有第四连接点40。
[0034]设备12包括阴影腿42，该阴影腿42包括大腿部件44，小腿部件46和足部部件48 ο
[0035]大腿部件44为刚性的，伸长的部件，其长度大约与人的平均大腿长度相同。该大腿部件44上端通过阴影髋关节50连接至支撑件(未显示)，该阴影髋关节50使得能围绕与该页面(page)垂直的轴连接(因此在行走时相当于受试者的髋部的屈伸运动)。
[0036]在相反的大腿部件44的下端，设置有阴影膝关节52，其与大腿部件44和小腿部件46连接。该阴影膝关节52为旋转的关节，其还具有垂直于该页面的旋转轴(因此相当于受试者行走时的膝部的屈伸运动)。
[0037]在小腿部件46的下端，设置有阴影踝关节54，其同样具有与该页面垂直的旋转轴，每个受试者屈伸的踝部。该阴影踝关节54使小腿部件46与足部部件48连接。
[0038]部件44、46和48 —起限定了阴影腿42，该阴影腿42可通过合适的驱动系统(该驱动系统在图中显示为56)来连接。该驱动系统56能向部件44、46和48施加力和/或运动限制。该驱动系统56可采取自动控制系统的形式，该自动控制系统使用各种电机或水力的或气压缸。提供合适的驱动系统来用于移动阴影腿42是在本领域技术人员的技术范围内。
[0039]因为受试者的腿的尺寸是已知的，因此可作为自动控制系统的一部分来提供几何变形，这可使阴影腿的移动与受试者的腿部的移动相关联。换句话说，为了使受试者的腿部进行所需的移动，该系统能计算角度来驱动该阴影腿以产生预期的结果。
[0040]受试者10的阴影腿42和右腿18通过多个部件来连接，这些部件在前后方向上延伸。第一部件58自阴影髋关节50伸至受试者10的下背部的连接点34处。第二部件60自阴影膝关节52延伸至受试者10的膝部的连接点36处。第三部件62自阴影踝关节54延伸至受试者10的踝部的连接点38处。第四部件64自阴影脚48的底部延伸至受试者10的脚底部的第四连接点40处。每个部件58、60、62、64都可旋转地安装于阴影腿42上，以围绕与其中的关节平行的轴来旋转。
[0041 ] 每个部件58、60、62和64是伸长的，刚性的部件，例如，其由金属或复合材料制成。每个部件具有基本相同的长度，由此阴影腿42和生物学腿18被控制为一起运动。部件60设置有一些次要的可调节性以确保当阴影腿完全伸开时，受试者的膝部也能完全伸开。这提供了防止膝部过度延伸(如果允许过度延伸则是非常有害的)的机械止动。
[0042]这些部件的长度比阴影腿44、46、48的部件长，并且约为Im长。
[0043]阴影腿42和生物学腿18的运动在图2中展示，其中阴影腿42和生物学腿18都伸到虚线显示的位置处。
[0044]应注意到，有利的是，受试者10的尺寸不重要。较大或较小的受试者应装入至该设备中，然后部件58、60、62和64可根据受试者腿部的相对尺寸略微伸展分开，然而，因为部件58、60、62相对较长，因此该设备的运动将基本保持相同。每个部件58、60、62和64的长度比大腿或小腿部件44、46长，这意味着受试者10的尺寸的变化对于患者的腿部的相对运动与阴影腿相比有较小的影响。
[0045]变化在本发明的范围内。例如，除了受试者10可站在踏车14上，该设备12是可移动的，即，安装于手推车或其他移动设备上，因此患者能自由行走同时得到康复。
[0046]阴影腿42上具有施加于其上的机械约束力，以避免受试者关节的任何过度咬合。例如，膝关节52通过机械末端止动件限制为180度或者其近似值，这样患者10就不能使膝盖过度伸展。
[0047]躯干束带的功能可整合至腰带中，以在腰部而不是躯干部支撑受试者。
