一种滚筒洗衣机的衣物称重方法与流程
本发明涉及洗衣机控制技术领域，尤其涉及一种滚筒洗衣机的衣物称重方法。
背景技术：
洗衣机的整个洗衣过程包括：称重，洗涤，漂洗和脱水。不同的衣物重量，洗涤水位、漂洗水位和洗涤时间设定不同，因此首先必须进行称重检测，确定洗衣机内衣物的重量，才能节省水资源，降低电能消耗，使洗衣机的效率最高。
专利“滚筒洗衣机及其负载称重方法(CN201510733865.3)”采用的方法是控制滚筒洗衣机的电机分别以第一转速和第二转速转动，并检测电机在第一转速、第二转速以及第一转速与第二转速之间切换中任意两种工况下的转子速度；然后根据两种工况中一种工况下的转子速度计算电机在该种工况下的平均功率，以及根据另一种工况下的转子速度计算电机在另一种工况下的平均功率；最后根据该两种工况下的平均功率的差值计算负载重量。相同的衣物重量，由于在称重过程中存在衣物状态不同及衣物位置不均匀，电机的实际速度没有很好的跟踪设定速度，该方法忽略了衣物在不同状态下的不平衡性(即偏心)，使得最终测量的衣物重量误差大。
技术实现要素：
针对现有技术存在的不足之处，本发明的目的在于提供一种滚筒洗衣机的衣物称重方法，本发明的称重精度得到了明显提高，可以获得更加准确的衣物重量。
本发明的目的通过下述技术方案实现：
一种滚筒洗衣机的衣物称重方法，滚筒洗衣机包括主控板、驱动器和与驱动器电连接的电机，其衣物称重方法如下：
A、当滚筒洗衣机的驱动器接收到滚筒洗衣机的主控板发来的衣物检测命令后，设定电机的转速w1，滚筒洗衣机的驱动器控制电机经过t1从静止状态以加速度a1加速到速度w1；
B、滚筒洗衣机的驱动器控制电机以转速w1稳定运行时间(t2-t1)，在此过程中滚筒洗衣机的主控板得到电机峰值相电流及电机转速偏心值Pimbalance，电机转速偏心值Pimbalance为滚筒洗衣机的电机转速从0加速到转速w1过程中的的转速差之和；
C、设定电机的转速w2，滚筒洗衣机的驱动器控制电机以加速度a2从速度w1加速到设定转速w2(w1<w2)；当电机达到转速w2时，滚筒洗衣机的主控板计算电机从转速w1到w2过程中的功率累加值Psum，功率累加值Psum的计算公式如下：Psum＝(Vd1Id1+Vq1Iq1)+(Vd2Id2+Vq2Iq2)+...+(VdmIdm+VqmIqm)，其中Vd、Vq分别为电机d轴的电压、电机q轴的电压，Id、Iq分别为电机d轴的电流、电机q轴的电流，Psum为电机从转速w1到w2过程中的功率和；
D、当电机达到转速w2时，接着滚筒洗衣机的驱动器控制电机转速降为0，并计算称重返回值Pweight，称重返回值Pweight的计算公式如下：Pweight＝Psum-Pimbalance；
E、依次重复m次步骤A至步骤D，得到Pweight(i)，i＝1,2,...,m，采用均值滤波的方法对一系列数据进行处理，
F、对不同的衣物重量，重复步骤A至步骤D，得到不同衣物重量下的称重返回值；
G、根据步骤F得到的不同衣物对应的称重返回值，采用曲线拟合的方法，则得到此台洗衣机衣物重量与称重返回值的关系式P衣物重量＝A＊Pweight+B，并得出此台洗衣机的固定参数A和固定参数B两者的具体值；
H、在此台洗衣机中投入衣物，依次重复步骤A至步骤D，得到投入衣物的称重返回值Pweight，滚筒洗衣机的主控板根据步骤G的P衣物重量＝A＊Pweight+B公式计算出投入衣物重量P衣物重量。
本发明较现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
本发明通过衣物称重方法可以在衣物重量未知的条件下，通过控制和算法准确的获得衣物的重量，从而用于洗衣机洗涤和漂洗过程中洗涤水位和漂洗水位的正确设定，达到以适宜的水量洗涤衣物的目的，节省水资源，降低电能消耗；本发明的称重精度得到了明显提高，可以获得更加准确的衣物重量。
附图说明
图1为本发明滚筒洗衣机的称重流程示意图；
图2为本发明与对比专利的称重结果对比图；
图3为衣物重量与称重返回值的关系示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明：
实施例
如图1～图3所示，一种滚筒洗衣机的衣物称重方法，滚筒洗衣机包括主控板、驱动器和与驱动器电连接的电机，其衣物称重方法如下：
