针织机及不合格检测系统的制作方法

1.本发明涉及能够检测针织物的编织不合格的针织机及不合格检测系统的技术。


背景技术：

2.一直以来，检测针织物的编织不合格的技术是公知的。例如专利文献1所记载的技术。
3.专利文献1中，公开了如下技术：将使用拍摄部取得的针织坯布的图像与预先存储于存储装置的正常的针织坯布的图像进行比较，从而检测针织物不合格(织疵)的发生的有无。
4.【在先技术文献】
5.【专利文献】
6.【专利文献1】日本特开昭57
‑
183469号公报


技术实现要素：

7.但是，专利文献1所记载的技术是检测已完成的针织坯布的不合格的构成，因此会产生浪费的成本(编织该针织坯布的针织机的电力、纱线、编织时间等)。
8.另外，关于例如罗纹针织物等的在宽度方向上收缩的针织坯布，有时即使拍摄坯布也难以检测针织物不合格。
9.本发明鉴于以上所述的状况而创立，其要解决的课题是，提供能够在早期且高精度地检测编织不合格的针织机及不合格检测系统。
10.本发明要解决的课题如以上所述，以下说明用于解决该课题的手段。
11.即，本发明的针织机具备：织针，编织针织物；拍摄部，能够拍摄钩挂于所述织针的状态的线圈；判定部，将通过所述拍摄部拍摄的所述线圈的状态与正常时的线圈的状态进行比较，从而判定线圈合格与否；及位置存储部，存储通过所述拍摄部拍摄的所述线圈的位置。
12.通过像这样构成，能够在早期且高精度地检测编织不合格。
13.另外，所述织针也可以分别配置于以隔着齿口而彼此相对的方式配置的针床，所述拍摄部从以所述相对的方式配置的针床的齿口的上方拍摄钩挂于所述织针的状态的线圈。
14.通过像这样构成，能够容易地拍摄线圈，进而能够高精度地检测编织不合格。
15.另外，所述拍摄部也可以从以所述相对的方式配置的针床的一侧拍摄钩挂于在另一侧设置的所述织针的状态的线圈。
16.通过像这样构成，能够更容易地拍摄线圈，进而能够更高精度地检测编织不合格。
17.另外，所述拍摄部也可以以能够沿着所述针床移动的方式设置。
18.通过像这样构成，能够利用1个拍摄部拍摄多个部位的线圈。
19.另外，所述拍摄部也可以固定于能够拍摄钩挂于所述织针的状态的线圈的位置，
与基于所述织针的线圈的形成的时机建立关联而拍摄所述线圈。
20.通过像这样构成，能够实现构成的简单化。另外，能够在适当的时机取得线圈的图像。
21.另外，本发明的不合格检测系统具备：拍摄部，能够拍摄钩挂于编织针织物的织针的状态的线圈；判定部，将通过所述拍摄部拍摄的所述线圈的状态与正常时的线圈的状态进行比较，从而判定线圈合格与否；及位置存储部，存储通过所述拍摄部拍摄的所述线圈的位置。
22.通过像这样构成，能够在早期且高精度地检测编织不合格。
23.【发明效果】
24.作为本发明效果，取得了能够在早期且高精度地检测编织不合格这样的效果。
附图说明
25.图1是表示本发明的一实施方式的横机的整体构成的正视图。
26.图2是表示针床及三角座滑架的构成的侧视图。
27.图3是前述的俯视图。
28.图4是表示关于横机的控制的构成的框图。
29.图5是表示设置于三角座滑架的三角机构的概略的俯视示意图。
30.图6是表示拍摄部及照明部的配置的三角座滑架的俯视示意图。
31.图7中，(a)是表示拍摄部的构成的俯视图，(b)是前述的侧视图。
32.图8是表示照明部的构成的俯视局部剖视图。
33.图9是表示拍摄部与照明部的相对位置关系的俯视图。
34.图10中，(a)是表示三角座滑架向右方移动时工作的拍摄部的图，(b)是表示三角座滑架向左方移动时工作的拍摄部的图。
35.图11是表示编织各线圈横列时的控制部的处理的示意图。
36.图12是表示通过拍摄部拍摄的图像和正常图像的一例的图。
37.图13中，(a)是表示在针床的下方配置有拍摄部的例子的图，(b)是表示在针床的上下配置有拍摄部的例子的图。
38.【标号说明】
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横机
