用于检查消化道的胶囊内窥镜设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本申请涉及医疗器械领域，具体涉及用于检查整个消化道的胶囊内窥镜设备。
【背景技术】
[0002]胶囊内窥镜是近年来出现的用于检查消化道的吞服式医疗器械装置。与传统内窥镜相比，它具有体积小、无需镇静或麻醉、并可检查整个肠道的优点。胶囊内窥镜通常包括影像与照明模块、无线信号模块以及电源模块等，其主要通过胃肠道的蠕动在消化道内移动并将拍摄到的影像发送给外部接收装置，以供医生诊断。例如，在中国专利申请200780034995.1中公布了一种胶囊型内窥镜以及胃内部观察方法，其中通过形状记忆合金制弹簧件使胶囊型壳体体积增加而浮在水上，以观察胃内部。该方法中病人需摄入36-40摄氏度的水，而且该内窥镜无法实现主动控制。
[0003]近年来，不断有提高胶囊内窥镜胃肠道疾病漏检率的主动控制新技术出现，例如在中国专利申请200910196273.7中公布了一种主动可控式胶囊内镜机器人设备，其包括胶囊内镜机器人、接受存储器、运动控制盒和图像显示设备。其中胶囊内镜机器人利用自身尺蠖蠕动实现在胃肠道内的前进、后退或停止。但该内窥镜机器人只适合于在肠道类狭小区域中移动，在胃部开阔区域难以有效移动，且只能在胃底部运动。
[0004]此外，中国专利申请201180024024.5公布了一种内窥镜胶囊，用于检测处在人或动物胃肠道的中空器官壁之中或之上的病原体代谢产物。这种内窥镜胶囊竖立在胃底部，无法主动移动。中国专利申请201310140720.3公开了一种用于胃肠道的微型机器人，其包括轴向伸缩机头、头部径向钳位机构和尾部径向钳位机构，通过螺旋线腿和钳位调速装置实现在胃肠道内主动运动。该微型机器人同样只适合在肠道内以及胃底部移动，无法用于检测胃的全部区域。
[0005]中国专利申请201310133128.0公开了一种用于消化道内窥镜检查的胶囊机器人及其控制设备，包括胶囊外壳、设置在胶囊外壳内部的内置永磁体、齿轮传动机构、影像采集单元以及可伸出胶囊外壳的回旋腿。该胶囊机器人具备主动行走、可执行肠道扩充的特点。但该胶囊机器人无法在胃部实施有效检测。
[0006]由此可见，现有胶囊内窥镜大多以被动式为主，无法实现主动运动。而现有的主动式胶囊内窥镜以肠道检测为主，功能有限，无法对胃部进行有效检查。因此需要一种能够主动对整个消化道(包括食道、胃及肠)进行全面检查的胶囊内窥镜。
【发明内容】
[0007]本申请提供了一种至少能够部分改善上述现有技术中的缺陷的用于检查消化道的蝌蚪型胶囊内窥镜设备。
[0008]根据本申请的一方面，提供了一种用于检查消化道的胶囊内窥镜设备，该胶囊内窥镜设备包括壳体和推进装置。其中，壳体内设有驱动装置和俯仰调整装置。推进装置与壳体密闭连接，并包括由驱动装置驱动的柔性尾鳍。俯仰调整装置用于调整胶囊内窥镜设备的重心位置，从而调整其在消化道的液体中的俯仰角，驱动装置驱动柔性尾鳍进行往复摆动，从而使胶囊内窥镜设备沿着俯仰角所确定的方向在液体中进行上升、下潜、向前、向后、以及转向运动。
[0009]根据本申请的另一方面，提供了一种用于在检查消化道时驱动胶囊内窥镜设备的方法，包括:在胶囊内窥镜设备的壳体内设置驱动装置和俯仰调整装置；将推进装置与壳体密闭连接，并将推进装置的柔性尾鳍与驱动装置连接；控制俯仰调整装置以调整胶囊内窥镜设备的重心位置，从而调整其在消化道的液体中的俯仰角；利用驱动装置驱动柔性尾鳍进行往复摆动，从而使胶囊内窥镜设备沿着俯仰角确定的方向在液体中进行上升、下潜、向前、向后、以及转向运动。
[0010]如上所述，通过本申请提供的用于检查消化道的蝌蚪型胶囊内窥镜设备，能够主动地对包括食道、胃及肠的整个消化道进行全面检查。特别地，通过该胶囊内窥镜设备的主动式前后和转向运动以及上升和下潜运动，能够对胃的全部区域进行检测。
【附图说明】
[0011]图1(a)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的正视图；
[0012]图1 (b)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的俯视图；
[0013]图1 (c)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的立体图；
[0014]图2(a)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的主体结构的立体图；
[0015]图2(b)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的主体结构的俯视图；
[0016]图2(c)为沿图2(b)中的线A-A所取的胶囊内窥镜设备的主体结构的截面图；
[0017]图2(d)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的主体结构的正视图；
[0018]图2(e)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的主体结构的右视图；
