龙门式停车辅助AGV的制作方法

本发明涉及智能停车设备领域，具体为一种停车场用停车辅助agv。

背景技术：

停车困难的问题是近年来困扰着人们；从大城市到小县城用于停车的地面空间十分有限，发展立体停车场逐步成为人们的共识，近年来各类立体停车场，包括升降横移式立体停车场、垂直升降式立体停车场、垂直循环式立体停车场、水平循环式立体停车场、平面移动式立体停车场、平面移动式立体停车场，得到了极大的发展。然而这些类型的立体停车场需要大型的复杂机械结构，对设备操作、维护和保养有很高的要求；同时，这些类型的立体停车场也无法便捷得添加充电桩来满足日益增长的电动车需求。为降低停车场设备复杂程度，便于提供电动车充电服务，国内外出现了以激光导航、视觉导航和磁导航等方式为主的停车辅助agv，常见的类型例如德国杜塞尔多夫国际机场使用的采用侧边提升车辆方式停车辅助agv，法国stanleyrobotics公司研发的牵引式停车辅助agv，深圳怡丰停车设备有限公司研发的梳齿交换式停车辅助agv，杭州海康威视数字技术有限公司研发的停车板交换式停车辅助agv，和众多厂家正在研发的潜伏式停车辅助agv；这些类型的agv为将来解决停车问题提供了方向。未来停车辅助agv的发展需要着重解决上述停车设备存在的一些问题，包括：停车板交换式停车辅助agv的停车板存放问题、梳齿交换式停车辅助agv需要在地面建设梳齿交换结构的问题、侧边提升式停车辅助agv占用侧边空间较大的问题、牵引式agv加长了通行长度要求的问题、潜伏式停车辅助agv潜伏空间狭小的问题等等。

技术实现要素：

为解决上述停车辅助agv面临的问题，本发明提供了一种龙门式停车辅助agv，其特征如下：

（1）龙门式停车辅助agv，包括：主动轮机构，从动轮机构，游动端夹抱机构，侧梁，固定端夹抱机构，龙门连接架，侧面车身防撞滑条和前后车身防撞滑条。

（2）前文所述龙门式停车辅助agv，其特征在于：在辅助停车过程中，龙门式停车辅助agv将汽车包覆在其内部空间中，具体地龙门式停车辅助agv的龙门连接架在汽车的上方和两侧；在未对汽车抬起时，游动端夹抱机构和固定端夹抱机构均处于放开车轮的状态，随着侧梁分布在汽车的两侧；在对汽车进行抬起时，游动端夹抱机构和固定端夹抱机构均处于夹紧抬车轮的状态，其部分将处于汽车车轮下方。

（3）前文所述龙门式停车辅助agv，其特征在于：前后车身防撞滑条布置在侧梁两端用于检测龙门式停车辅助agv与汽车车身前后面的接触情况和保护车漆不被龙门式停车辅助agv刮伤；侧面车身防撞条布置在agv两侧的侧梁内侧用于检测龙门式停车辅助agv与汽车车身侧面的接触情况和保护车漆不被龙门式停车辅助agv刮伤。

（4）前文所述龙门式停车辅助agv，其特征在于：龙门式停车辅助agv有两个主动轮机构，其主动轮机构至少包括主动轮和主动轮减速电机；主动轮机构安装在侧梁的两端，可以安装在同一侧梁上也可采用对角布置安装在两个侧梁上；通过改变主动轮机构主动轮方向可实现龙门式停车辅助agv的转向，也可通过对两个主动轮机构的主动轮减速电机转速进行调节，使两个主动轮产生速度差而改变龙门式停车辅助agv运动方向。

（5）前文所述龙门式停车辅助agv，其特征在于：龙门式停车辅助agv有多个主动轮机构，其从动轮机构至少包括万向轮；从动轮机构安装在侧梁的两端和靠近中间位置，靠近中间位置的从动轮机构也可以不安装。

