一种分体式电动滑板的控制方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种分体式电动滑板的控制方法。
【背景技术】
[0002]目前遥控的电动滑板的控制特点是:遥控器以无线的方式发出控制信号，成本较高且易受干扰，另外遥控器占用人体资源，且易丢失。
【发明内容】
[0003]为了解决上述问题，本发明提出了一种分体式电动滑板的控制方法，以实现电动滑板的启动、加速、减速、刹车、停止，使控制过程简单稳定，且即使不用遥控器仍可继续使用本电动滑板。
[0004]为了实现上述目的，本发明的一种电动滑板的控制方法具有如下特征:
一种分体式电动滑板的控制方法，分体式电动滑板使用时每脚各踩一只，该电动滑板主要包括:控制单元、动力单元、驱动轮、自由轮，连接方式为:控制单元连接并控制动力单元，动力单元连接并控制驱动轮，驱动轮为本滑板提供动力，自由轮可以自由滑动，不受动力单元驱动，本控制方法的特征在于:人的双脚运动带动自由轮转动，控制单元检测自由轮的运动状态，动力单元根据自由轮的运动状态控制驱动轮的运动状态，使驱动轮跟随自由轮的运动状态，为本滑板提供动力。
[0005]所述的控制单元检测到自由轮的转动方向和次数达到预定条件A、自由轮的转动速度达到预定条件B后，根据自由轮即时的运动状态计算出参考条件A，根据此参考条件A，动力单元来控制驱动轮的转动方向、速度和加速度。
[0006]预定条件A:至少包括:在规定时间内，自由轮向同一方向转动的次数要求。
[0007]预定条件B:至少包括:规定自由轮转动速度的上限和下限，以及是否更新参考条件A的规定。
[0008]参考条件A:控制单元根据自由轮的即时运动状态计算出一组数据，参考条件A是这组数据的函数。
[0009]所述的一种分体式电动滑板的控制方法，启动时，人的双脚运动带动自由轮转动，控制单元首先判定:在规定时间内，自由轮向同一方向转动的次数是否达到预定条件A，若没有达到预定条件A，则在此规定时间内再次累加计算自由轮向同一方向转动的次数，直至达到预定条件A ;若达到预定条件A，且自由轮的速度处于预定条件B规定的上限和下限之间，则根据自由轮即时的运动状态计算出参考条件A，若不满足预定条件B，则再次返回“计算自由轮速度”，直至达到预定条件B。
[0010]所述的参考条件A不仅发送至动力单元，还同时返回“计算自由轮速度”环节，与此环节的即时结果比较，并根据预定条件B的规定判定参考条件A是否需要更新，若不需要更新，则参考条件A保持不变，若需要更新，则控制单元根据自由轮即时的运动状态重新计算出参考条件A，参考条件A变更并被应用到动力单元；参考条件A会被循环比较，按照预定条件B的规定更新或保持。
[0011]所述的驱动轮启动后，或者判定驱动轮的转动方向和速度是否满足参考条件A，其判定包括如下过程:
若未满足参考条件A,则返回“动力单元使驱动轮转动”,调整动力单元的工作状态，直至满足参考条件A ；
若满足参考条件A，则等待参考条件A更新，等待期间则保持驱动轮的运动状态；
或者判定所述的动力单元中驱动电机的转动方向和速度是否满足参考条件A,其判定包括如下过程:
若未满足参考条件A，则调整驱动电机的工作状态，直至满足参考条件A ；
若满足参考条件A，则等待参考条件A更新，等待期间则保持电机的工作状态。
[0012]所述的一种分体式电动滑板的控制方法，需减速或停止时，方法一为:脚部把驱动轮抬起，仅自由轮接触地面，滑板失去动力，此时惯性滑行，逐渐减速或停止；方法二为:脚部抬起自由轮，仅驱动轮接触地面，此时自由轮靠惯性旋转，速度逐渐降低或停止，控制单元根据自由轮即时的运动状态计算出参考条件A，根据此参考条件A，动力单元来控制驱动轮的转动方向和速度，使驱动轮跟随自由轮的运动趋势，逐渐减速或停止。