[0040]
10 针床
[0041]
11 织针
[0042]
20 三角座滑架
[0043]
21 三角机构
[0044]
22 拍摄部
[0045]
23 照明部
[0046]
60 控制部
具体实施方式
[0047]
以下，将图中的箭头u、箭头d、箭头f、箭头b、箭头l及箭头r所表示的方向分别定义
为上方向、下方向、前方向、后方向、左方向及右方向而进行说明。另外，各图中，为了便于说明，有时适当省略一部分构件的图示。
[0048]
首先，对于本发明的一实施方式的横机1的整体构成进行说明。
[0049]
如图1～图4所示，横机1主要具备针床10、三角座滑架20、纱道轨道30、伺服电动机40、筒子架50及控制部60。
[0050]
图1～图3所示的针床10配置成隔着齿口s而在前后彼此相对。前后的针床10配置成朝向前后中央侧(彼此相对的一侧)而向上方倾斜的侧面视倒v字状(参照图2)。在各针床10上，多个的织针11以沿着该针床10的长度方向(左右方向)排列的方式设置。前后的针床10能够在相互进行线圈的交接(移圈)时相对地左右移动。
[0051]
三角座滑架20以相对于前后的针床10从上方相对的方式在前后配置一对。前后的三角座滑架20通过以跨多个纱道轨道30的方式配置的桥20a连结。三角座滑架20能够通过伺服电动机40(参照图4)沿着针床10的长度方向往复移动。在三角座滑架20上，设置有用于选择性地使针床10的织针11动作的选针机构(未图示)、三角机构21。在三角座滑架20上，设置有用于拍摄钩挂于织针11的状态的线圈的拍摄部22及照明部23。
[0052]
图1及图2所示的纱道轨道30在齿口s的上方以沿着针床10的长度方向延伸的方式配置多个。在纱道轨道30上，供给针织纱y的导纱器31(图1参照)以能够移动的方式被支承。
[0053]
在图1所示的筒子架50上，设置有卷绕有针织纱y的纱筒51。来自纱筒51的针织纱y经过适宜的给纱路径向导纱器31供给。
[0054]
图4所示的控制部60用于控制横机1的动作。控制部60具备cpu等运算处理部、ram、rom等存储部等。在控制部60的存储部中存储横机1的控制所使用的各种信息、程序等。控制部60设置于横机1的适宜的部位(例如横机1的本体内(后侧的针床10的下方))。
[0055]
控制部60与伺服电动机40连接，能够控制该伺服电动机40的动作。控制部60通过控制伺服电动机40的动作，而能够使三角座滑架20任意地移动。控制部60能够基于伺服电动机40的转速来检测三角座滑架20的位置。
[0056]
控制部60与三角座滑架20(更详细而言，为三角机构21、拍摄部22及照明部23)连接，能够控制该三角座滑架20的动作。
[0057]
控制部60基于预先作成的编织数据等来控制横机1的各部分。具体而言，控制部60通过控制伺服电动机40的动作，能够沿着针床10的长度方向使三角座滑架20往复移动。此时，通过搭载于三角座滑架20的三角机构21等，使织针11相对于齿口s进退，由此能够进行成圈、集圈、浮线(不编织)等编织动作、及前后的针床10间的线圈的交接。通过反复进行这样的三角座滑架20的往复移动，编织针织物k。
[0058]
另外，控制部60能够通过拍摄部22拍摄钩挂于织针11的线圈。控制部60能够基于通过拍摄部22拍摄的图像(线圈的形状)检测编织不合格。
[0059]
以下，对于三角座滑架20的构成更具体地进行说明。
[0060]
需要说明的是，以下，有时将前后的针床10中的前侧的针床10称为前侧针床10f，将后侧的针床10称为后侧针床10b。另外，以下，有时将前后的三角座滑架20中的前侧的三角座滑架20称为前侧三角座滑架20f，将后侧的三角座滑架20称为后侧三角座滑架20b。
[0061]
首先，使用图5，对三角机构21的构成进行说明。
[0062]
如图5所示，在前侧三角座滑架20f上设置有三个用于使织针11进退的三角机构