（6）前文所述龙门式停车辅助agv，其特征在于：游动端夹抱机构和固定端夹抱机构布置在agv两侧的侧梁上。

（7）前文所述游动端夹抱机构，其特征在于：游动端夹抱机构包括夹紧直线运动机构、夹抱运动机构、夹抱杆、夹抱机构末端万向轮、直线导轨与滑块机构；游动端夹抱机构通过直线导轨与滑块机构安装在侧梁上，其各部分均可以沿着导轨移动；夹紧直线运动机构处于伸出状态，且夹抱杆与汽车车轮轴线方向垂直时，游动端夹抱机构分别处于对汽车车轮放开的状态；夹紧直线运动机构处于缩回状态，且夹抱杆与汽车车轮轴线方向平行时，游动端夹抱机构分别处于对汽车车轮抱起的状态。

（8）前文所述固定端夹抱机构，其特征在于：固定端夹抱机构包括夹紧直线运动机构、夹抱运动机构、夹抱杆、夹抱机构末端万向轮、夹抱机构固定座、直线导轨与滑块机构；固定端夹抱机构一部分通过直线导轨与滑块机构安装在侧梁上，其可以沿着导轨移动，另一部分则通过夹抱机构固定座固定在横梁上；夹紧直线运动机构处于伸出状态，且夹抱杆与汽车车轮轴线方向垂直时，固定端夹抱机构分别处于对汽车车轮放开的状态；夹紧直线运动机构处于缩回状态，且夹抱杆与汽车车轮轴线方向平行时，固定端夹抱机构分别处于对汽车车轮抱起的状态。

（9）前文所述龙门连接架，其特征在于：龙门连接架包括立柱、外伸缩横梁、内伸缩横梁、横梁伸缩机构和另一侧立柱，通过立柱和另一侧立柱安装龙门式停车辅助agv两侧的侧梁上；横梁伸缩机构运动时，带动外伸缩横梁与内伸缩横梁相对运动，并带动龙门式停车辅助agv两侧的侧梁靠拢或远离汽车。

对比现有的停车辅助agv，本发明具有以下有益效果：

（1）龙门式停车辅助agv采用夹抱方式抬车轮结构，无需在地面添加附加结构，也无需使用抬车板等类似形势的中间结构。

（2）龙门式停车辅助agv在汽车外部空间行走并在汽车两侧提升车轮，无agv潜伏空间狭小的问题。

（3）龙门式停车辅助agv采用前后进出的方式占用汽车侧边空间小。

（4）龙门式停车辅助agv无牵引式结构不占用车辆前后的空间。

附图说明

附图1是龙门式停车辅助agv等轴测图。

附图2是龙门式停车辅助agv正视图。

附图3是龙门式停车辅助agv俯视图。

附图4是龙门式停车辅助agv主动轮机构。

附图5是龙门式停车辅助agv游动夹抱端夹抱机构内侧视图。

附图6是龙门式停车辅助agv游动夹抱端夹抱机构外侧视图。

附图7是龙门式停车辅助agv固定夹抱端夹抱机构内侧视图。

附图8龙门式停车辅助agv的龙门连接架。

图中：主动轮机构1、从动轮机构2、游动端夹抱机构3、侧梁4、固定端夹抱机构5、龙门连接架6、侧面车身防撞滑条7、前后车身防撞滑条8、主动轮电动推杆101、转向柄102、主动轮转向安装座103、转向轴承座104、主动轮转向轴105、主动轮支架106、主动轮107、主动轮减速电机108、电磁刹车109、游动端夹紧电动推杆301、游动端夹抱电动推杆302、游动端夹抱机构转动座303、游动端夹抱杆304、游动端夹抱杆转动心轴305、游动端夹抱机构末端万向轮306、游动端万向轮安装块307、游动端直线导轨滑块308、游动端直线导轨309、游动端夹抱杆安装块310、游动端夹抱机构移动座311、固定端夹紧电动推杆501、固定端夹抱电动推杆502、固定端夹抱机构转动座503、固定端夹抱杆504、固定端夹抱杆转动心轴505、固定端夹抱机构末端万向轮506、固定端万向轮安装块507、固定端直线导轨滑块508、固定端直线导轨509、固定端夹抱杆安装块510、固定端夹抱机构移动座511、夹抱机构固定座512、立柱601、外伸缩横梁602、内伸缩横梁603、横梁伸缩电动推杆604、另一侧立柱605。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将结合附图对本发明进行更全面的描述，以便对本发明公开的内容作更深入透彻的阐述。附图给出本发明较佳的实施例。但本发明可以以不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。

