一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及医疗病床运输机器人领域，具体涉及一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构。
【背景技术】
[0002]目前医院多采用人工方式推动病床实现病人从护理床到CT、PET和MRI间的搬运，实现无体位变化的图像融合。另外，由CT所带来的辐射伤害，也成为了医护人员的极大困扰，设计一种自动行走机构取代人的工作就显的尤为重要。2010年，发明设计人杨剑雪设计的一种医用可移动电动升降床，适用于护理床到CT间的转运和升降等，取得了新技术领域的一个突破。但其在病房之间的转运仍然采用人推病床的方式，且由于采用的电动升降方式，床板的移动范围又会受到电源与电线方位的限制，灵活性差，难以应用于实践。并且由于其适用范围仅限于护理床和CT之间，因而也无法解决现有的多诊断位置自动转运问题。
【实用新型内容】
[0003]为了解决以上问题，本实用新型提供一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构，采用导电滑环，不用从转向电机上引线连接到行走电机上，能够实现行走轮360°旋转。在运送病床过程中，行走更加灵活，定位更加准确。实现病人安全、高效转移，节约了人力，提高了医院的智能化水平。
[0004]本实用新型提供的技术方案如下:
[0005]—种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构，包括:
[0006]行走轮和行走轮轮毂，行走轮固定至行走轮轮毂；
[0007]行走电机，安装在行走电机安装座上，行走电机安装座通过螺栓固定至环形固定件上，环形固定件与行走轮轮毂之间设有第一滚动轴和第二滚动轴；
[0008]行走机构传动轴，行走电机的输出端通过第一平键与行走机构传动轴连接；
[0009]谐波减速器，行走机构传动轴通过第二平键与谐波减速器连接，及
[0010]行走驱动转换装置，包括行走轮支撑盘、行走驱动转换装置内盘、回复弹簧、行走驱动转换装置盘座、行走驱动转换装置旋转轴、蝶形螺母、行走驱动转换装置外端盖、行走驱动转换装置拨叉、行走驱动转换装置外盘和轴承端盖，行走轮支撑盘与谐波减速器硬圈连接，行走驱动转换装置内盘通过螺栓固定至行走轮支撑盘，回复弹簧和行走驱动转换装置盘座安装在行走驱动转换装置旋转轴上，行走驱动转换装置旋转轴插入行走轮支撑盘内，蝶形螺母、行走驱动转换装置外端盖和行走驱动转换装置拨叉从外至内依次安装至行走驱动转换装置旋转轴的外端，行走驱动转换装置外盘和行走驱动转换装置内盘通过螺栓固定在一起，行走驱动转换装置外盘通过螺栓固定至轴承端盖，轴承端盖通过螺栓固定至行走轮轮毂。
[0011 ] 本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的实施例中，行走电机外部还设有行走电机导磁罩，行走电机导磁罩通过螺栓安装至行走电机安装座。
[0012]本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的实施例中，行走轮支撑盘与行走机构传动轴之间设有第三滚动轴承，行走轮支撑盘与轴承端盖之间设有第四滚动轴承。
[0013]本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的实施例中，行走驱动转换装置内盘沿内圆周设有多个条形凸出部分，相邻的条形凸出部分之间设有间隙。
[0014]本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的实施例中，行走驱动转换装置外盘沿内圆周设有多个尖端凸出部分，相邻的尖端凸出部分之间设有间隙。
[0015]本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的实施例中，当行走驱动转换装置内盘和行走驱动转换装置外盘通过螺栓固定在一起后，行走驱动转换装置外盘的多个尖端凸出部分贴在行走驱动转换装置内盘的多个条形凸出部分的外部，行走驱动转换装置外盘的多个尖端凸出部分之间的间隙与行走驱动转换装置内盘的多个条形凸出部分之间的间隙相对应重合。
[0016]本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的实施例中，行走驱动转换装置拨叉沿外圆周设有多个扇形凸出部分，相邻的扇形凸出部分之间设有间隙。
[0017]本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的实施例中，当旋紧蝶形螺母时，行走驱动转换装置拨叉的多个扇形凸出部分卡入行走驱动转换装置外盘和行走驱动转换装置内盘的相对应重合的间隙，行走驱动转换装置外盘的多个尖端凸出部分和行走驱动转换装置内盘的多个条形凸出部分卡入行走驱动转换装置拨叉相邻的扇形凸出部分之间的间隙。