【主权项】
1.一种步态康复设备，包括: 有关节的机械的阴影腿，用于模拟生物学腿的运动； 第一部件，所述第一部件从所述阴影腿伸出并具有第一生物学腿附件设置于其上， 其特征在于，在使用过程中所述第一部件沿着实质上前后的方向相对于阴影腿伸展。2.根据权利要求1所述的步态康复设备，其特征在于，包括: 第二部件，所述第二部件自阴影腿伸出并具第二生物学腿附件形成于其上，其中在使用时所述第二部件沿着实质上前后的方向相对于阴影腿伸展。3.根据权利要求2所述的步态康复设备，其特征在于:所述有关节的阴影腿包括大腿部，在使用时所述大腿部上端围绕阴影髋关节并与之连接。4.根据权利要求3所述的步态康复设备，其特征在于:所述第一部件自阴影髋关节附近伸出，且所述第二部件自阴影腿的膝部区域附近伸出。5.根据权利要求2所述的步态康复设备，其特征在于:所述有关节的阴影腿包括小腿部，在使用时所述小腿部上端围绕阴影膝关节并与之连接。6.根据权利要求5所述的步态康复设备，其特征在于:所述第一部件自阴影膝关节附近伸出，且所述第二部件自阴影腿的踝部区域附近伸出。7.根据权利要求2所述的步态康复设备，其特征在于:所述有关节的阴影腿包括脚部，在使用时所述脚部上端围绕阴影踝关节并与之连接。8.根据权利要求7所述的步态康复设备，其特征在于:所述第一部件自阴影踝关节附近伸出，且所述第二部件自阴影腿的脚部区域附近伸出。9.根据权利要求2所述的步态康复设备，其特征在于，包括: 第三部件，所述第三部件自阴影腿伸出并具有第三生物学腿附件形成于其上，其中在使用时所述第三部件沿着实质上前后的方向相对于阴影腿伸展。10.根据权利要求9所述的步态康复设备，其特征在于:所述有关节的阴影腿包括: 大腿部，所述大腿部在使用时上端围绕阴影髋关节并与之连接:和 小腿部，在使用时所述小腿部的上端与所述大腿部连接且围绕阴影膝关节并与之连接。11.根据权利要求10所述的步态康复设备，其特征在于:所述第一部件自阴影髋关节附近伸出，所述第二部件自阴影膝关节附近伸出，且所述第三部件自阴影腿的踝部区域附近伸出。12.根据权利要求11所述的步态康复设备，其特征在于，包括: 第四部件，所述第四部件自阴影腿伸出并具有第四生物学腿附件形成于其上，其中在使用时所述第四部件沿着实质上前后的方向相对于阴影腿伸展。13.根据权利要求13所述的步态康复设备，其特征在于:所述有关节的阴影腿包括脚部，在使用时所述脚部的上端与小腿部连接且围绕阴影踝关节并与之连接。14.根据权利要求14所述的步态康复设备，其特征在于:所述第四部件自阴影腿的脚部区域附近伸出。15.一种恢复步态的方法，包括: 提供有关节的机械的阴影腿，用于模拟生物学腿的运动； 提供与所述阴影腿连接的第一部件； 提供与所述阴影腿连接的第二部件； 将所述第一部件和第二部件连接至受试者的生物学腿上，以使所述第一部件和第二部件在实质上前后的方向上延伸；和 使用所述阴影腿来对所述生物学腿进行引导和/或提供力的输入。
【专利摘要】一种步态康复设备(12),其使用机械阴影腿(42),该阴影腿(42)位于生物学腿(18)后面并在使用时提供力以及引导生物学腿。
【IPC分类】A61H3/00, A61H1/02
【公开号】CN105007879
【申请号】CN201380065218
【发明人】约斯·穆尔曼, 皮特·拉默茨
【申请人】穆格公司
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2013年2月20日
【公告号】CA2893996A1, EP2931203A1, US20150328078, WO2014090414A1