轴相固定。
[0034]进一步的说，所述后连接块18包括主连接部181，主连接部181的一端具有向下延伸的主竖直连接部182，主连接部181固定在后伺服电机17的输出轴上，后轮19铰接在主竖直连接部182上，主竖直连接部182上固定有后轮伺服电机191，后轮伺服电机191的输出轴与后轮19的中心转轴相固定。
[0035]通过前伺服电机13和后伺服电机17的同时运行，实现前轮15和后轮19的同时转动，从而使得本实施例可以实现转向，而通过所有的前轮伺服电机16、后轮伺服电机191和中间伺服电机33的同时运行，可以实现本实施例的移动和爬楼梯。
[0036]其爬楼梯的具体原理是:在移动中，当前轮15靠到台阶的前壁面处后，由于本实施例还在移动，通过推动作用，使得前轮15沿着台阶的前壁面向上转动，而斜向杆12向后倾斜靠近凹槽101，然后前轮15经过第一节台阶后，横梁3的前部的中间轮32就沿着第一节台阶的前壁面向上移动，而横梁3即为斜向状态，接着是是横梁3的后部的中间轮32就沿着第一节台阶的前壁面向上移动，然后是后轮19，此上下楼梯非常方便，而且动力充足，其可以自动移动，无需人工来手动转动轮子运行，其结构简单，运行方便。
[0037]同时，其前轮15、后轮19、中间轮32与前轮伺服电机16、后轮伺服电机191、中间伺服电机33的驱动连接方式是如图4所示，将电机的输出轴插套并卡置在对应的轮体的转轴上具有的插孔中，其插孔可以为矩形状，电机的输出轴也相应的为矩形状，同样也可以采用花键的形式进行连接。
[0038]最后，以上实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴，本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。
【主权项】
1.一种可爬阶梯式轮椅，包括底架(10)和座位(20)，其特征在于:所述座位(20)的后部设有背靠部(21)，座位(20)的两侧设有手扶部(22)，座位(20)固定在底架(10)上； 所述底架(10)的前端铰接有连杆(11)，连杆(11)的前端铰接在斜向杆(12)的中部，斜向杆(12)的底端具有向前延伸的连接部(121)，连接部(121)上固定有前伺服电机(13)，前伺服电机(13)的输出轴竖直向下穿过连接部(121)并固定有连接块(14)，连接块(14)上铰接有前轮(15)，连接块(14)上固定有前轮伺服电机(16)，前轮伺服电机(16)的输出轴与前轮(15)的中心转轴相固定； 底架(10)的后端上部固定有后伺服电机(17)，后伺服电机(17)的输出轴竖直向下穿过底架(10)并固定有后连接块(18)，后连接块(18)上铰接有后轮(19)，后连接块(18)上固定有后轮伺服电机(191)，后轮伺服电机(191)的输出轴与后轮(19)的中心转轴相固定; 底架(10)的左右两侧中部铰接有横梁(3)，横梁(3)的两端铰接有两个竖直支腿(31)，两个竖直支腿(31)上铰接有中间轮(32)，竖直支腿(31)上固定有中间伺服电机(33)，中间伺服电机(33)的输出轴与中间轮(32)的转轴相固定。2.根据权利要求1所述的一种可爬阶梯式轮椅，其特征在于:所述底架(10)与座位(20)之间的底架(10)的顶面上固定有蓄电池(40)和控制主板(50)。3.根据权利要求2所述的一种可爬阶梯式轮椅，其特征在于:所述座位(20)的前部的下部处具有脚踏部(23)。4.根据权利要求3所述的一种可爬阶梯式轮椅，其特征在于:所述底架(10)的前端具有凹槽(101)，连杆(11)的后端通过铰接轴铰接在凹槽(101)的两侧壁上，凹槽(101)为与斜向杆(12)相配合的斜向凹槽。5.根据权利要求4所述的一种可爬阶梯式轮椅，其特征在于:所述凹槽(101)中设有两个上下设置的连杆(11)，缓冲弹簧(111)的一端固定在上方的连杆(11)的中部底面，缓冲弹簧(111)的另一端固定在下方的连杆(11)的中部顶面。6.根据权利要求5所述的一种可爬阶梯式轮椅，其特征在于:所述斜向杆(12)的后侧壁上具有通槽(122)，连杆(11)的前端伸入通槽(122)并通过铰接轴铰接在通槽(122)的左右两个侧壁上。7.根据权利要求6所述的一种可爬阶梯式轮椅，其特征在于:所述连接块(14)包括上连接部(141)，上连接部(141)的一端具有向下延伸的竖直连接部(142)，上连接部(141)固定在前伺服电机(13)的输出轴上，前轮(15)铰接在竖直连接部(142)上，竖直连接部(142)上固定有前轮伺服电机(16)，前轮伺服电机(16)的输出轴与前轮(15)的中心转轴相固定。8.根据权利要求7所述的一种可爬阶梯式轮椅，其特征在于:所述后连接块(18)包括主连接部(181)，主连接部(181)的一端具有向下延伸的主竖直连接部(182)，主连接部(181)固定在后伺服电机(17)的输出轴上，后轮(19)铰接在主竖直连接部(182)上，主竖直连接部(182)上固定有后轮伺服电机(191)，后轮伺服电机(191)的输出轴与后轮(19)的中心转轴相固定。
【专利摘要】本实用新型公开了一种可爬阶梯式轮椅，包括底架和座位，所述座位的后部设有背靠部，座位的两侧设有手扶部，座位固定在底架上；所述底架的前端铰接有连杆，连杆的前端铰接在斜向杆的中部，斜向杆的底端具有向前延伸的连接部，连接部上固定有前伺服电机，前伺服电机的输出轴竖直向下穿过连接部并固定有连接块，连接块上铰接有前轮，连接块上固定有前轮伺服电机，前轮伺服电机的输出轴与前轮的中心转轴相固定；底架的后端上部固定有后伺服电机，后伺服电机的输出轴竖直向下穿过底架并固定有后连接块。它可以实现爬阶梯、爬楼梯，同时，其可以自动转弯进行行走，非常方便，制造简单，大大方便轮椅上病人行动。
【IPC分类】A61G5/10, A61G5/06
【公开号】CN204863728
【申请号】CN201520539097
【发明人】吴继华, 张新华, 闫庆军
【申请人】绍兴文理学院
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年7月23日