1.基于地形预测的混凝土运输车辆节能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
s1.设定发动机输出功率的经济区间和搅拌转速的允许变化区间，建立混凝土搅拌桶的搅拌转速改变量与发动机输出功率变化的关系；
s2.车辆行驶过程中实时检测发动机输出功率是否超出其经济区间，若是从电子地平线系统获取前方地形数据；
s3.根据所述前方地形数据预测对应的发动机输出功率变化，再由所预测的发动机输出功率变化计算出对应的搅拌转速控制目标；
s4.在搅拌转速的允许变化区间内，根据所述搅拌转速控制目标调整混凝土搅拌桶的搅拌速度使得发动机的输出功率尽可能保持在经济区间内。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，s1的具体过程为：
s11.设定混凝土搅拌桶在运输过程中最佳搅拌转速为nrpm，并获取装载混凝土后的车辆静止时在搅拌转速为nrpm下的发动机输出功率p；
s12.设定搅拌转速的允许变化区间[n1,n2]，并获取装载混凝土后的车辆静止时在搅拌转速为n1rpm下的发动机输出功率pn1以及在搅拌转速为n2rpm下的发动机输出功率pn2；
s13.根据所述搅拌转速的变化区间[n1,n2]和所述发动机输出功率pn1、pn2计算每单位功率δp对应搅拌转速改变量的关系：
δp＝(n2-n1)/(pn2-pn1)。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，s2的具体过程为：
s21.计算车辆在t内的预计行驶距离d：d＝t×v，其中，v为当前车速，t为搅拌转速可调的最长时间阈值t；
s22.从电子地平线系统获取车辆前方距离d内的所有坡度点pi的坡度值qi相对车辆当前位置p0的坡度值q0的变化值：q1-q0，q2-q0，q3-q0，…，qi-q0。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，s3的具体过程为：
s31.将坡度变化值转化为功率变化值：
mgv(q1-q0)，mgv(q2-q0)，mgv(q3-q0)，…，mgv(qi-q0)，其中，m为车辆总质量，g为重力加速度；
s32.将功率变化值乘以δp，得到相应的可调转速变化值δn1，δn2，δn3，…，δni。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，s4的具体过程为：
s41.判断p+mgv(qi-q0)是否在车辆发动机功率的经济区间[pd,pu]内，若是，则进入s42；否则暂不做节能优化，返回s2；
s42.预测搅拌转速可调的最长时间阈值t内的平均转速np：
判断np是否在转速可接受区间[n1,n2]内，如果是，则进入s43；否则暂不做节能优化，返回s2。
s43.在车辆到达p1,p2,p3,...,pi点时，控制搅拌转速按δn1,δn2,δn3,…,δni进行搅拌转速变化；到达pi点后，结束这次优化控制，返回s2重复进行下一次节能优化。
6.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
8.一种混凝土运输车辆，包括发动机、搅拌机和搅拌机控制器，其特征在于所述搅拌机控制器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。