机械手以及超声治疗系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手以及包含该机械手的超声治疗系统。
【背景技术】
[0002]目前，在超声治疗、理疗、按摩保健等领域，普遍存在着手持式的执行终端。
[0003]在采用上述手持式的执行终端进行治疗、理疗或者按摩时，比如，采用理疗设备中的超声波治疗仪或其他治疗、理疗产品进行治疗，在对穴位进行治疗或对小区域局部疼痛等病症进行治疗时，通常是由操作者手持超声治疗头在病患的治疗部位作慢速、小半径的近似圆周运动。一方面，操作者在采用上述设备连续治疗多个病患后，手腕会开始酸痛，而长时间的操作，会使操作者感到身心疲惫，甚至对手腕、指关节等形成慢性损伤；另一方面，长时间的操作可能会引起操作者治疗手法和力度等的变化，进而影响理疗设备的疗效。
[0004]如果采用目前市面上已有的机械手来代替操作者来操作上述，但现有的能够满足需求的机器人，其结构复杂，成本高昂，且无法应用到超声治疗、理疗、按摩保健领域的相关设备中。
[0005]并且，目前的手持式治疗头通常在一端设置有很长的驱动线缆，当超声治疗头在做圆周运动的时候，其驱动线缆很容易缠绕在一起，不但使得使用不方便，同时也影响超声治疗头的寿命。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的上述不足，提供一种机械手以及包含该机械手的超声治疗系统，该机械手可用以替代人手，实现治疗过程中少人或无人值守，并且在解放劳动力的同时，能够确保理疗设备更稳定地发挥疗效。
[0007]解决本实用新型技术问题所采用的技术方案是该机械手包括运动机构和支撑所述运动机构的支架，所述运动机构包括底座、设于底座上的动轮、设于动轮上并能够与动轮偏心设置的偏置件、以及设于偏置件上用于安装执行终端的安装座，通过动轮转动带动偏置件转动，进而带动安装座转动。
[0008]优选的是，该机械手还包括护线夹，所述执行终端的驱动线缆能够从所述护线夹中穿过，所述偏置件包括偏置环和辅助支撑，所述偏置环固设在动轮上，所述辅助支撑设于偏置环上，辅助支撑内设有浮动轴承，安装座通过浮动轴承支撑在辅助支撑上。
[0009]优选所述护线夹设置在底座上。
[0010]进一步优选的是，所述辅助支撑活动设于偏置环上，通过移动辅助支撑的位置，能够调整辅助支撑与偏置环之间的相对位置。
[0011]优选的是，所述运动机构还包括防护罩，所述防护罩固设于动轮的外侧，且其高度延伸至偏置环的外侧。
[0012]优选的是，所述支架采用与该机械手使用环境适形的适形臂。
[0013]优选的是，所述适形臂包含软轴。
[0014]优选的是，所述执行终端为超声治疗头。
[0015]本实用新型机械手可以方便地同需要该终端运动形式的其他设备配套使用。
[0016]本实用新型还提供一种超声治疗系统，包括超声治疗设备，其中，该超声治疗系统还包括上述的机械手，所述机械手还包括驱动机构，所述超声治疗设备包括主机和超声治疗头，机械手的驱动机构安装在主机内部，且驱动机构由主机驱动，所述运动机构和支架设置在主机外部，所述超声治疗头安装在机械手的安装座上。
[0017]本实用新型机械手是一种经济性好、实用性好、并且能与使用环境适形的圆周运动机械手，用以替代人手，在解放劳动力的同时，能够确保理疗设备更稳定地发挥疗效。并且，本实用新型机械手在进行穴位治疗或较小区域的局部疼痛等病症治疗时，安装座上安装的执行终端(比如超声治疗头)能够在病患的治疗部位作慢速、小半径的圆周运动，而超声治疗头的驱动线缆不会发生缠绕。
[0018]本实用新型的有益效果如下:第一，可以用以替代人手，实现设备工作过程中少人或无人值守，以提高人力资源利用率，降低人工成本；第二，通过机构手自动运行，能有效排除由于操作者的身体状况等非设备因素而对设备使用效果产生的不利影响；第三，便于与治疗设备配套使用，由于执行终端与驱动机构分离，同时在采用适形臂的情况下，能够大大增强机械手的环境适应能力；第四，成本相对低廉，便于推广运用。