A、当滚筒洗衣机的驱动器接收到滚筒洗衣机的主控板发来的衣物检测命令后，设定电机的转速w1，滚筒洗衣机的驱动器控制电机经过t1从静止状态以加速度a1加速到速度w1；
B、滚筒洗衣机的驱动器控制电机以转速w1稳定运行时间(t2-t1)，在此过程中滚筒洗衣机的主控板得到电机峰值相电流及电机转速偏心值Pimbalanc∈，电机转速偏心值Pimbalanc∈为滚筒洗衣机的电机转速从0加速到转速w1过程中的的转速差之和；
C、设定电机的转速w2，滚筒洗衣机的驱动器控制电机以加速度a2从速度w1加速到设定转速w2(w1<w2)；当电机达到转速w2时，滚筒洗衣机的主控板计算电机从转速w1到w2过程中的功率累加值Psum，功率累加值Psum的计算公式如下：Psum＝(Vd1Id1+Vq1Iq1)+(Vd2Id2+Vq2Iq2)+...+(VdmIdm+VqmIqm)，其中Vd、Vq分别为电机d轴的电压、电机q轴的电压，Id、Iq分别为电机d轴的电流、电机q轴的电流，Psum为电机从转速w1到w2过程中的功率和；
D、当电机达到转速w2时，接着滚筒洗衣机的驱动器控制电机转速降为0，并计算称重返回值Pweight，称重返回值Pweight的计算公式如下：Pweight＝Psum-Pimbalance；
E、依次重复m次步骤A至步骤D，得到Pweight(i)，i＝1,2,...,m，采用均值滤波的方法对一系列数据进行处理，
F、对不同的衣物重量，重复步骤A至步骤D，得到不同衣物重量下的称重返回值；
G、根据步骤F得到的不同衣物对应的称重返回值，采用曲线拟合的方法，则得到此台洗衣机衣物重量与称重返回值的关系式P衣物重量＝A＊Pweight+B，并得出此台洗衣机的固定参数A和固定参数B两者的具体值；如图3所示，衣物重量P衣物重量与称重返回值Pweight的关系示意图。
H、在此台洗衣机中投入衣物，依次重复步骤A至步骤D，得到投入衣物的称重返回值Pweight，滚筒洗衣机的主控板根据步骤G的P衣物重量＝A＊Pweight+B公式计算出投入衣物重量P衣物重量。
图2中的曲线D为对比专利称重结果，曲线Z为真实的称重结果，曲线B为本发明的称重结果。
实施例一
如图1～图3所示，一种滚筒洗衣机的衣物称重方法，滚筒洗衣机包括主控板、驱动器和与驱动器电连接的电机，其衣物称重方法如下：
第一步、在此台洗衣机中投入衣物；当滚筒洗衣机的驱动器接收到滚筒洗衣机的主控板发来的衣物检测命令后，设定电机的转速w1，滚筒洗衣机的驱动器控制电机经过t1从静止状态以加速度a1加速到速度w1；
第二步、滚筒洗衣机的驱动器控制电机以转速w1稳定运行时间(t2-t1)，在此过程中滚筒洗衣机的主控板得到电机峰值相电流及电机转速偏心值Pimbalanc∈，电机转速偏心值Pimbalanc∈为滚筒洗衣机的电机转速从0加速到转速w1过程中的的转速差之和；
第三步、设定电机的转速w2，滚筒洗衣机的驱动器控制电机以加速度a2从速度w1加速到设定转速w2(w1<w2)；当电机达到转速w2时，滚筒洗衣机的主控板计算电机从转速w1到w2过程中的功率累加值Psum，功率累加值Psum的计算公式如下：Psum＝(Vd1Id1+Vq1Iq1)+(Vd2Id2+Vq2Iq2)+...+(VdmIdm+VqmIqm)，其中Vd、Vq分别为电机d轴的电压、电机q轴的电压，Id、Iq分别为电机d轴的电流、电机q轴的电流，Psum为电机从转速w1到w2过程中的功率和；
第四步、当电机达到转速w2时，接着滚筒洗衣机的驱动器控制电机转速降为0，并计算称重返回值Pweight，称重返回值Pweight的计算公式如下：Pweight＝Psum-Pimbalance
第五步、根据步骤A至步骤G得出此台洗衣机的固定参数A和固定参数B两者的具体值，其中固定参数A＝0.8753，固定参数B＝8299.8。然后滚筒洗衣机的主控板根据P衣物重量＝A＊Pweight+B公式计算出投入衣物重量P衣物重量。
图2中的曲线D为对比专利称重结果，曲线Z为真实的称重结果，曲线B为本发明的称重结果。由此可以得出，本发明称重结果与真实结果非常接近，其称重精度得到了明显提高，可以获得更加准确的衣物重量。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
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