[0019]图3(a)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的俯仰调整装置的正视图；
[0020]图3(b)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的俯仰调整装置的俯视图；
[0021]图3(c)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的俯仰调整装置的立体图；
[0022]图4(a)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的驱动装置的正视图；
[0023]图4(b)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的驱动装置的立体图；
[0024]图5(a)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的推进装置的正视图；
[0025]图5(b)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的推进装置的右视图；
[0026]图5(c)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的推进装置的俯视图；
[0027]图5(d)为根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备的推进装置的立体图；
[0028]图6为根据本申请一个实施方式的用于在检查消化道时驱动胶囊内窥镜设备的方法的流程图。
【具体实施方式】
[0029]为了更好地理解本申请，将参考附图对本申请的各个方面做出更详细的说明。可以理解，所述附图和详细说明只是对本申请优选实施方案的描述，而非以任何方式限制本申请的范围。
[0030]如图1 (a)至图1 (C)所示，根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备1000可包括端盖100、壳体200和推进装置300。端盖100可被形成为半球形壳体,壳体200可被形成为胶囊形，而推进装置300可呈蝌蚪尾部形。端盖100、壳体200与推进装置300串行连接以形成密闭的蝌蚪型胶囊，其直径与一般胶囊相当，总体尺寸为可吞服大小。胶囊内窥镜设备1000的整体密度可被设计成与水或其他适合吞服的液体相当，从而使得其能够悬浮在容纳于消化道内的液体中。
[0031]在一个实施方式中，端盖100、壳体200和推进装置300可由抗酸性生物相容材料构成。例如，端盖100和壳体200可由透光性好、密度低的亚克力材料构成,而推进装置300可由材质柔软、疏水、密度低的医用硅橡胶构成。
[0032]图2(a)至图2(e)示出了根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备1000的主体结构400。如图2(b)和图2(c)所示，主体结构400可设置在壳体200内，并且可包括串行连接的影像装置410、电源420、通讯和控制装置440、驱动装置450和俯仰调整装置460。其中，影像装置410、电源420和通讯和控制装置440均可设置成圆盘形。此外，如图2 (b)所示，在主体结构400中还可设有框架430，框架430可包括套筒部分和平板部分。套筒部分可与电源420连接，通讯和控制装置440内置于套筒部分中。驱动装置450可安装在平板部分上，而俯仰调整装置460可安装在框架430的平板部分的底部。
[0033]根据一个实施方式，影像装置410可用于拍摄消化道内的图片及视频数据，并为设备1000提供照明。电源420可为电池(如氧化银电池)或无线供电装置的接收模块，从而为影像装置410、通讯和控制装置440、驱动装置450和俯仰调整装置460提供电能。通讯和控制装置440可用于接收外部无线控制信号以控制设备1000的拍摄、照明和运动，并且用于将所拍摄的数据以无线信号的方式发送至外部接收设备。
[0034]在一个实施方式中，影像装置410还可通过通讯和控制装置440将所拍摄的图像传输到外部控制设备，在通讯和控制装置440接收到外部控制设备响应于所传输的图像的控制命令后，控制设备1000的工作从而实现设备1000的前后及转向运动、或上升及下潜运动。
[0035]下面将参照图3 (a)至图3 (C)对根据本申请一个实施方式的胶囊内窥镜设备1000的俯仰调整装置460进行详细描述。俯仰调整装置460的调整方式包括通过电机调整、通过电磁调整以及通过各种智能材料调整。在一个实施方式中，如图3(b)所示，俯仰调整装置460可包括直线电机461、电机导轨462、滑块463、滑块导轨464以及配重块465。其中，直线电机461可移动地支承在电机导轨462上，滑块463可移动地支承在滑块导轨464上。在一个实施方式中，电机导轨462可与滑块导轨464平行地安装在框架430的平板部分上。直线电机461的尺寸和重量均可与滑块463相同。直线电机461可通过配重块465与滑块463连接，从而使直线电