康复训练方法、装置、康复训练设备和介质与流程

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种康复训练方法、装置、康复训练设备和介质。

背景技术：

在日常生活中，自然灾害、事故、疾病等突发灾难时有发生，虽然现代医疗技术能够最大程度地降低灾后的死亡率，但突发灾难往往会导致人们肢体运动功能障碍，严重影响人们此后的生活。研究表明，正确、科学的康复训练对于患者运动功能恢复起重要作用，目前，由于大部分患者运动功能尚未恢复，在进行康复训练时往往存在运动力不足的问题，而在现有的训练方法中无法提供准确的辅助力引导患者进行康复训练，所以患者在进行康复训练时无法达到良好的康复效果，康复训练的效果大打折扣。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种康复训练方法、装置、康复训练设备和介质，旨在解决现有技术中医疗康复训练效果低的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种康复训练方法，所述康复训练方法应用于一种康复训练设备，所述一种康复训练方法包括：

接收用户的运动模式，获取所述运动模式对应的第一预设运动状态；

当所述用户进行预设康复训练时，获取所述预设康复训练对应的用户实际运动状态；

基于所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力；

基于所述实际等效辅助力，引导所述用户进行所述预设康复训练。

可选地，所述当用户进行预设康复训练时，获取所述预设康复训练对应的用户实际运动状态的步骤包括：

当所述用户进行预设康复训练时，获取所述用户的实际运动位移和实际运动速度；

基于所述实际运动位移和所述实际运动速度，确定预设康复训练对应的所述用户实际运动状态。

可选地，所述第一预设运动状态包括预设运动位移和预设运动速度，所述用户实际运动状态包括实际运动位移和实际运动速度；

所述将所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态进行比对，获得所述预设康复训练对应的实际等效辅助力的步骤包括：

基于所述预设运动位移和所述实际运动位移，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力方向，其中，所述实际等效辅助力方向包括水平实际等效辅助分力方向和竖直实际等效辅助分力方向；

基于所述预设运动速度和所述实际运动速度，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力大小，其中，所述实际等效辅助力大小包括水平实际等效辅助分力大小和竖直实际等效辅助分力大小；

基于所述实际等效辅助力方向和所述实际等效辅助力大小，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力。

可选地，所述基于所述实际等效辅助力方向和所述实际等效辅助力方向，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力的步骤包括：

基于所述水平实际等效辅助分力方向和所述水平实际等效辅助分力大小，确定所述水平实际等效辅助分力；

基于所述竖直实际等效辅助分力方向和所述竖直实际等效辅助分力大小，确定所述竖直实际等效辅助分力；

基于所述水平实际等效辅助分力和所述竖直实际等效辅助分力，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力。

可选地，基于所述用户实际运动状态，确定所述用户的自主运动能力；

当所述用户无自主运动能力时，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行完全引导，引导所述用户进行所述预设康复训练，并处于所述第一预设运动状态；

当所述用户有部分自主运动能力时，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行部分引导，引导所述用户进行所述预设康复训练，并处于所述第二预设运动状态。

本发明还提供一种康复训练装置，所述康复训练装置应用于一种康复训练设备，所述康复训练装置包括：

第一获取模块，用于所述接收用户的运动模式，获取所述运动模式对应的第一预设运动状态；

第二获取模块，用于所述当所述用户进行预设康复训练时，获取所述预设康复训练对应的用户实际运动状态；

确定模块，用于所述基于所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力；

第一引导模块，用于所述基于所述实际等效辅助力，引导所述用户进行所述预设康复训练。

可选地，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于所述当所述用户进行预设康复训练时，获取所述用户的实际运动位移和实际运动速度；

第一确定单元，用于所述基于所述实际运动位移和所述实际运动速度，确定预设康复训练对应的所述用户实际运动状态。

可选地，所述确定模块包括：

第二确定单元，用于所述基于所述预设运动位移和所述实际运动位移，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力方向，其中，所述实际等效辅助力方向包括水平实际等效辅助分力方向和竖直实际等效辅助分力方向；