[0019]本实用新型机械手特别适用于超声治疗、理疗、按摩保健等技术领域。
【附图说明】
[0020]图1为本实用新型实施例1中机械手的结构示意图；
[0021]图2为本实用新型实施例2中机械手固定于治疗台上时的位置示意图；
[0022]图3为本实用新型实施例3中超声治疗系统的结构示意图。
[0023]图中:1-支架；2_底座；3_主轴承；4_动轮；5_防护罩；6_偏置环；7_辅助支撑；8-浮动轴承；9_安装座；10-护线夹；11-电机支架；12_支架；13_轴承；14-主动轮；15_电机；16-治疗台；17-主机；18-超声治疗头。
【具体实施方式】
[0024]下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0025]本实用新型提供一种机械手，包括运动机构和支撑所述运动机构的支架，所述运动机构包括底座、设于底座上的动轮、设于动轮上并能够与动轮偏心设置的偏置件、以及设于偏置件上用于安装执行终端的安装座，通过动轮转动带动偏置件转动，进而带动安装座转动。
[0026]优选地，该机械手还包括护线夹，所述执行终端的驱动线缆能够从所述护线夹中穿过，所述偏置件包括偏置环和辅助支撑，所述偏置环固设在动轮上，所述辅助支撑设于偏置环上，辅助支撑内设有浮动轴承，安装座通过浮动轴承支撑在辅助支撑上。
[0027]本实用新型还提供一种超声治疗系统，包括超声治疗设备，该系统还包括上述的机械手，机械手还包括驱动机构，所述超声治疗设备包括主机和超声治疗头，机械手的驱动机构安装在主机内部，且驱动机构由主机驱动，所述运动机构和支架设置在主机外部，所述超声治疗头安装在机械手的安装座上。
[0028]以下结合实施例对本实用新型进行详细说明。
[0029]实施例1:
[0030]本实施例中，如图1所示，该机械手包括运动机构和支撑运动机构的支架I。其中，支架I是机械手的基础支撑，当该机械手在与其他设备配套使用时，可以将之设计成与其他设备相适应的结构形式。
[0031]优选地，支架I可以为与该机械手使用环境适形的适形臂。优选适形臂包含软轴。
[0032]所述运动机构包括底座2、动轮4、偏置件和安装座9。其中，底座2包括有中心孔，主轴承3安装在底座的中心孔内，动轮4通过主轴承3安装在底座2上，偏置件设于动轮4上并与动轮4偏心设置，安装座9设于偏置件上，用于安装执行终端。
[0033]本实施例中，所述执行终端采用超声治疗头。优选安装座9采用快速安装座，该快速安装座能够将超声治疗头快速安装于其上。
[0034]优选地，该机械手还包括护线夹10，护线夹10设置在底座2上，所述超声治疗头的驱动线缆从护线夹10中穿过。
[0035]优选地，本实施例中，偏置件包括偏置环6和辅助支撑7，其中，偏置环6固设在动轮4上，辅助支撑7安装在偏置环6上，辅助支撑7内设有浮动轴承8，安装座9通过浮动轴承8安装在辅助支撑7上。偏置环6与动轮4同心设置。
[0036]更优选地，辅助支撑7活动设于偏置环6上，在机械手工作之前，根据治疗区域的大小可以灵活地移动辅助支撑7在偏置环6上的位置，即调整辅助支撑7与偏置环6之间的相对位置，从而可改变超声治疗头作圆周运动的半径，以对不同面积的治疗区域进行治疗。比如图1中，如果两者设置为同心，则治疗区域最小，缩小为一个点；如果两者之间的位置偏置1mm，那么治疗区域就变成半径为Imm的圆面积。
[0037]本实施例中，动轮4是采用目前市面上出售的产品，由于该产品为标准件，而该标准件产品无法与安装有浮动轴承的辅助支撑7直接配合使用，为了能够尽量少地对标准件进行再次加工，同时又能使两者能够配合使用，在动轮4与辅助支撑7之间增加偏置环6，即偏置环6是一个过渡件，它提供了一个过