21。具体而言，沿着三角座滑架20的移动方向(左右方向)配置有第一移圈用三角机构21a、成圈用三角机构21b及第二移圈用三角机构21c。
[0063]
成圈用三角机构21b用于使用从导纱器31供给的针织纱y形成线圈。第一移圈用三角机构21a及第二移圈用三角机构21c用于在前后的针床10的织针11之间进行移圈。本实施方式中，第一移圈用三角机构21a、成圈用三角机构21b及第二移圈用三角机构21c以从左向右依次排列的方式配置。
[0064]
各三角机构21沿着进退轨迹l引导基于编织数据选择的织针11的针踵，由此能够使该织针11进退。由此能够进行使用了针织纱y的线圈的形成、移圈。
[0065]
例如本实施方式中，如图5中的箭头所示，在三角座滑架20向右方移动的情况下，成圈用三角机构21b成为先行系统，形成线圈。该情况下，第一移圈用三角机构21a成为后行系统，进行通过成圈用三角机构21b形成的线圈的移圈。需要说明的是，该情况下，第二移圈用三角机构21c不进行移圈。
[0066]
相反，在三角座滑架20向左方移动的情况下，成圈用三角机构21b成为先行系统，形成线圈。该情况下，第二移圈用三角机构21c成为后行系统，进行通过成圈用三角机构21b形成的线圈的移圈。需要说明的是，该情况下，第一移圈用三角机构21a不进行移圈。
[0067]
但是，这样的各三角机构21的动作只是一例，例如也能够使用3个三角机构21，依次进行移圈、线圈的形成、移圈。
[0068]
需要说明的是，使用图5对前侧三角座滑架20f进行了说明，但如图6所示，后侧三角座滑架20b是与前侧三角座滑架20f大致前后对称的构成(与前侧三角座滑架20f同样，为具备第一移圈用三角机构21a等的构成)，因此省略详细的说明。
[0069]
接着，使用图7，对拍摄部22的构成进行说明。
[0070]
如图7所示，拍摄部22主要具备支承构件22a、摄像机22b、中央棱镜22c及侧方棱镜22d。
[0071]
支承构件22a支承摄像机22b、中央棱镜22c及侧方棱镜22d。支承构件22a通过板状的构件而形成。支承构件22a以能够在规定的位置支承摄像机22b、中央棱镜22c及侧方棱镜22d的方式形成为适宜的形状。
[0072]
摄像机22b是用于取得图像的机器。摄像机22b以使镜头22e朝向规定的方向的状态固定于支承构件22a。
[0073]
中央棱镜22c将来自2方向的光导向摄像机22b的镜头22e。中央棱镜22c配置于镜头22e的正面(镜头22e朝向的方向)。中央棱镜22c将来自侧方(图7(a)中的纸面上下方向)的光反射而向镜头22e引导。
[0074]
侧方棱镜22d将来自规定方向的光导向中央棱镜22c。侧方棱镜22d隔着中央棱镜22c而设置一对(在图7(a)中的纸面上下方向设置一对)。侧方棱镜22d分别将来自正面(图7(a)中的纸面右方向)的光反射而向中央棱镜22c引导。
[0075]
在这样构成的拍摄部22中，来自一对侧方棱镜22d的正面的光被该侧方棱镜22d及中央棱镜22c适宜地引导而向摄像机22b的镜头22e入射。由此，拍摄部22能够利用1台摄像机22b取得不同的2个部位(2个侧方棱镜22d的正面)的图像。
[0076]
接着，使用图2及图6对拍摄部22的配置进行说明。
[0077]
如图2及图6所示，拍摄部22配置于针床10的齿口s的上方。拍摄部22在前后的三角
座滑架20共计设置4个。具体而言，拍摄部22隔着齿口s在前后各配置2个。拍摄部22直接或间接地(经由桥20a或其他的适宜的构件)固定于三角座滑架20。通过将拍摄部22设置于移动的三角座滑架20，能够一边使拍摄部22与三角座滑架20一起移动一边进行拍摄，因此能够通过例如单一的拍摄部22进行多个部位的拍摄。
[0078]
如果着眼于在齿口s的前侧配置的2个拍摄部22，则该拍摄部22配置于前侧三角座滑架20f的上方。该拍摄部22以拍摄方向(镜头22e)朝向后下方的方式配置。由此，该拍摄部22能够拍摄后侧针床10b的织针11的前端部分(更详细而言，为钩挂于该织针11的状态的线圈)。