第三确定单元，用于所述基于所述预设运动速度和所述实际运动速度，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力大小，其中，所述实际等效辅助力大小包括水平实际等效辅助分力大小和竖直实际等效辅助分力大小；

第四确定单元，用于所述基于所述实际等效辅助力方向和所述实际等效辅助力大小，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力。

可选地，所述第四确定单元包括：

第一确定子单元，用于所述基于所述水平实际等效辅助分力方向和所述水平实际等效辅助分力大小，确定所述水平实际等效辅助分力；

第二确定子单元，用于所述基于所述竖直实际等效辅助分力方向和所述竖直实际等效辅助分力大小，确定所述竖直实际等效辅助分力；

第三确定子单元，用于所述基于所述水平实际等效辅助分力和所述竖直实际等效辅助分力，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力。

可选地，所述引导模块包括：

第二获取单元，用于所述基于所述用户实际运动状态，确定所述用户的自主运动能力；

完全引导单元，用于所述当所述用户无自主运动能力时，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行完全引导，引导所述用户进行所述预设康复训练，并处于所述第一预设运动状态；

部分引导单元，用于所述当所述用户有部分自主运动能力时，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行部分引导，引导所述用户进行所述预设康复训练，并处于所述第二预设运动状态。

本发明还提供一种康复训练设备，所述康复训练设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述康复训练方法的程序，所述康复训练方法的程序被处理器执行时可实现如上述的康复训练方法的步骤。

本发明还提供一种介质，所述介质上存储有实现康复训练方法的程序，所述康复训练方法的程序被处理器执行时实现如上述的康复训练方法的步骤。

本申请通过接收用户的运动模式，获取所述运动模式对应的第一预设运动状态，且当所述用户进行预设康复训练时，获取所述预设康复训练对应的用户实际运动状态，然后基于所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力，最后基于所述实际等效辅助力，引导所述用户进行所述预设康复训练。也即，在本申请中，在获取所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态之后，通过进行所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态之间的比对，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力，进一步地，引导所述用户进行所述康复训练。也即，通过对用户施加一个实际等效辅助力引导用户在进行康复训练时的运动力，进而解决在进行康复训练时因运动力不足导致康复训练效果低的技术问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明康复训练方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明康复训练方法第二实施例的流程示意图；

图3是本发明实施例方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种康复训练方法，在本申请康复训练方法的第一实施例中，参照图1，所述康复训练方法包括：

步骤s10，接收用户的运动模式，获取所述运动模式对应的第一预设运动状态；

步骤s20，当所述用户进行预设康复训练时，获取所述预设康复训练对应的用户实际运动状态；

步骤s30，基于所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力；

步骤s40，基于所述实际等效辅助力，引导所述用户进行所述预设康复训练。

具体步骤如下：

步骤s10，接收用户的运动模式，获取所述运动模式对应的第一预设运动状态；

在本实施例中，需要说明的是，所述康复训练方法应用于康复训练设备，所述运动模式是一个与用户进行的康复训练运动类型的相关量，例如，所述用户的膝关节损伤了，所以需要引导用户进行能加快修复膝关节的康复训练运动，则所述康复训练运动类型为膝关节类型，也即，所述用户的运动模式为修复膝关节模式，另外，所述第一预设运动状态是与所述运动模式相关的相关量，例如，所述运动模式为修复肘关节，则对应的所述康复训练运动类型为肘关节类型，假设经过科学实验表明的具有良好训练效果的运动方式为：手臂以肘关节为转动点转动90度，则所述第一预设运动状态包括手臂以肘关节为转动点转动90度时的相关参数，例如速度、位移和加速度等。

具体地，接收用户的运动模式，获取所述运动模式对应的第一预设运动状态，其中，在本实施例中获取所述运动模式的方式包括：方式一，通过用户输入的方式获取所述运动模式；方式二，通过检索所述康复训练设备的历史使用记录获取所述运动模式，在获取所述运动模式之后，所述康复训练设备接收所述运动模式，且对于每一运动模式，在所述康复训练设备都存储有所述运动模式对应的第一预设运动状态，在接收用户的运动模式之后，可根据所述运动模式对应的康复训练运动类型在所述康复训练设备的数据库中搜索所述运动模式对应的所述第一预设运动状态，例如，所述运动模式为修复膝关节，则以“膝关节”为关键字搜索对应的第一预设膝关节运动。