一种龙门式停车辅助agv，其主体由主动轮机构1、从动轮机构2、游动端夹抱机构3、侧梁4、固定端夹抱机构5、龙门连接架6、侧面车身防撞滑条、和前后车身防撞滑条8构成。主动轮机构1安装在侧梁4的两端，可以安装在同一侧梁上也可采用对角布置安装在两个侧梁上；优选地，两个主动轮机构1安装在同一侧的侧梁上。从动轮机构2安装在侧梁4的两端和靠近中间位置，靠近中间位置的两个从动轮机构也可以不安装；优选地，安装靠近中间位置的两个从动轮机构，使整体结构的受力分散。游动端夹抱机构3和固定端夹抱机构5布置在agv两侧的侧梁4上，对应的侧面车身防撞条7则与游动端夹抱机构3和固定端夹抱机构5布置的位置相同且在侧梁内侧。前后车身防撞滑条8布置在侧梁两端。

在辅助停车过程中，龙门式停车辅助agv将汽车包覆在其内部空间中，具体地龙门式停车辅助agv的龙门连接架6在汽车的上方和两侧。在未对汽车抬起时，游动端夹抱机构3和固定端夹抱机构5均处于放开车轮的状态，随着侧梁4分布在汽车的两侧。在对汽车进行抬起时，游动端夹抱机构3和固定端夹抱机构5均处于夹紧抬车轮的状态，其部分将处于汽车车轮下方。

在辅助停车过程中前后车身防撞滑条8用于检测龙门式停车辅助agv与汽车车身前后面的接触情况和保护车漆不被龙门式停车辅助agv刮伤；侧面车身防撞条7用于检测龙门式停车辅助agv与汽车车身侧面的接触情况和保护车漆不被龙门式停车辅助agv刮伤。

从动轮机构2使用万向轮作为从动轮，其满足在龙门式停车辅助agv沿任何方向前进时，均可以进行无阻碍的运动。从动轮机构2一般分布在龙门式停车辅助agv侧梁4的端部。在本实施例中，在侧梁4中部位置同样设置了从动轮机构2，其作用为分散龙门式停车辅助agv承受车辆重力带来的作用力，改善整体结构的受力情况。

龙门式停车辅助agv的主动轮机构1由主动轮电动推杆101、转向柄102、主动轮转向安装座103、转向轴承座104、主动轮转向轴105、主动轮支架106、主动轮107、主动轮减速电机108、电磁刹车109构成。主动轮机构1通过主动轮转向安装座103安装在侧梁4上，其布置方式可以为布置在同一侧梁4上，也可布置在两侧的侧梁4上；优选地，主动轮机构1布置在同一侧梁4上。主动轮电动推杆101一端安装在主动轮转向安装座103上另一端与转向柄102连接。转动柄安装在主动轮转向轴105上，轴向轴105通过转向轴承座104安装在主动轮转向安装座103上并与主动轮支架105连接。主动轮电动推杆101伸缩运动时，转向柄102发生转动，带动主动轮转向轴105、主动轮支架106和主动轮107转动；因而，通过控制主动轮电动推杆101的伸缩，可以转动主动轮107的方向，进而改变龙门式停车辅助agv的行进方向。主动轮107安装在主动轮支架106上，通过主动轮减速电机108驱动。主动轮减速电机108安装有电磁刹车109。龙门式停车辅助agv有两个主动轮机构1，通过对主动轮机构1的主动轮电动推杆101推杆可以实现转向；也可通过对两个主动轮机构1的主动轮减速电机108进行调节，使两个主动轮107产生速度差而改变运动方向。