[0079]
这样，通过从齿口s的上方拍摄后侧针床10b的织针11，容易明确地拍摄线圈的形状。特别是像本实施方式这样，通过从相对的前侧针床10f侧拍摄后侧针床10b的织针11，容易更明确地拍摄线圈的形状，进而能够高精度地进行后述的编织不合格的检测。
[0080]
另外，在齿口s的前侧配置的2个拍摄部22配置成与三角机构21的左右方向位置对应。具体而言，如图6所示，该拍摄部22配置成与第一移圈用三角机构21a及第二移圈用三角机构21c在左右方向上处于大致相同位置。另外，各拍摄部22的侧方棱镜22d配置成分别位于三角机构21的左右。
[0081]
由此，如图6所示，2个拍摄部22能够拍摄后侧针床10b中的4个拍摄点(后侧第一拍摄点pb1、后侧第二拍摄点pb2、后侧第三拍摄点pb3及后侧第四拍摄点pb4)。
[0082]
后侧第一拍摄点pb1设定成相比第一移圈用三角机构21a位于左方。另外，后侧第二拍摄点pb2设定成相比第一移圈用三角机构21a位于右方且相比成圈用三角机构21b位于左方。另外，后侧第三拍摄点pb3设定成相比成圈用三角机构21b位于右方且相比第二移圈用三角机构21c位于左方。另外，后侧第四拍摄点pb4设定成相比第二移圈用三角机构21c位于右方。
[0083]
另外，关于在齿口s的后侧配置的2个拍摄部22，由于与隔着齿口s在前侧配置的拍摄部22前后对称地配置，因此省略详细的说明。在齿口s的后侧配置的2个拍摄部22如图6所示，能够拍摄前侧针床10f中的4个拍摄点(前侧第一拍摄点pf1、前侧第二拍摄点pf2、前侧第三拍摄点pf3及前侧第四拍摄点pf4)。
[0084]
关于前侧的4个拍摄点pf1～pf4的左右位置，也与后侧的4个拍摄点pb1～pb4相同，因此省略详细的说明。
[0085]
如以上所述，在本实施方式中，能够使用4个拍摄部22拍摄共计8个拍摄点。
[0086]
接着，使用图8，对照明部23的构成进行说明。
[0087]
如图8所示，照明部23主要具备led23a、聚光透镜23b及引导部23c。
[0088]
led23a是如果施加电压则发光的光源。led23a能够朝向规定的方向(图8中的纸面右方向)照射光。
[0089]
聚光透镜23b用于聚集从led23a照射的光。聚光透镜23b配置在led23a的正面(图8中的纸面右方向)。本实施方式中，配置两片聚光透镜23b。
[0090]
引导部23c将从led23a照射的光引导直至规定的位置。引导部23c通过具有透光性的材料(丙烯等)形成。引导部23c形成为沿着来自led23a的光的照射方向(图8中的纸面左右方向)延伸的细长形状。引导部23c的前端面23d(与led23a相反的一侧的端面)形成为倾斜地切断的斜面状。具体而言，前端面23d形成为相对于与引导部23c的长度方向垂直的方
向倾斜。
[0091]
在这样构成的照明部23中，若从led23a照射光，则该光经由聚光透镜23b向引导部23c进入。向引导部23c进入的光沿着该引导部23c的长度方向前进，从前端面23d向引导部23c的外部照射。光从前端面23d照射时，该光向与前端面23d的倾斜角度对应的角度弯折。
[0092]
接着，使用图2及图6，对照明部23的配置进行说明。
[0093]
如图2及图6所示，照明部23在三角座滑架20设置共计8个。具体而言，照明部23隔着齿口s在前后各配置4个。照明部23相对于三角座滑架20直接地或间接地(经由桥20a或其他的适宜的构件)固定。
[0094]
若着眼于在齿口s的前侧配置的4个照明部23，则该照明部23配置成光的照射方向(引导部23c的前端面23d)朝向后下方。由此，该照明部23能够相对于后侧针床10b的织针11的前端部分(更详细而言，为钩挂于该织针11的状态的线圈)照射光。
[0095]
