医疗用主从系统的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及插入到体内，且在对体内的各种组织进行处置时使用的医疗用主从系统的控制方法。
【背景技术】
[0002]以往，作为手术辅助系统，已知有具有由操作者进行操作的主机械手和根据主机械手的动作进行处置的从机械手的主从系统。
[0003]存在以下内窥镜的粘膜切除术:使用这种主从系统，将从机械手插入到体内，利用处置器械切除在粘膜组织中形成的病变部。根据这种手术，由于无需开腹，所以给患者造成的负担较小，大幅降低到术后的恢复和出院为止的天数，因此期待适用领域的扩大。
[0004]例如，作为用于进行如上所述的手术的内窥镜手术系统，在专利文献1(日本专利第4608601号公报)中公开了以下医疗用系统，其特征在于，具有:插入从装置，其插入到体内，并具有可弯曲动作的第1弯曲部和设置于所述第1弯曲部的基端侧的可弯曲动作的第2弯曲部；处置从装置，其与所述插入从装置共同插入到体内，与所述插入从装置结合使用，对处置对象进行处置；处置主部，其具有可移动的可动部、设置于所述可动部的基端侧的可转动操作的第1关节部、以及其设置于所述第1关节部的基端侧的可转动操作的第2关节部，该处置主部呈与所述插入从装置相似的形状，所述第1弯曲部和所述第2弯曲部根据对所述第1关节部和所述第2关节部的转动操作输入而分别进行追随弯曲动作；处置主部，其由操作者进行操作，所述处置从装置根据对所述处置主部的操作而进行追随动作；以及连结部，其将所述可动部和所述处置主部彼此连结，保持并操作所述处置主部，由此经由所述连结部使所述可动部移动，对所述第1关节部和所述第2关节部进行转动操作。
[0005]专利文献1:
[0006]日本特许第4608601号公报
【发明内容】
[0007]发明所要解决的问题
[0008]在以往的内窥镜手术系统等的主从系统中，存在以下问题:在从部以被折回的状态被使用的情况下，主部的操作方向和内窥镜影像的显示的移动方向不同，所以系统的操作性较差。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]为了解决上述问题，本发明涉及的医疗用主从系统的控制方法，该医疗用主从系统具有由操作者操作的可弯曲的主装置和被插入到体内的可弯曲的从装置，其中，该医疗用主从系统的控制方法具有:通常动作模式，根据所述主装置的弯曲状态使所述从装置进行动作，使得所述从装置成为与所述主装置的操作相似的动作；反转动作模式，根据所述主装置的弯曲状态使所述从装置进行动作，使得所述从装置相对于所述主装置的操作进行反转动作；以及转移模式，用于在所述通常动作模式和所述反转动作模式间相互转移。
[0011]此外，在本发明涉及的医疗用主从系统的控制方法中，在所述反转操作模式中，还判别所述从装置是否在反转的部分和未反转的部分处发生干涉，在发生干涉的情况下限制所述主装置的操作。
[0012]此外，在本发明涉及的医疗用主从系统的控制方法中，在所述转移模式中，当从所述通常动作模式向所述反转动作模式转移时，以使所述主装置成为初始位置的方式使所述主装置动作。
[0013]此外，在本发明涉及的医疗用主从系统的控制方法中，在所述转移模式中，当从所述反转动作模式向所述通常动作模式转移时，以使所述主装置变得与所述从装置相似的方式使所述主装置动作。
[0014]此外，在本发明涉及的医疗用主从系统的控制方法中，在所述通常动作模式中，当检测出所述从装置为特定的姿势时，转移到所述转移模式。
[0015]此外，在本发明涉及的医疗用主从系统的控制方法中，在所述通常动作模式中，当检测出所述从装置为特定的姿势时，向操作所述主装置的操作者提示是否转移到所述转移模式。
[0016]发明效果
[0017]由于本发明涉及的主从系统及其控制方法具有如下的反转动作模式，所以根据这种本发明涉及的主从系统及其控制方法，从装置折回时的系统的操作性提高，其中，在反转动作模式中，根据由所述主检测部检测出的所述主装置的弯曲状态，对所述从驱动部输入指令值，使得所述从装置相对于所述主装置进行反转。
【附图说明】
[0018]图1是示出本发明的实施方式涉及的主从系统1的概要结构的图。
[0019]图2是本发明的实施方式涉及的主从系统1的框图。
[0020]图3是示出本发明的实施方式涉及的主从系统1的主装置52的图。
[0021]图4是示出本发明的实施方式涉及的主从系统1的从装置30的图。
[0022]图5是示出本发明的实施方式涉及的主从系统1的主装置52的图。
[0023]图6是示出本发明的实施方式涉及的主从系统1的从装置30的图。
[0024]图7是示出本发明的实施方式涉及的主从系统1的主装置52的图。
[0025]图8是示出本发明的实施方式涉及的主从系统1的从装置30的图。
[0026]图9是示出本发明的实施方式涉及的主从系统1的显示部60中的显示例的图。
[0027]图10是示出本发明的实施方式涉及的主从系统1的显示部60中的显示例的图。
[0028]图11是示出本发明的实施方式涉及的主从系统1的控制处理的流程图的图。
[0029]图12是示出反转动作模式中的操作的图。
[0030]图13是说明图12所示的操作时的从装置30的干涉的图。
[0031]图14是示出本发明的其他实施方式涉及的主从系统1的控制处理的流程图的图。
[0032]图15是对世界坐标系和照相机坐标系进行定义的图。
[0033]图16是示出本发明的其他实施方式涉及的主从系统1的控制处理的流程图的图。
[0034]图17是示出本发明的其他实施方式涉及的主从系统1的控制处理的流程图的图。
【具体实施方式】
[0035]以下参照【附图说明】本发明的实施方式。图1是示出本发明的实施方式涉及的主从系统1的概要结构的图。图2是本发明的实施方式涉及的主从系统1的框图，图3是示出本发明的实施方式涉及的主从系统1的主装置52的图，图4是示出本发明的实施方式涉及的主从系统1的从装置30的图。
[0036]以下，参照附图来说明本发明的实施方式涉及的主从系统1及其控制方法。
[0037]如图1到图4所示，本实施方式涉及的主从系统1为主从方式的内窥镜系统，并具有:由操作者0操作的操作部50中的主装置52 ;内窥镜4，其具有插入到患者P的体内、例如大肠等柔软的脏器内的软性的插入部10 ;从装置30，其在插入部10的前端进行弯曲动作；控制装置70，其对主装置52和从装置30、或照明部17和摄像部40等观察光学系统进行控制；以及显示部60，其对由内窥镜4取得的图像进行显示。
[0038]如图1所示，操作部50具有安装于操作台51的主装置52。主装置52具有多关节构造。主装置52用于对插入部10前端的从装置30进行弯曲操作。
[0039]如图2所示，内窥镜4在从装置30的前端的前端硬质部11具有照明部17和摄像部40等用于取得体内的图像的观察光学系统。在控制装置70内对由该观察光学系统取得的图像进行图像处理，并显示于显示部60。
[0040]控制装置70分别由运算元件、存储器和控制程序等构成。控制装置70按照来