步骤s20，当所述用户进行预设康复训练时，获取所述预设康复训练对应的用户实际运动状态；

在本实施例中，当所述用户进行预设康复训练时，获取所述预设康复训练对应的用户实际运动状态，其中，所述用户实际运动状态包括实际运动位移、实际运动速度以及实际运动状态加速度等，具体地，当所述用户进行预设康复训练时，通过预设位移传感器获取所述实际运动位移、通过预设速度传感器获取所述实际运动速度以及通过预设加速度传感器获取所述加速度。

其中，所述基于所述实际运动位移和所述实际运动速度，确定预设康复训练对应的所述用户实际运动状态的步骤包括：

步骤s21，当所述用户进行预设康复训练时，获取所述用户的实际运动位移和实际运动速度；

在本实施例中，需要说明的是，当所述用户进行预设康复训练时，获取所述用户的实际运动位移和实际运动速度，具体地，通过预设位移传感器获取所述实际运动位移和通过预设速度传感器获取所述实际运动速度，其中，所述实际位移是指用户从初始运动位置至最后终止运动位置的过程中任一瞬时位移，所述实际速度是指用户从初始运动位置至最后终止运动位置的过程中任一速度。

步骤s22，基于所述实际运动位移和所述实际运动速度，确定预设康复训练对应的所述用户实际运动状态。

在本实施例中，需要说明的是，所述用户实际运动状态包括位移、速度、加速度和时间等运动学参数，通过所述实际运动位移和所述实际运动速度可得出所述用户实际运动状态，具体地，通过所述实际运动位移和所述实际运动速度可获得实际运动状态时间和实际运动状态加速度等，通过所述实际运动位移、所述实际运动速度、所述实际运动状态时间和所述实际运动状态加速度等运动学参数可限定所述用户实际运动状态，也即，可限定所述预设康复训练的实际运动状态轨迹和实际运动速度。

步骤s30，基于所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力；

在本实施例中，需要说明的是，所述第一预设运动状态是指可达到最佳训练效果的运动，所述用户实际运动状态是指用户能自主完成的运动，基于所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力，其中，所述实际等效辅助力为一等效力，也即，可以通过对用户施加一个力或者多个力获得与所述实际等效辅助力相同的作用效果，或者通过对用户施加一个或者多个力矩获得与所述实际等效辅助力相同的作用效果，具体地，假设所述康复训练需要进行以手肘为转动点手臂从水平状态转动至与竖直方向成60度状态的运动，则所述第一预设运动状态为以手肘为转动点手臂从水平状态转动至与竖直方向成60度状态的运动过程，进一步地，假设所述用户实际运动状态为以手肘为转动点手臂从水平状态转动至与水平面成30度状态的运动过程，然后，基于所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态所包括的运动学参数，通过分析计算获得所述第一预设运动状态包括的理论加速度的过程变化曲线图和所述用户实际运动状态包括的实际加速度的过程变化曲线图，由于手臂的质量是定值，力等于质量与加速度的乘积，所以可获得所述第一预设运动状态包括的理论合力的过程变化曲线和所述用户实际运动状态包括的实际合力的过程变化曲线，进一步地，通过分析所述理论合力的过程变化曲线和所述实际合力的过程变化曲线，可获得在每一时间点的所述理论合力与所述实际合力的差值，也即，可获得所述实际等效辅助力的过程变化曲线，也即可获得所述实际等效辅助力的大小和方向，在获得所述实际等效辅助力的大小和方向之后，则将所述实际等效辅助力施加与所述手臂的一个特定位置点，即可使所述用户处于第一预设状态，其中所述特定位置点即为所述实际等效辅助力的作用点。