另外，在齿口s的前侧配置的4个照明部23分别配置成能够相对于后侧针床10b中的4个拍摄点pb1～pb4照射光。
[0096]
另外，关于在齿口s的后侧配置的4个照明部23，由于与隔着齿口s在前侧配置的照明部23前后对称地配置，因此省略详细的说明。如图6所示，在齿口s的后侧配置的4个照明部23配置成能够相对于前侧针床10f中的4个拍摄点pf1～pf4照射光。
[0097]
以下，使用图9，对拍摄部22与照明部23的相对位置关系进行说明。
[0098]
图9中，作为一例，示出拍摄前侧第一拍摄点pf1及前侧第二拍摄点pf2的拍摄部22、以及相对于前侧第一拍摄点pf1及前侧第二拍摄点pf2照射光的2个照明部23。
[0099]
如图9所示，各照明部23配置于拍摄部22的视场的侧方，向各拍摄点照射光。在此处，如上所述，照明部23的前端面23d形成为使从引导部23c照射的光弯折。本实施方式中，以光向各拍摄点侧弯折的方式配置各照明部23。由此，能够将照明部23配置在拍摄部22的视场的外侧(视场外)，能够防止照明部23阻碍拍摄部22的拍摄的情况。
[0100]
如上所述构成的横机1中，控制部60基于通过拍摄部22拍摄的线圈的图像来进行线圈的合格与否判定，由此能够检测编织不合格。以下，对基于控制部60的编织不合格的检测方法进行说明。
[0101]
控制部60在针织物k的编织中与三角座滑架20的往复移动同步而进行基于拍摄部22的拍摄。具体而言，在通过三角座滑架20的移动而成为拍摄对象的织针11到达拍摄点时，控制部60朝向钩挂于该织针11的线圈照射来自照明部23的光，并且使拍摄部22拍摄该线圈。控制部60能够由伺服电动机40的转速把握三角座滑架20的位置，因此能够与线圈(织针11)的位置一致而在准确的时机进行拍摄。控制部60进行编织中的全部织针11(线圈)的拍摄。此时，控制部60存储拍摄了的线圈的位置。
[0102]
在此处，例如图10(a)所示，在三角座滑架20向右方移动的情况下，通过作为先行系统的成圈用三角机构21b形成线圈，通过作为后行系统的第一移圈用三角机构21a进行移圈。即，该情况下，存在发生伴随着编织的不合格的可能性的是通过成圈用三角机构21b后的织针11及通过第一移圈用三角机构21a后的织针11。
[0103]
因此，控制部60在三角座滑架20向右方移动的情况下，仅拍摄前侧第一拍摄点pf1、前侧第二拍摄点pf2、后侧第一拍摄点pb1及后侧第二拍摄点pb2这4个拍摄点。即，控制部60在三角座滑架20向右方移动的情况下，仅使用在左侧配置的2个拍摄部22进行线圈的
拍摄。
[0104]
相反，如图10(b)所示，在三角座滑架20向左方移动的情况下，通过作为先行系统的成圈用三角机构21b形成线圈，通过作为后行系统的第二移圈用三角机构21c进行移圈。即，该情况下，发生伴随着编织的不合格的可能性的是通过成圈用三角机构21b后的织针11及通过第二移圈用三角机构21c后的织针11。
[0105]
因此，控制部60在三角座滑架20向左方移动的情况下，仅拍摄前侧第三拍摄点pf3、前侧第四拍摄点pf4、后侧第三拍摄点pb3及后侧第四拍摄点pb4这4个拍摄点。即，控制部60在三角座滑架20向左方移动的情况下，仅使用在右侧配置的2个拍摄部22进行线圈的拍摄。
[0106]
但是，这样的拍摄部22的控制只是一例，例如也能够使用全部4个拍摄部22而拍摄全部的拍摄点。该情况下，不是进行拍摄了的全部图像的合格与否判定，而是仅对适宜且必要的图像进行合格与否判定，由此能够减轻基于控制部60的处理的负担。
[0107]
这样，控制部60如图11所示，一边编织针织物k，一边拍摄各线圈横列的全部线圈，并且存储拍摄了的线圈的位置。
[0108]
控制部60在各线圈横列的编织时进行前一个线圈横列的线圈的合格与否判定。以下，对线圈的合格与否判定的方法进行说明。
[0109]
图12中，示出通过拍摄部22拍摄的线圈的图像p的一例。图12中，示出通过拍摄前侧第一拍摄点pf1及前侧第二拍摄点pf2而得到的图像p的例子。