龙门式停车辅助agv游动夹抱端夹抱机构3由游动端夹紧电动推杆301、游动端夹抱电动推杆302、游动端夹抱机构转动座303、游动端夹抱杆304、游动端夹抱杆转动心轴305、游动端夹抱机构末端万向轮306、游动端万向轮安装块307、游动端直线导轨滑块308、游动端直线导轨309、游动端夹抱杆安装块310和游动端夹抱机构移动座311构成。所述游动端夹紧电动推杆301、游动端夹抱电动推杆302均可以使用同样功能的直线运动机构，包括液压油缸、丝杠螺母机构、气缸等替代。

在龙门式停车辅助agv游动夹抱端夹抱机构3中，两个游动端夹抱电动推杆302的一端分别安装在游动端夹抱机构移动座311，另一端安装在游动端夹抱机构转动座303上；游动端夹抱电动推杆302可以伸长或缩短，带动游动端夹抱机构转动座303相对游动端夹抱机构移动座311转动。当游动端夹抱电动推杆302处于伸长状态时，游动端夹抱机构转动座303运动至与游动端夹抱机构移动座311垂直的方向上，游动端夹抱机构转动座303带动游动端夹抱杆304运动至图5中所示位置；两侧游动端夹抱杆304此时与汽车车轮轴线平行，完成对汽车车轮的夹抱。当游动端夹抱电动推杆302处于缩回状态时，游动端夹抱机构转动座303运动至与游动端夹抱机构移动座311平行的方向上，游动端夹抱机构转动座303带动游动端夹抱杆304运动至与侧梁4平行的方向上；两侧游动端夹抱杆304此时与汽车车轮轴线方向垂直，完成对汽车车轮的放开。

游动端夹抱机构移动座311通过游动端直线导轨滑块308安装在游动端直线导轨309上并通过其与侧梁4连接；游动端直线导轨滑块308可在游动端直线导轨309直线运动，并带动游动端夹抱机构移动座311运动。游动端夹紧电动推杆301可以伸长或缩短。当游动端夹紧电动推杆301处于伸长状态时，游动端夹抱机构移动座311通过游动端直线导轨滑块308在游动端直线导轨309上移动至两个游动端夹抱机构移动座311有较长的距离，此时两侧游动端夹抱杆304距离大，汽车车轮将被地面上，实现对车轮的放下动作。当游动端夹紧电动推杆301处于缩短状态时，游动端夹抱机构移动座311通过游动端直线导轨滑块308在游动端直线导轨309上移动至两个游动端夹抱机构移动座311有较短的距离，此时两侧游动端夹抱杆304距离小，汽车车轮将被抬离地面，实现对车轮的抬起动作。

游动端夹紧电动推杆301与游动端夹抱电动推杆302共同运动，可以实现对车轮的夹抱抬起和放下松开，具体动作为：使游动端夹抱电动推杆302伸长至游动端夹抱杆304与车轮轴线方向平行后，使游动端夹紧电动推杆301缩短将车轮抬离地面，此时车轮被夹抱抬起；使游动端夹紧电动推杆301伸长至最长状态将车轮防落到地面后，使游动端夹抱电动推杆302缩短至游动端夹抱杆304与车轮轴线方向垂直，此时车轮被放下松开。

龙门式停车辅助agv固定夹抱端夹抱机构5由固定端夹紧电动推杆501、固定端夹抱电动推杆502、固定端夹抱机构转动座503、固定端夹抱杆504、固定端夹抱杆转动心轴505、固定端夹抱机构末端万向轮506、固定端万向轮安装块507、固定端直线导轨滑块508、固定端直线导轨509、固定端夹抱杆安装块510、固定端夹抱机构移动座511和夹抱机构固定座512构成。所述固定端夹紧电动推杆501、固定端夹抱电动推杆502均可以使用同样功能的直线运动机构，包括液压油缸、丝杠螺母机构、气缸等替代。

