LM很难起泡沫并且即使产生了泡沫也很容易消除。于是，在原料药液LM的粘度较小的情况下，也可以依次执行图17所示的步骤S6?S9而不执行步骤S22?S25。如此，也可以根据作为原料药液LM的特性的粘度而相关联控制参数。在该数据库中，与原料药液LM的种类相关的信息和控制参数也可以直接相对应。
[0158]作为根据原料药液LM的种类而被改变的其它的控制参数，除了上述的吸入速度，列举步骤S9、S25中的药水瓶16或者注射器17的姿态。以盖16c相对于水平方向倾斜的方式改变药水瓶16的姿态，则药水瓶16内的原料药液LM集中在盖16c的倾斜侧，因此，通过注射器17能够吸入更多的集中的原料药液LM。如果以针17e的前端朝上并且注射器17相对于水平方向倾斜的方式改变注射器17的姿态，则向注射器17内吸入的原料药液LM沿着筒体17a的内表面流下来，因此，被吸入的原料药液LM很难起泡沫。
[0159]作为根据原料药液LM的种类而被改变的其它的控制参数，列举由注射器17来吸入规定量的药水瓶16内的原料药液LM之后的静止时间。
[0160]在第三实施方式中，针17e的前端的斜面TS也可以成为与药水瓶16的内壁面对置并接近药水瓶16的内壁面的状态(参照图19)。如果盖16c处于保持水平的状态下，则针17e的斜面TS也可以与药水瓶16的内壁面中的任意区域对置。如果盖16c处于相对于水平方向倾斜的状态下，则针17e的斜面TS也可以与倾斜的药水瓶16的内壁面之中位于下方的区域对置。在该情况下，针17e的斜面TS朝向药水瓶16内的容易积存原料药液LM的部位，因此，通过注射器17能够更可靠地吸入更多的集中在药水瓶16的盖16c附近的原料药液LM。
[0161]考虑旋转单元50以旋转中心Ax2为中心轴进行旋转的情况，在第三实施方式中，也可以以斜面TS之中针17e的前端侧、和斜面TS之中针17e的基端侧排列的方向与以旋转中心Ax2为中心的径向大致相同的方式将注射器17安装于旋转单元50。在该情况下，很容易地使针17e的斜面TS与倾斜的药水瓶16的内壁面之中位于下方的区域对置。或者，也可以以旋转单元50能够绕正交于旋转中心Ax2的旋转轴进行旋转的方式构成注射器驱动装置30。
[0162]在第三实施方式中，也可以在调整药水瓶16相对于注射器17的姿态时，图像处理装置200处理摄像机13A、13B进行摄像的摄像图像，且姿态控制部U13基于该处理结果来控制多关节机器人20及注射器驱动装置30的至少一者。在该情况下，液体移送系统IC能够自动地确定药水瓶16或者注射器17的姿态。
[0163]在第三实施方式中，也可以一边由注射器17来吸入药水瓶16内的原料药液LM，一边改变药水瓶16相对于注射器17的姿态。具体而言，也可以一边拉拽柱塞17c，一边改变药水瓶16及注射器17的至少一者的倾斜率。在该情况下，根据由注射器17进行的原料药液LM的吸入量、即药水瓶16内的原料药液LM的剩余量，能够更有效地吸入原料药液LM。
【主权项】
1.一种机器人系统，其特征在于，具备: 多关节机器人； 注射器驱动装置，其用于推拉具有针的注射器的柱塞；以及 控制装置，其以操纵积存液体的容器及所述注射器的方式控制所述多关节机器人的动作，并且控制所述注射器驱动装置的动作， 所述控制装置构成为执行如下控制: 以向所述容器的盖部穿刺所述注射器的所述针的方式使所述多关节机器人进行动作的第一控制； 在进行所述第一控制之后，以拉拽所述柱塞并通过所述针吸入所述容器内的液体的方式使所述注射器驱动装置进行动作的第二控制；以及 在进行所述第一控制之后，以改变所述容器及所述注射器中的至少一者的姿态而使所述针相对于所述容器的所述盖部倾斜的方式使所述多关节机器人进行动作的第三控制。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述针的前端具有相对于所述针的延伸方向倾斜的倾斜面， 所述控制装置构成为执行如下控制:在所述第三控制中以改变所述容器及所述注射器中的至少一者的姿态的方式使所述多关节机器人进行动作时，将所述针的所述倾斜面设成与所述容器的壁面对置且同时接近所述容器的壁面的状态。3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于， 所述机器人系统还具备摄像装置，所述摄像装置对所述针的所述倾斜面的姿态进行摄像， 所述控制装置还包括如下控制:在进行所述第一控制之前，使所述摄像装置对所述针的所述倾斜面的姿态进行摄像的第四控制， 所述控制装置构成为执行如下控制:在所述第三控制中以改变所述容器及所述注射器中的至少一者的姿态的方式使所述多关节机器人进行动作时，基于在所述第四控制中由所述摄像装置得到的摄像图像，将所述针的所述倾斜面设成与所述容器的壁面对置且同时接近所述容器的壁面的状态。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于， 所述多关节机器人具有两个多关节臂， 所述控制装置构成为还执行如下控制: 使所述多关节臂的一个多关节臂改变所述容器的姿态的控制；以及 使所述多关节臂的另一个多关节臂改变所述注射器的姿态的控制。5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于， 所述控制装置构成为以所述多关节臂的一个多关节臂作为所述注射器驱动装置而起作用的方式来控制所述多关节机器人。