[0110]
首先，控制部60分别从前侧第一拍摄点pf1及前侧第二拍摄点pf2提取示出成为合格与否判定的对象的线圈的区域(判定区域r)。此时，控制部60能够基于图像p的信息提取适当的判定区域r。例如，能够基于图像p的亮度检测织针11的前端位置，并基于该织针11的前端位置提取判定区域r。
[0111]
接着，控制部60将判定区域r中示出的(实际拍摄的)线圈的形状与预先存储的正常时的线圈的形状进行比较，判定线圈合格与否。
[0112]
例如，控制部60中预先存储示出正常时的线圈的形状的图像(正常图像n)。需要说明的是，正常时的线圈的形状对应于线圈的种类(成圈、浮线、集圈等)、针织纱y的种类、相邻的线圈(例如形成直至前线圈横列的线圈、左右的线圈的种类或有无)等而不同。因此，控制部60中预先存储有多个各种图案的正常图像n。
[0113]
控制部60基于当前已编织的针织物k的编织数据、及拍摄的线圈的位置，考虑上述的线圈的种类、针织纱y的种类、相邻的线圈等，判定拍摄的图像的钩挂于织针11的线圈形状。然后，控制部60从已存储的各种正常图像n提取适合于合格与否判定的(相当于拍摄的线圈形状的)正常图像n，用于线圈的合格与否判定。
[0114]
控制部60使用判定区域r的图像和正常图像n而进行图像处理，由此进行线圈的合格与否判定。例如控制部60能够算出判定区域r的线圈的形状与正常图像n所示的线圈的形状的相似度，在相似度高到某种程度(规定的阈值以上)的情况下，判定为判定区域r的线圈是正常的。
[0115]
另一方面，控制部60在相似度低到某种程度(小于规定的阈值)的情况下，能够判定为判定区域r的线圈是异常的。作为线圈的异常，可设想针织纱y断开、未形成线圈、线圈过于缩小等各种状态。
[0116]
需要说明的是，能够将判定区域r与正常图像n的rgb值或亮度等进行比较而进行线圈的合格与否判定(线圈的形状的比较)。另外，即使不使用亮度等，而是例如从图像提取已形成线圈的针织纱y的芯线(通过针织纱y的中心的线)，将该芯线的形状与正常时的芯线的形状进行比较(算出相似度)，由此也能够进行线圈的合格与否判定。
[0117]
控制部60在图像p的拍摄后迅速进行上述的线圈的合格与否判定。具体而言，控制部60如图11所示，将在某一个线圈横列(例如n线圈横列)中拍摄的图像的合格与否判定在下一个线圈横列(n+1线圈横列)的编织中执行。由此，在线圈在发生不合格的情况下，能够紧接着(在下一个线圈横列的编织中)就检测出该不合格。
[0118]
例如图11所示，在n+3线圈横列的编织时在线圈发生不合格的情况下，能够在n+4线圈横列的编织中检测出n+3线圈横列的线圈的不合格。控制部60能够在检测出线圈的不合格的情况下迅速使三角座滑架20的动作停止，使基于横机1的编织中断。需要说明的是，线圈的合格与否判定的时机不限于此，例如也能够将在某个线圈横列中拍摄的图像的合格与否判定在该线圈横列的编织中实时地执行。
[0119]
另外，控制部60存储检测出不合格的位置(织针11的位置)。该位置能够基于取得图像p时的三角座滑架20的位置来把握。通过存储该位置，由此，不仅能够把握是否发生不合格，还能够把握不合格的发生部位。
[0120]
另外，控制部60也能够将检测出不合格的(或怀疑不合格的)位置的线圈的图像显示在监视器等显示部，使操作者确认。
[0121]
如以上所述，本实施方式中，能够拍摄钩挂于织针1的状态的线圈，由拍摄的图像检测不合格。即，能够在针织物k的编织中把握不合格的有无，因此能够在早期检测编织不合格。由此，能够迅速采取编织的中断等对策，能够抑制浪费的成本(编织针织物k的横机1的电力、针织纱y、编织时间等)的发生。
[0122]
另外，通过不是对编织后的针织物k进行合格与否判定而是进行钩挂于织针11的状态的各个线圈的形状的合格与否判定，能够更准确地确认各线圈的形状，进而能够高精度地检测不合格。特别是对在针织物的状态中难以确认不合格的针织物(罗纹针织物、弹力丝的针织物等)的不合格也能够高精度地检测。