在龙门式停车辅助agv固定夹抱端夹抱机构5中，两个固定端夹抱电动推杆502的一端分别安装在固定端夹抱机构移动座511和夹抱机构固定座512上，另一端安装在固定端夹抱机构转动座503上；固定端夹抱电动推杆502可以伸长或缩短，带动固定端夹抱机构转动座503相对固定端夹抱机构移动座511或夹抱机构固定座512转动。当固定端夹抱电动推杆502处于伸长状态时，固定端夹抱机构转动座503运动至与固定端夹抱机构移动座511或夹抱机构固定座512垂直的方向上，固定端夹抱机构转动座503带动固定端夹抱杆504运动至图7中所示位置；两侧固定端夹抱杆504此时与汽车车轮轴线方向平行，完成对车轮的夹抱。当固定端夹抱电动推杆502处于缩回状态时，固定端夹抱机构转动座503运动至与固定端夹抱机构移动座511或夹抱机构固定座512平行的方向上，固定端夹抱机构转动座503带动固定端夹抱杆504运动至与侧梁平行的方向上；两侧固定端夹抱杆504此时与汽车车轮轴线方向垂直，完成对汽车车轮的放开。

固定端夹抱机构移动座511通过固定端直线导轨滑块508安装在固定端直线导轨509上并通过其与侧梁4连接；固定端直线导轨滑块508可在固定端直线导轨509直线运动，并带动固定端夹抱机构移动座511运动。夹抱机构固定座512则固定在侧梁4上。固定端夹紧电动推杆501可以伸长或缩短。当固定端夹紧电动推杆501处于伸长状态时，固定端夹抱机构移动座511通过固定端直线导轨滑块508在固定端直线导轨509上移动至与夹抱机构固定座512较长的距离，此时两侧固定端夹抱杆504距离大，汽车车轮将被地面上，实现对车轮的放下动作。当固定端夹紧电动推杆501处于缩短状态时，固定端夹抱机构移动座511通过固定端直线导轨滑块508在固定端直线导轨509上移动至与夹抱机构固定座512较短的距离，此时两侧固定端夹抱杆504距离小，汽车车轮将被抬离地面，实现对车轮的抬起动作。

固定端夹紧电动推杆501与固定端夹抱电动推杆502共同运动，可以实现对车轮的夹抱抬起和放下松开，具体动作为：使固定端夹抱电动推杆502伸长至固定端夹抱杆504与车轮轴线方向平行后，使固定端夹紧电动推杆501缩短将车轮抬离地面，此时车轮被夹抱抬起；使固定端夹紧电动推杆501伸长至最长状态将车轮防落到地面后，使固定端夹抱电动推杆502缩短至固定端夹抱杆504与车轮轴线方向垂直，此时车轮被放下松开。

在需要抬起汽车时，对停止在地面的汽车，龙门式停车辅助agv从汽车的前方或后方进入到汽车所在位置，并通过前述游动端夹抱机构3和固定端夹抱机构5夹抱并抬起汽车的动作将汽车抬离地面；在需要放下汽车时，对于已抬起的汽车，龙门式停车辅助agv通过前述游动端夹抱机构3和固定端夹抱机构5放下并松开汽车的动作将汽车放落地面。

该实施例中，龙门式停车辅助agv游动夹抱端夹抱机构3和固定夹抱端夹抱机构5均在夹抱机构末端设置了万向轮（游动夹抱端游动端夹抱机构末端万向轮306和固定夹抱端固定端夹抱机构末端万向轮506）作为辅助轮，其将夹抱机构受到车轮的重力分散，使龙门式停车辅助agv整体受力情况得到优化。

龙门式停车辅助agv的龙门连接架6包括立柱601、外伸缩横梁602、内伸缩横梁603、横梁伸缩电动推杆604和另一侧立柱605。龙门连接架6通过立柱601和另一侧立柱605分别与龙门式停车辅助agv两侧的侧梁4连接。外伸缩横梁602安装在立柱601上，内伸缩横梁603安装在另一侧立柱605上，外伸缩横梁602与内伸缩横梁603可以相对运动；横梁伸缩电动推杆604可以伸缩，并带动外伸缩横梁602与内伸缩横梁603发生相对运动，并带动龙门式停车辅助agv两侧的侧梁4靠拢或远离汽车。所述横梁伸缩电动推杆604可以使用同样功能的直线运动机构，包括液压油缸、丝杠螺母机构、气缸等替代。