[0018]本实用新型公开的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的实施例中，当旋松蝶形螺母时，行走驱动转换装置拨叉的多个扇形凸出部分滑出行走驱动转换装置外盘和行走驱动转换装置内盘的相对应重合的间隙，行走驱动转换装置外盘的多个尖端凸出部分和行走驱动转换装置内盘的多个条形凸出部分滑出行走驱动转换装置拨叉相邻的扇形凸出部分之间的间隙。
[0019]有益效果
[0020]本实用新型相对于现有技术具有以下优点:
[0021](I)采用导电滑环传电，在运送病床过程中，实现360°旋转，转向更加灵活，定位更加准确；
[0022](2)利用行走驱动过渡轴、谐波减速器、转向驱动轴和转向轴支撑过渡轴组合作为转动的传动部分，稳定地保证转动的传动；
[0023](3)轮安装座的可以将转向机构固定至医疗病床运输机器人的安装横梁上；
[0024](4)在转向驱动轴与轮安装坐之间设有第一滚动轴承和第二滚动轴承，以及转向轴支撑过渡轴与轮安装坐之间设有第三滚动轴承，减少由于转动产生的摩擦，更有利于转向驱动轴和转向轴支撑过渡轴进行转动的传动。
【附图说明】
[0025]图1为一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的主视图；
[0026]图2为如图1中所示的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构沿A-A线的剖视图；
[0027]图3为如图2中所示的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构当旋紧蝶形螺母时的行走驱动转换装置的放大图；
[0028]图4为如图2中所示的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构当旋松蝶形螺母时的行走驱动转换装置的放大图；
[0029]图5为如图2中所示的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的行走驱动转换装置的斜视图；
[0030]图6为一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的行走驱动转换装置内盘的结构图；
[0031]图7为一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的行走驱动转换装置拨叉的结构图；
[0032]图8为一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的行走驱动转换装置外盘的结构图。
【具体实施方式】
[0033]为能进一步了解本实用新型的【实用新型内容】、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下:
[0034]图1为一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构的主视图，图2为如图1中所示的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构沿A-A线的剖视图，如图1和图2所示，一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构(01)，包括:
[0035]行走轮(02)和行走轮轮毂(03)，行走轮(02)固定至行走轮轮毂(03)；
[0036]行走电机(04)，安装在行走电机安装座(05)上，行走电机安装座(05)通过螺栓固定至环形固定件(06)上，环形固定件(06)与行走轮轮毂(03)之间设有第一滚动轴(07)和第二滚动轴(08);
[0037]行走机构传动轴(09)，行走电机(04)的输出端通过第一平键(10)与行走机构传动轴(09)连接;
[0038]谐波减速器(12)，行走机构传动轴(09)通过第二平键(11)与谐波减速器(12)连接，及
[0039]图3为如图2中所示的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构当旋紧蝶形螺母时的行走驱动转换装置的放大图，图4为如图2中所示的一种用于医疗病床运输机器人的自动行走机构当旋松蝶形螺母时的行走驱动转换装置的放大图，如图3和图4所示，行走驱动转换装置(13)，包括行走轮支撑盘(14)、行走驱动转换装置内盘(15)、回复弹簧
(16)、行走驱动转换装置盘座(17)、行走驱动转换装置旋转轴(18)、蝶形螺母(19)、行走驱动转换装置外端盖(20)、行走驱动转换装置拨叉(21)、行走驱动转换装置外盘(22)和轴承端盖(23)，行走轮支撑盘(14)与谐波减速器(12)硬圈连接，行走驱动转换装置内盘(15)通过螺栓固定至行走轮支撑盘(14)，回复弹簧(16)和行走驱动转换装置盘座(17)安装在行走驱动转换装置旋转轴(18)上，行走驱动转换装置旋转轴(18)插入行走轮支撑盘(14)内，蝶形螺母(