[0123]
需要说明的是，本实施方式的控制部60是本发明的判定部及位置存储部的一个实施方式。
[0124]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，在权利要求书记载的发明的技术思想的范围内能够进行适宜的变更。
[0125]
例如，本实施方式中，作为针织机的一例示出了横机1，但本发明不限于此，也能够适用于其他的各种针织机(例如圆针织机、经针织机等)。即，通过设置能够拍摄钩挂于各种针织机的织针的状态的线圈的拍摄部，能够检测编织不合格。
[0126]
另外，通过拍摄部22拍摄的图像也能够用于编织不合格的检测以外的用途。例如，一般来说编织后的针织物k被下卷辊等向下方下拉，但也能够用于该下卷辊的控制(针织物k的下拉张力的控制)。
[0127]
具体而言，在下卷辊的下拉张力弱的情况下，在齿口s处针织物k上浮。因此，由通过拍摄部22拍摄的图像判断针织物k的上浮的有无，在针织物k上浮的情况下，使下卷辊的下拉张力增加。由此能够抑制不合格的发生。另外，也能够在通过针织物k的上浮清楚地判
断为发生了不合格的情况下，使横机1停止。除此以外，也能够在通过坯布堆积等清楚地判断为发生了不合格的情况下，使横机1停止。
[0128]
另外，本实施方式中，示出了将拍摄部22设置于三角座滑架20的例子，但本发明不限于此，并没有限定拍摄部22的配置。例如，也能够设置于与三角座滑架20分体设置的移动体(沿着针床10的长度方向能够移动的移动体)。例如，也能够将拍摄部22设置于沿着纱道轨道30能够移动的移动体。
[0129]
另外，本实施方式中，设为使拍摄部22能够移动的构成，但本发明不限于此，也能够在不能移动的状态下配置(固定)。例如，能够在齿口s的上方等能够拍摄线圈的位置将拍摄部22固定。该情况下，可以利用1台拍摄部22拍摄针床10的长度方向全范围，也可以使用多个拍摄部22分成多个部位来拍摄。
[0130]
在将拍摄部22固定的情况下，期望与基于织针11的线圈的形成的时机建立关联而通过拍摄部22拍摄线圈。具体而言，如上述的实施方式所述，期望通过使拍摄的时机与三角座滑架20的位置连动，而拍摄通过先行系统及后行系统后的织针11。
[0131]
通过像这样将拍摄部22固定，不需要用于移动的机构，因此能够实现构成的简单化。另外，通过与基于织针11的线圈的形成的时机建立关联而拍摄线圈，能够在适当的时机(编织结束后)取得线圈的图像。
[0132]
另外，本实施方式中，设为将拍摄部22配置于三角座滑架20的上方，从针床10的上方拍摄线圈的构成，但本发明不限于此。例如图13(a)所示，也能够设为将拍摄部22配置于针床10的下方，并从该针床10的下方拍摄线圈的构成。
[0133]
如图13(b)所示，也能够设为在针床10的上方及下方分别配置拍摄部22，从该针床10的上下双方拍摄线圈的构成。通过这种构成，能够通过从多个方向拍摄相同的线圈来更准确地把握线圈的形状，实现不合格的检测精度的提高。
[0134]
另外，关于照明部23也与拍摄部22同样，能够设置于三角座滑架20以外的移动体。另外，也能够在不能使照明部23移动的状态下配置(固定)。另外，也能够将照明部23配置于针床10的下方(或上下双方)，从针床10的下方朝向线圈照射光。另外，也能够将照明部23设置于三角座滑架20的外部，并且在三角座滑架20设置适宜的反射构件(反射镜等)，将从三角座滑架20外照射的光向希望的拍摄部位引导。
[0135]
另外，通过照明部23照射的光的种类(颜色、强度)也能够根据针织纱y的种类、颜色而适宜调整。
[0136]
另外，作为用于判定线圈合格与否的正常图像n，不仅能够使用实际拍摄正常的线圈而得到的图像，还能够使用例如通过对多个正常的线圈的图像进行机器学习而作成的图像。由此，能够进行更妥当的合格与否判定。该情况下，也能够在基于横机1的编织中进一步学习通过拍摄部22拍摄的线圈的图像，随时更新正常图像n。