6.—种液体移送控制装置，所述液体移送控制装置是对多关节机器人、和用于推拉具有针的注射器的柱塞的注射器驱动装置进行控制的装置， 所述液体移送控制装置的特征在于，具备: 第一控制部，其以向积存液体的容器的盖部穿刺所述注射器的所述针的方式控制所述多关节机器人的动作； 第二控制部，在由所述第一控制部进行所述多关节机器人的控制之后，所述第二控制部以拉拽所述柱塞并通过所述针吸入所述容器内的液体的方式使所述注射器驱动装置进行动作；以及 第三控制部，在由所述第一控制部进行所述多关节机器人的控制之后，所述第三控制部以改变所述容器及所述注射器中的至少一者的姿态而使所述针相对于所述容器的所述盖部倾斜的方式使所述多关节机器人进行动作。7.根据权利要求6所述的液体移送控制装置，其特征在于， 所述针的前端具有相对于所述针的延伸方向倾斜的倾斜面， 所述第三控制部执行如下控制:在以改变所述容器及所述注射器中的至少一者的姿态的方式使所述多关节机器人进行动作时，将所述针的所述倾斜面设成与所述容器的壁面对置且同时接近所述容器的壁面的状态。8.根据权利要求7所述的液体移送控制装置，其特征在于， 所述液体移送控制装置还具备第四控制部，所述第四控制部以摄像装置对所述针的所述倾斜面的姿态进行摄像的方式使所述摄像装置进行动作， 所述第三控制部执行如下控制:在以改变所述容器及所述注射器中的至少一者的姿态的方式使所述多关节机器人进行动作时，基于所述第四控制部控制所述摄像装置而得到的摄像图像，将所述针的所述倾斜面设成与所述容器的壁面对置且同时接近所述容器的壁面的状态。9.一种液体移送控制方法，所述液体移送控制方法是对多关节机器人、和用于推拉具有针的注射器的柱塞的注射器驱动装置进行控制的方法， 所述液体移送控制方法的特征在于，包括: 以向积存液体的容器的盖部穿刺所述注射器的所述针的方式控制所述多关节机器人的动作的第一工序； 在进行所述第一工序的控制之后，以拉拽所述柱塞并通过所述针吸入所述容器内的液体的方式控制所述注射器驱动装置的动作第二工序；以及 在进行所述第一工序的控制之后，以改变所述容器及所述注射器中的至少一者的姿态而使所述针相对于所述容器的所述盖部倾斜的方式控制所述多关节机器人的动作的第三工序。10.根据权利要求9所述的液体移送控制方法，其特征在于， 所述针的前端具有相对于所述针的延伸方向倾斜的倾斜面， 在所述第三工序的控制中以改变所述容器及所述注射器中的至少一者的姿态的方式使所述多关节机器人进行动作时，将所述针的所述倾斜面设成与所述容器的壁面对置且同时接近所述容器的壁面的状态。11.根据权利要求10所述的液体移送控制方法，其特征在于， 所述液体移送控制方法还包括:在所述第一工序的控制之前，以摄像装置对所述针的所述倾斜面的姿态进行摄像的方式控制所述摄像装置的动作的第四工序， 在所述第三工序的控制中以改变所述容器及所述注射器中的至少一者的姿态的方式使所述多关节机器人进行动作时，基于通过所述第四工序的控制来对所述摄像装置进行控制而得到的摄像图像，将所述针的所述倾斜面设成与所述容器的壁面对置且同时接近所述容器的壁面的状态。12.一种药剂制造方法，所述药剂制造方法是对多关节机器人、和用于推拉具有针的注射器的柱塞的注射器驱动装置进行控制从而制造药剂的方法， 所述药剂制造方法的特征在于，包括: 以向积存所述药剂的第一原料液的第一容器的盖部穿刺所述注射器的所述针的方式控制所述多关节机器人的动作的第一工序； 在进行所述第一工序的控制之后，以拉拽所述柱塞并通过所述针吸入所述第一容器内的液体的方式控制所述注射器驱动装置的动作的第二工序； 在进行所述第一工序的控制之后，以改变所述第一容器及所述注射器中的至少一者的姿态而使所述针相对于所述第一容器的所述盖部倾斜的方式控制所述多关节机器人的动作的第三工序；以及 在进行所述第二及第三工序的控制之后，为了向积存所述药剂的第二原料液的第二容器内注入所述注射器内的所述第一原料液，以从所述第一容器中拔去所述针并向所述第二容器穿刺所述针的方式控制所述多关节机器人的动作的第四工序。
【专利摘要】本发明提供一种机器人系统、液体移送控制装置、液体移送控制方法、以及药剂制造方法。机器人系统具备：多关节机器人；注射器驱动装置，其用于推拉具有针的注射器的柱塞；以及控制装置，其以操纵药水瓶及注射器的方式控制多关节机器人的动作，并且控制注射器驱动装置的动作。控制装置构成为执行如下控制：以向药水瓶的盖穿刺注射器的针的方式使多关节机器人进行动作的第一控制；在进行第一控制之后，以拉拽柱塞并通过针吸入药水瓶内的液体的方式使注射器驱动装置进行动作的第二控制；以及在进行第一控制之后，以改变药水瓶及注射器中的至少一者的姿态而使针相对于药水瓶的盖倾斜的方式使多关节机器人进行动作的第三控制。
【IPC分类】B65B3/00, A61J1/20, A61J3/00
【公开号】CN104887505
【申请号】CN201510098491
【发明人】立花健一, 古泽文明, 梅野真
【申请人】株式会社安川电机
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年3月5日
【公告号】EP2915518A1, US20150251779