合时与第三触点连接且其间连接有规定电阻。
[0051] 在此，结合检测部与第三触点连接，可通过测量适配器与手术用器械结合时的电 阻值来检测结合情况。
[0052] 此外，在器械支架上可以形成有与结合检测部连接的多个第一触点，在适配器的 一面上形成有多个第二触点，该第二触点在与器械支架结合时与第一触点连接且其间连接 有第一电阻，而与手术用器械结合的适配器的另一面上形成有与第二触点连接的多个第三 触点，且在手术用器械的一面上形成有多个第四触点，该第四触点在与适配器的另一面结 合时与第三触点连接且其间连接有第二电阻。
[0053] 此外，结合检测部与器械支架结合，且通过第一触点及第二触点与第三触点连接， 结合检测部可通过检测第一电阻和第二电阻的合成电阻值来检测结合情况。
[0054] 此外，在适配器上突设有突起，而在手术用器械上形成有与突起对应的凹槽，第三 触点可以形成在突起上，而第四触点形成在凹槽中，此时适配器由导体形成，突起可以包 括：第一突起，与导体连接；和第二突起，与导体绝缘。
[0055] 此外，在适配器上形成有凹槽，而在手术用器械上突设有对应于凹槽的突起，第三 触点可以形成在凹槽中，而第四触点形成在突起上，此时手术用器械由导体形成，突起可以 包括：第一突起，与导体连接；和第二突起，与导体绝缘。
[0056] 另外，根据本发明的另一实施方式，提供一种转轮联接结构，用于联接在手术机器 人的机器臂上形成的器械支架与安装在器械支架上的手术用器械，其包括：本体部；驱动 轮，弹性支承在所述本体部上，且在一面上形成有向一方向延伸的凹槽；从动轮，形成有与 所述驱动轮匹配时对应于凹槽的突起；器械引导部，与所述本体部结合，并收纳在所述手术 用器械上形成的引导突起，用于引导所述手术用器械向特定行进方向移动；第一弹性单元， 结合在所述本体部与所述器械引导部之间。
[0057] 本实施例中还可以包括引导单元，形成在所述本体部上，当所述从动轮向所述一 方向移动时，使所述突起沿着所述一方向对齐；还包括挡块，与所述本体部结合，用于使所 述手术用器械停止以避免向所述行进方向移动；当所述手术用器械克服所述第一弹性单元 的弹力而向与所述行进方向不同的方向移动时，所述手术用器械可能脱离所述挡块。
[0058] 此外，本实施例中还可以包括第二弹性单元，结合在所述挡块与所述本体部之间， 当为了使所述从动轮与所述驱动轮匹配而使所述手术用器械向所述行进方向移动时，所述 挡块处于被所述手术用器械按压的状态，而当所述从动轮与所述驱动轮匹配时，所述挡块 的位置可以通过所述第二弹性单元复位。
[0059] 根据本发明的另一实施方式，提供一种转轮联接结构，用于联接形成在手术机器 人的机器臂上的器械支架与安装在器械支架上的手术用器械，其包括：本体部；驱动轮，弹 性支承在所述本体部上，且在一面上形成有向一方向延伸的凹槽；从动轮，形成有与所述驱 动轮匹配时对应于所述凹槽的突起；器械引导部，与所述本体部结合，并收纳在所述手术 用器械上形成的引导突起，用于引导所述手术用器械向特定的行进方向移动；释放杆，与所 述手术用器械结合，用于推动所述器械引导部以便使所述手术用器械从所述器械引导部脱 离。
[0060] 在此，所述器械引导部可旋转地结合在所述本体部上。
[0061] 此外，本实施例中还包括：挡块，与所述本体部结合，用于使所述手术用器械停止 以避免向所述行进方向移动；第二弹性单元，结合在所述挡块与所述本体部之间；当为了 使所述从动轮与所述驱动轮匹配而使所述手术用器械向所述行进方向移动时，所述挡块处 于被所述手术用器械按压的状态，而当所述从动轮与所述驱动轮匹配时，所述挡块的位置 可以通过所述第二弹性单元复位。
[0062] 除了上述之外的其它实施方式、特征、优点，通过下面的附图、权利要求的范围及 发明的详细说明会更明确。
[0063] 有益效果
[0064] 根据本发明的实施例，由于在无菌适配器适用了弹性结构，能够使形成在无菌适 配器上的转轮在双向被按压，因此不必在器械支架或手术用器械上使用单独的弹性结构， 也能够将手术用器械方便简单地安装在机器臂上。
[0065] 此外，本发明的实施例涉及的转轮联接结构及手术用器械的联接结构，可以利用 电、磁、机械特性等检测转轮及各设备的对齐及结合情况，从而能够精确对齐及匹配转轮， 联接时能够校正转轮旋转引起的误差，并利用一个传感器检测多个转轮的对齐情况，从而 具有减少体积及成本的效果，具有能够提高检测精度的效果。
【附图说明】
[0066] 图1是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器的分解立体图。