其中，所述述第一预设运动状态包括预设运动位移和预设运动速度，所述用户实际运动状态包括实际运动位移和实际运动速度；

所述将所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态进行比对，获得所述预设康复训练对应的实际等效辅助力的步骤包括：

步骤s31，基于所述预设运动位移和所述实际运动位移，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力方向，其中，所述实际等效辅助力方向包括水平实际等效辅助分力方向和竖直实际等效辅助分力方向；

在本实施例中，基于所述预设运动位移和所述实际运动位移，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力方向，其中，所述实际等效辅助力方向包括水平实际等效辅助分力方向和竖直实际等效辅助分力方向，其中，所述预设运动位移包括预设水平运动位移和预设竖直运动位移，所述实际运动位移包括水平实际运动位移和竖直实际运动位移，具体地，将所述预设水平运动位移与所述水平实际运动位移进行比对，若所述预设水平运动位移大于或等于所述水平实际运动位移，则需要增大所述水平实际运动位移，进一步地，所述水平实际运动位移对应的水平加速度方向需要与所述水平实际运动位移的方向相同，由于合力的方向与加速度的方向总是相同的，所以所述水平实际等效辅助分力方向与所述水平实际运动位移的方向相同；若所述预设水平运动位移小于所述水平实际运动位移，则需要减小所述水平实际运动位移，进一步地，所述水平实际运动位移对应的水平加速度方向需要与所述水平实际运动位移的方向相反，由于合力的方向与加速度的方向总是相同的，所以所述水平实际等效辅助分力方向与所述水平实际运动位移的方向相反，同样地，将所述预设竖直运动位移与所述竖直实际运动位移进行比对，若所述预设竖直运动位移大于或等于所述竖直实际运动位移，则所述竖直实际等效辅助分力方向与所述竖直实际运动位移的方向相同，若所述预设竖直运动位移小于所述竖直实际运动位移，则所述竖直实际等效辅助分力方向与所述竖直实际运动位移的方向相反。

步骤s32，基于所述预设运动速度和所述实际运动速度，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力大小，其中，所述实际等效辅助力大小包括水平实际等效辅助分力大小和竖直实际等效辅助分力大小；

在本实施例中，需要说明的是，所述预设运动速度包括预设水平运动速度和预设竖直运动速度，所述实际运动速度包括水平实际运动速度和竖直实际运动速度，基于所述预设运动速度和所述实际运动速度，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力大小，其中，所述实际等效辅助力大小包括水平实际等效辅助分力大小和竖直实际等效辅助分力大小，具体地，由于加速度为速度对时间参数进行求导的导数，所述预设运动速度和所述实际运动速度的表现特征是与时间相关的过程变化曲线，通过对所述过程变化曲线对应的数学方程式进行求导，可获得对应的预设运动加速度和所述实际运动状态加速度，也即，可获得所述预设运动加速度包括的水平预设运动加速度和竖直预设运动加速度，所述实际运动状态加速度包括的水平实际运动状态加速度和竖直实际运动状态加速度，由于加速度等于质量与加速度的乘积，假设所述预设康复训练为预设手臂康复训练，手臂的质量大小是固定的，因而通过计算可获得所述预设运动加速度对应的水平理论力和竖直理论力的大小，所述预设实际运动状态加速度对应的水平实际力和竖直实际力的大小，最后，通过将所述水平理论力与所述水平实际力进行相减，获得水平实际等效辅助分力大小，将所述竖直理论力与所述竖直实际力进行相减，获得竖直实际等效辅助分力大小。

步骤s33，基于所述实际等效辅助力方向和所述实际等效辅助力大小，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力。

在本实施例中，需要说明的是，基于所述实际等效辅助力方向和所述实际等效辅助力大小，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力，其中，所述实际等效辅助力方向包括水平实际等效辅助分力方向和竖直实际等效辅助分力方向，所述实际等效辅助力大小包括水平实际等效辅助分力大小和竖直实际等效辅助分力大小，所以由于所述实际等效辅助力方向和所述实际等效辅助力大小，则结合力的合成原可确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力。

其中，所述基于所述实际等效辅助力方向和所述实际等效辅助力方向，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力的步骤包括：