[0137]
另外，作为正常图像n，也能够使用通过3d模拟而得到的线圈形状和将纱线图像组合而作成的图像。
[0138]
另外，本实施方式中，示出了基于线圈的形状进行合格与否判定的例子，但本发明不限于此。例如控制部60也能够判定拍摄的线圈的种类，与由编织数据求出的种类信息比较，进行线圈的合格与否判定。控制部60也能够通过判定拍摄的线圈的图像与正常的线圈的图像的相似度，来进行线圈的合格与否判定。这样，控制部60通过将拍摄的线圈与正常时
的线圈的所有状态(形状、种别等)适宜进行比较，而能够进行线圈的合格与否判定。
[0139]
另外，本实施方式中，示出了控制部60存储检测出不合格的位置的例子，但本发明不限于此。例如，也能够使设置于针织物k的rfid(id标签)、管理关于针织物k的信息的服务器等存储检测出不合格的位置。
[0140]
另外，本实施方式中，示出了在检测出不合格的情况下迅速使横机1停止的例子，但本发明不限于此。例如，也能够即使检测出不合格也不使横机1停止而继续进行编织，在针织物k的编织结束后确认不合格部位。另外，在存在不能完全判断为不合格这样的难以判断合格与否的线圈的情况下，通过使控制部60等存储该位置，也能够在针织物k的编织结束后由操作者以目视确认。
[0141]
另外，除了本实施方式这样的线圈的合格与否判定以外，还能够进行编织后的针织物k的合格与否判定。例如，在针床10的下方设置与本实施方式的拍摄部22不同的其他的拍摄部，拍摄编织后的针织物k。然后，能够通过线圈的合格与否判定而将怀疑不合格的部位的针织物k的图像显示在显示部而由操作者确认，或由控制部60自动地判定针织物k合格与否。这样，通过将线圈的合格与否判定和针织物k的合格与否判定组合，能够由针织物k的图像检测仅根据线圈的合格与否判定而判断不清的不合格，或检测只能利用针织物k的图像检测的不合格(油纹、污迹等)。
[0142]
另外，像本实施方式这样，通过取得线圈的图像，不仅能够检测不合格，还能够确定该不合格的原因。具体而言，在检测出线圈的不合格的情况下，能够确认该图像，从而确定不合格的原因。例如，在针织纱y断开的情况下，能够确定(推定)是针织纱y的张力过高的原因，在不能形成线圈的情况下，能够确定(推定)是织针11破损等原因。
[0143]
另外，本实施方式中，示出了设置前后一对(2张)针床10的例子，但针床10的个数不限于此。例如，也能够在齿口s的前后在上下各设置2张(共计4张)针床10。
[0144]
另外，本实施方式中示出的三角机构21只是一例，三角机构21的构成(个数、配置、动作等)能够任意变更。另外，本发明也能够适用于不具备三角机构21而利用独立的执行器对织针进行进退驱动的无三角座滑架的针织机。
[0145]
另外，本实施方式中，例示了基于伺服电动机40的转速来检测三角座滑架20的位置的构成，但本发明不限于此，也能够另行设置检测三角座滑架20的位置(进而是拍摄的线圈(织针11)的位置)的适宜的传感器。
[0146]
另外，本实施方式中，示出了通过设置于横机1的控制部60来进行各种控制、不合格的检测的例子，但本发明不限于此。即，也能够利用独立于横机1设置的控制部(例如个人计算机等)来执行控制部60的功能的一部分或全部。例如，也能够通过在横机1的外部设置的pc来执行线圈的合格与否判定。
[0147]
另外，本实施方式中，示出了横机1(横机1具备的控制部60)具有进行不合格的检测的功能的例子，但是本发明不限于此。即，本发明不仅能够适用于针织机，还能够适用于检测通过针织机编织的针织物的不合格的不合格检测系统。例如，该情况下，该不合格检测系统具备能够拍摄钩挂于织针的状态的线圈的拍摄部、由通过拍摄部拍摄的线圈的形状判定合格与否的判定部、及存储拍摄的线圈的位置的位置存储部即可。这样的不合格检测系统通过在现有的针织机适宜设置拍摄部而能够容易地适用于该针织机。