[0067] 图2是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器被安装在器械支架上的状态的示 意图。
[0068] 图3是图2的'A'的剖视图。
[0069] 图4是表示本发明的实施例涉及的手术用器械被安装在无菌适配器上的状态的 示意图。
[0070] 图5是图4的'B'的剖视图。
[0071] 图6是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器的立体图。
[0072] 图7是表示在本发明的实施例涉及的无菌适配器上安装手术用器械的状态的主 视图。
[0073] 图8是图7的C-C'的剖视图。
[0074] 图9是表示在本发明的实施例涉及的无菌适配器上安装手术用器械的状态的剖 视图。
[0075] 图10是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器的剖视图。
[0076] 图11是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器通过开口被安装在器械支架上的 状态的侧视图。
[0077] 图12是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器被附着在无菌帘上的状态的示意 图。
[0078] 图13是表示在本发明的实施例涉及的无菌适配器上安装手术用器械的状态的立 体图。
[0079] 图14是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器的分解立体图。
[0080] 图15是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器被安装在器械支架上的状态的示 意图。
[0081] 图16是图15的'A'的剖视图。
[0082] 图17是表示本发明的实施例涉及的手术用器械被安装在无菌适配器上的状态的 示意图。
[0083] 图18是图17的'B'的剖视图。
[0084] 图19是示出本发明的第一实施例涉及的根据电特性检测对齐情况的转轮联接结 构的示意图。
[0085] 图20是示出本发明的第一实施例涉及的根据电特性检测对齐情况的转轮绝缘状 态的示意图。
[0086] 图21是示出本发明的第二实施例涉及的根据磁特性检测对齐情况的转轮联接结 构的示意图。
[0087]图22及图23是示出本发明的第三实施例涉及的根据磁特性检测对齐情况的转轮 联接结构的示意图。
[0088] 图24是示出本发明的第四实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的转轮联接结构 的立体图。
[0089] 图25是示出本发明的第四实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的转轮联接结构 的主视图。
[0090] 图26是用于说明本发明的第四实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的原理的示 意图。
[0091] 图27是示出本发明的第五实施例涉及的根据磁特性检测对齐的转轮联接结构的 示意图。
[0092] 图28是示出本发明的第五实施例涉及的根据磁特性检测对齐的转轮联接结构的 立体图。
[0093] 图29是示出本发明的第六实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的转轮联接结构 的侧视图。
[0094] 图30是示出本发明的第六实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的转轮联接结构 的俯视图。
[0095] 图31是示出本发明的第六实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的转轮联接结构 的剖视图。
[0096] 图32是示出本发明的第七实施例涉及的根据电特性检测结合情况的医疗设备的 联接结构的不意图。
[0097] 图33至图37是示出本发明的第八实施例涉及的医疗设备的联接结构的示意图。
[0098] 图38至图41是示出本发明的第九实施例涉及的医疗设备的联接结构的示意图。
【具体实施方式】