步骤s330，基于所述水平实际等效辅助分力方向和所述水平实际等效辅助分力大小，确定所述水平实际等效辅助分力；

在本实施例中，需要说明的是，由于力的三要素为大小、方向以及作用点，所以通过确定所述水平实际等效辅助分力的大小、方向以及作用点即可确定所述水平实际等效辅助分力，进一步地，所述水平实际等效辅助分力方向和所述水平实际等效辅助分力大小是已知的，所以需要确定所述水平实际等效辅助分力的作用点，其中，所述水平实际等效辅助分力的作用点与所述预设康复训练的主体相关，且所述竖直实际等效辅助分力的作用点与所述实际等效辅助力的作用点相同。

步骤s331，基于所述竖直实际等效辅助分力方向和所述竖直实际等效辅助分力大小，确定所述竖直实际等效辅助分力；

需要说明的是，由于力的三要素为大小、方向以及作用点，所以通过确定所述竖直实际等效辅助分力的大小、方向以及作用点即可确定所述竖直实际等效辅助分力，进一步地，所述竖直实际等效辅助分力方向和所述竖直实际等效辅助分力大小是已知的，所以需要确定所述竖直实际等效辅助分力的作用点，其中，所述竖直实际等效辅助分力的作用点与所述预设康复训练的主体相关，且所述竖直实际等效辅助分力的作用点与所述实际等效辅助力的作用点相同。

步骤s332，基于所述水平实际等效辅助分力和所述竖直实际等效辅助分力，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力。

需要说明的是，所述水平实际等效辅助分力、所述竖直实际等效辅助分力以及所述实际等效辅助力均为矢量，且所述水平实际等效辅助分力为所述实际等效辅助力的水平分量，所述竖直实际等效辅助分力为所述实际等效辅助力的竖直分量，根据矢量合成原则，已知一个矢量的水平分量和竖直分量，则可以将所述一个矢量合成出来，所以通过将所述水平实际等效辅助分力和所述竖直实际等效辅助分力进行合成获得所述实际等效辅助力。

步骤s40，基于所述实际等效辅助力，引导所述用户进行所述预设康复训练。

在本实施例中，需要说明的是，所述实际等效辅助力为一个矢量，且随时间参数的变化而变化，具体表征为一过程变化曲线，基于所述实际等效辅助力，引导所述用户进行所述预设康复训练，具体地，假设所述用户的康复训练的方式为平躺并保持下肢笔直抬起至下肢与水平面成60度夹角，也即所述第一预设运动状态为平躺并保持下肢笔直抬起至下肢与水平面成60度夹角，但用户由于下肢受伤，此时只能平躺并保持下肢笔直抬起至下肢与水平面成30度夹角，所以通过向用户的下肢施加一补偿力，引导所述用户进行所述预设康复训练，也即，通过向用户的下肢施加所述实际等效辅助力，引导所述用户进行所述预设康复训练。

本实施例通过接收用户的运动模式，获取所述运动模式对应的第一预设运动状态，且当所述用户进行预设康复训练时，获取所述预设康复训练对应的用户实际运动状态，然后基于所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力，最后基于所述实际等效辅助力，引导所述用户进行所述预设康复训练。也即，在本申请中，在获取所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态之后，通过进行所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态之间的比对，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力，进一步地，引导所述用户进行所述康复训练。也即，通过对用户施加一个实际等效辅助力补偿用户在进行康复训练时的运动力，进而解决在进行康复训练时因运动力不足导致康复训练效果低的技术问题。