[0013]所述的一种分体式电动滑板的控制方法，需要加速时，人体给滑板动力，使自由轮的转速加快，根据预定条件B的规定，控制单元根据自由轮即时的运动状态计算出参考条件A,根据此参考条件A,动力单元来控制驱动轮的转动方向和速度,使驱动轮跟随自由轮的运动趋势加速。
[0014]所述的一种分体式电动滑板的控制方法，滑板的控制单元包括距离模块，距离模块可计算两脚的电动滑板分开的距离，第一种刹车方法为:增加两脚分开的距离，使此距离大于控制单元设定值，并且保持的时间超过控制单元设定的时间，控制单元即令动力单元进入刹车状态，电动滑板迅速停止；第二种刹车方法为:脚部控制滑板的倾斜角度，控制单元可检测此倾斜角度，当此倾斜角度超过控制单元的设定值，即进入刹车状态，滑板迅速停止；分体式滑板开机后，双脚的距离模块可互相连接并通信，使一对滑板互相了解彼此的运行情况，至少包括对方滑板的速度，方向，承受的压力，加速度，电量。
[0015]本发明的有益效果是:可以更加自如的控制分体式电动滑板，在启动、转向、加速、减速、停止、刹车等方面反应更加可靠，增加安全系数。
【附图说明】
[0016]下面结合附图及【具体实施方式】对本发明做更进一步详细说明。
[0017]图1为本发明优选实施例示意图。
[0018]图2为本发明优选实施例控制方法流程图A。
[0019]图3为本发明优选实施例控制方法流程图B。
[0020]符号说明:
1自由轮
2磁铁
3霍尔传感器 4距离模块 5数据处理单元 6动力单元 7驱动轮 10控制单元。
【具体实施方式】
[0021]如图1所示，本发明优选实施例结构示意图，分体式电动滑板使用时每脚各踩一只，由于左右脚结构一致，因此，只以一只滑板为例，此电动滑板主要包括:1自由轮、10控制单元、6动力单元、7驱动轮，其中，10控制单元包括:2磁铁、3霍尔传感器、4距离模块、5数据处理单元,6动力单元包括驱动电路和电机。其连接方式为，控制单元连接并控制动力单元，动力单元连接并控制驱动轮，驱动轮为本滑板提供动力，自由轮可以自由转动，不受动力单元驱动，此电动滑板的控制方式是:自由轮内镶嵌有磁铁，此自由轮旁边设有霍尔传感器，当人的双脚运动带动自由轮滚动时，内镶的磁铁转动，霍尔传感器检测到变化的磁场，产生脉冲信号，此信号用于判断自由轮的转动方向和速度，数据处理单元收到霍尔传感器输出的自由轮的转动方向和速度信号后，首先判定:在规定时间内，自由轮向同一方向转动的次数是否达到预定条件A，若没有达到预定条件A，则在此规定时间内再次累加计算自由轮向同一方向转动的次数，直至达到预定条件A ;若达到预定条件A，且自由轮的速度处于预定条件B规定的上限和下限之间，则根据自由轮即时的运动状态计算出参考条件A，若不满足预定条件B，则再次返回“计算自由轮速度”，直至达到预定条件B。
[0022]数据处理单元根据自由轮即时的运动状态计算出参考条件A后，参考条件A送至动力单元，同时程序返回“计算自由轮速度”环节，与此环节的即时结果比较，并根据预定条件B的规定判定参考条件A是否需要更新，若不需要更新，则参考条件A保持不变，若需要更新，则数据处理单元根据自由轮即时的运动状态重新计算出参考条件A，参考条件A变更并被应用到动力单元；参考条件A会被循环比较，按照预定条件B的规定进行保持或者更新。
[0023]动力单元根据参考条件A启动驱动轮,驱动轮启动后，或者判定驱动轮的转动方向和速度是否满足参考条件A，其判定包括如下过程:
若未满足参考条件A,则返回“动力单元使驱动轮转动”,调整动力单元的工作状态，直至满足参考条件A ；
若满足参考条件A，则等待参考条件A更新，等待期间则保持驱动轮的运动状态；
或者判定所述的动力单元中驱动电机的转动方向和速度是否满足参考条件A,其判定包括如下过程:
若未满足参考条件A，则调整驱动电机的工作状态，直至满足参考条件A ；
若满足参考条件A，则等待参考条件A更新，等待期间则保持电机的工作状态。
[0024]需减速或停止时，减速方法一为:脚部把驱动轮抬起，仅自由轮接触地面，滑板失去动力，此时惯性滑行，逐渐减速或停止；减速方法二为:脚部抬起自