[0099] 本发明可以进行多种变化，可具有多种实施例，图示出具体实施例进行详细说明。 但是，这并不是将本发明限定于具体的实施方式，而应当理解为包括包含于本发明的思想 及技术范围内的所有变换、等同物以及替代物。在说明本发明时有关公知技术的详细说明 可能混淆本发明的旨意的情况下，省略该详细说明。
[0100] 可以使用诸如"第一"、"第二"等术语来描述各种构成要素，但是所述构成要素不 受所述术语限制。所述术语仅用于将一个构成要素与另一构成要素进行区分为目的。
[0101] 本申请中使用的术语仅用于描述具体实施例，并不意在限制本发明。单数表示包 括复数表示，除非文章中明确表示。本申请中，诸如"包括"和"具有"等术语意在表示存在 说明书的描述中所采用的特征、序号、步骤、操作、构成要素、组件或其组合，而不排除存在 或增加一个或多个不同的特征、编号、步骤、操作、构成要素、组件或其组合的可能性。
[0102] 下面，参照附图详细说明本发明的实施例，在参照附图进行说明时，相同或相对应 的构成要素赋予了相同符号，省略对其的重复说明。
[0103] 图1是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器的分解立体图。参照图1，示出了机 器臂1、器械支架3、手术用器械5、无菌适配器10、主体部12、第一面14、第二面17、第一驱 动轮30、第一转轮20、第二转轮24、第二驱动轮50。
[0104] 本实施例为了对安装在无菌适配器上的转轮向双向、即向与器械支架结合的方向 及与手术用器械结合的方向弹性支承，而增加了弹性体，因此器械支架或手术用器械不必 使用单独的弹性结构也可将手术用器械安装在器械支架上。
[0105] 即，与现有的在器械支架上设置弹簧等来对驱动轮赋予弹性的结构不同，在用于 将手术用器械结合在器械支架上的无菌适配器上赋予了弹性。
[0106] 本发明涉及的无菌适配器10,在器械支架3上安装手术用器械5的过程中，其设 置于器械支架3和手术用器械5之间，利用无菌适配器10将手术用器械5结合在器械支架 3〇
[0107] 本实施例涉及的无菌适配器10由以主体部12为基准向两面露出的第一转轮20 和第二转轮24构成，第一转轮20和第二转轮24分别被主体部12弹性支承。即，将主体部 12的与器械支架3对置的面作为第一面14,而与手术用器械5对置的面作为第二面17时， 第一转轮20从第一面14露出，第二转轮24从第二面17露出，由此，第一、第二转轮20、24 自主体部12的两面露出。
[0108] 另一方面，第一转轮20及第二转轮24分别通过弹簧等弹性体（图1的?'）与主 体部12结合，因此，第一、第二转轮20、24通过外力而内陷，当解除外力时通过弹力恢复到 原来的位置。即，第一转轮20和第二转轮24彼此连接而一同旋转的同时，通过弹簧等与主 体部12结合，从而向分别施压第一转轮20和第二转轮24的方向施加弹力。
[0109] 将本实施例涉及的无菌适配器10安装在器械支架3上时，第一面14抵接于器械 支架3,而从第一面14露出的第一转轮20与在器械支架3上形成的第一驱动轮30匹配。
[0110] 此外，当在无菌适配器10上安装手术用器械5时，第二面17抵接于手术用器械5， 而从第二面17露出的第二转轮24与在手术用器械5上形成的第二驱动轮50匹配。下面， 详细说明本实施例涉及的无菌适配器10与器械支架3及手术用器械5结合的方式。
[0111] 图2是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器被安装在器械支架上的状态的示 意图，图3是图2的'A'的剖视图，图4是表示本发明的实施例涉及的手术用器械被安装在 无菌适配器上的状态的示意图，图5是图4的'B'的剖视图。参照图2至图5,示出了器械 支架3、手术用器械5、无菌适配器10、主体部12、第一面14、第二面17、第一驱动轮30、突起 32、33、第一转轮20、凹槽22、23、第二转轮24、第二驱动轮50。
[0112] 首先，观察无菌适配器10与器械支架3之间的结合方式，则在器械支架3上形成 的第一驱动轮30上突设有突起32,而与第一驱动轮30对置的第一转轮20上形成有能够插 入突起32的凹槽22。
[0113] 通过将无菌适配器10安装在器械支架3上，第一驱动轮30与第一转轮20彼此抵 接，此时突起32插入到凹槽22中时，第一驱动轮30与第一转轮20匹配，但是突起32未插 入到凹槽22中时，突起32推压第一转轮20。如上所述，由于第一转轮20弹性支承在无菌 适配器10上，所以当突起32推压第一转轮20时，如图3的a所示，第一转轮20从无菌适 配器10的表面（第一面14)被压下。
[0114] 这样的因突起32第一转轮20被内陷