进一步地，参照图2，基于本申请中第一实施例，在提供康复训练方法的另一实施例中，所述基于所述实际等效辅助力，引导所述用户进行所述预设康复训练的步骤包括：

步骤s41，基于所述用户实际运动状态，确定所述用户的自主运动能力；

在本实施例中，基于所述用户实际运动状态，确定所述用户的自主运动能力，其中，所述自主运动能力是指用户在进行所述康复训练时的自主运动能力，当用户完全无法自主进行所述康复训练时，此时所述自主运动能力的等级为0级，具体地，假设用户的康复训练的方式为平躺并保持下肢笔直抬起至下肢与水平面成60度夹角，则当用户进行平躺并保持下肢笔直时，由于用户下肢受伤无法抬起，此时用户的所述自主运动能力为0级，当用户进行平躺并保持下肢笔直时，用户的下肢能抬起至水平面成60度夹角，此时用户的所述自主运动能力为6级，也即，基于当用户进行平躺并保持下肢笔直时，由于用户下肢受伤无法抬起，此时用户的所述自主运动能力为0级，用户下肢每多抬高10度，则用户的所述自主运动能力增加1级，所以若所述用户实际运动状态为用户的下肢可以抬起36度，则通过预设夹角传感器可获得所述用户的自主运动能力为3.6级。

步骤s42，当所述用户无自主运动能力时，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行完全引导，引导所述用户进行所述预设康复训练，并处于所述第一预设运动状态；

在本实施例中，需要说明的是，所述用户无自主运动能力是指用户的所述自主运动能力为0级，当所述用户无自主运动能力时，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行完全引导，引导所述用户进行所述预设康复训练，并处于所述第一预设运动状态，其中，当用户的所述自主运动能力为0级时，在所述康复训练设备的帮助下，在进行所述预设康复训练时，若用户处于所述第一预设运动状态，则所述康复训练的训练效果最好，具体地，当用户无自主运动能力，也即，当用户的所述自主运动能力为0级时，在进行康复训练中，对用户进行完全引导，也即，支持用户进行所述康复训练的动力完全由所述康复训练设备提供，假设用户的康复训练的方式为平躺并保持下肢笔直抬起至下肢与水平面成60度夹角，则此时驱动用户下肢运动的动力为所述实际等效辅助力，通过所述实际等效辅助力驱动用户下肢抬起至下肢与水平面成60度夹角，也即，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行完全引导，引导所述用户进行所述预设康复训练，并处于所述第一预设运动状态。

步骤s43，当所述用户有部分自主运动能力时，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行部分引导，引导所述用户进行所述预设康复训练，并处于所述第二预设运动状态。

在本实施例中，需要说明的是，所述用户有部分自主运动能力是指用户的所述自主运动能力不为0级，也即，当所述用户有部分自主运动能力时，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行部分引导，引导所述用户进行所述预设康复训练，并处于所述第二预设运动状态，其中，所述第二预设运动状态指的是在用户的所述自主运动能力不为0级时，在所述第一预设运动状态的基础上，所述用户可以达到的运动幅度更大的状态，例如，假设所述第一预设运动状态为平躺并保持下肢笔直抬起至下肢与水平面成60度夹角，则所述第二预设运动状态可为平躺并保持下肢笔直抬起至下肢与水平面成70度夹角。具体地，当用户的所述自主运动能力不为0级时，在进行康复训练中，对用户进行部分引导，假设用户的康复训练的方式为平躺并保持下肢笔直抬起至下肢与水平面成60度夹角，则此时驱动用户下肢运动的动力为所述实际等效辅助力和用户出力的共同合力，通过所述共同合力驱动用户下肢抬起至下肢与水平面成70度夹角，也即，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行部分引导，引导所述用户进行所述预设康复训练，并处于所述第二预设运动状态。

本实施例通过获取用户的自主运动能力，判断用户的自主运动能力等级，当所述用户无自主运动能力时，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行完全引导，引导所述用户处于所述第一预设运动状态，当所述用户有部分自主运动能力时，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行部分引导，引导所述用户处于所述第一预设运动状态，也即，通过将所述自主运动能力等级与预设自主运动能力等级进行比对，判断用户时需要正向引导还是反向引导，进一步地，通过所述自主运动能力等级与预设自主运动能力等级的差值，获取所述第二预设运动状态对应的运动幅度，进而引导所述用户处于所述第二预设运动状态，也即，通过获取自主运动能力等级，给予用户一个合适的实际等效辅助力，引导所述用户处于所述第二预设运动状态，进而提高了所述康复训练的效果。

参照图3，图3是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

如图3所示，该康复训练设备可以包括：处理器1001，例如cpu，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。

可选地，该康复训练设备还可以包括目标用户接口、网络接口、摄像头、rf(radiofrequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。目标用户接口可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选目标用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的康复训练设备结构并不构成对康复训练设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及康复训练程序。操作系统是管理和控制康复训练设备硬件和软件资源的程序，支持康复训练程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与康复训练设备中其它硬件和软件之间通信。

在图3所示的康复训练设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的康复训练程序，实现上述任一项所述的康复训练方法的步骤。

本发明康复训练设备具体实施方式与上述康复训练方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本发明还提供一种康复训练装置，所述康复训练装置应用于一种康复训练设备，所述康复训练装置包括：

第一获取模块，用于所述接收用户的运动模式，获取所述运动模式对应的第一预设运动状态；

第二获取模块，用于所述当所述用户进行预设康复训练时，获取所述预设康复训练对应的用户实际运动状态；

确定模块，用于所述基于所述第一预设运动状态和所述用户实际运动状态，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力；

第一引导模块，用于所述基于所述实际等效辅助力，引导所述用户进行所述预设康复训练。

可选地，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于所述当所述用户进行预设康复训练时，获取所述用户的实际运动位移和实际运动速度；

第一确定单元，用于所述基于所述实际运动位移和所述实际运动速度，确定预设康复训练对应的所述用户实际运动状态。

可选地，所述确定模块包括：

第二确定单元，用于所述基于所述预设运动位移和所述实际运动位移，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力方向，其中，所述实际等效辅助力方向包括水平实际等效辅助分力方向和竖直实际等效辅助分力方向；

第三确定单元，用于所述基于所述预设运动速度和所述实际运动速度，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力大小，其中，所述实际等效辅助力大小包括水平实际等效辅助分力大小和竖直实际等效辅助分力大小；

第四确定单元，用于所述基于所述实际等效辅助力方向和所述实际等效辅助力大小，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力。

可选地，所述第四确定单元包括：

第一确定子单元，用于所述基于所述水平实际等效辅助分力方向和所述水平实际等效辅助分力大小，确定所述水平实际等效辅助分力；

第二确定子单元，用于所述基于所述竖直实际等效辅助分力方向和所述竖直实际等效辅助分力大小，确定所述竖直实际等效辅助分力；

第三确定子单元，用于所述基于所述水平实际等效辅助分力和所述竖直实际等效辅助分力，确定所述预设康复训练对应的实际等效辅助力。

可选地，所述引导模块包括：

第二获取单元，用于所述基于所述用户实际运动状态，确定所述用户的自主运动能力；

完全引导单元，用于所述当所述用户无自主运动能力时，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行完全引导，引导所述用户进行所述预设康复训练，并处于所述第一预设运动状态；

部分引导单元，用于所述当所述用户有部分自主运动能力时，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行部分引导，引导所述用户进行所述预设康复训练，并处于所述第二预设运动状态。

可选地，所述部分引导单元包括：

第四确定子单元，用于所述当所述用户有部分自主运动能力时，确定所述用户的自主运动能力等级；

反向引导子单元，用于所述当所述自主运动能力等级大于预设自主运动能力等级时，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行反向引导，引导所述用户进行所述预设康复训练，并处于所述第二预设运动状态；

正向引导子单元，用于所述当所述自主运动能力等级小于预设自主运动能力等级时，基于所述实际等效辅助力，对所述用户进行正向引导，引导所述用户进行所述预设康复训练，并处于所述第二预设运动状态。

可选地，所述康复训练装置还包括：

第三获取模块，用于所述确定所述用户实际运动状态对应的自主运动能力等级，并获取所述自主运动能力等级对应的运动速度增益系数；

第二引导模块，用于所述基于所述运动速度增益系数，引导用户处于第三预设运动。

本发明康复训练装置具体实施方式与上述康复训练方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本发明提供了一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述任一项所述的康复训练方法的步骤。

本发明存储介质具体实施方式与上述康复训练方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利处理范围内。