自动化停车系统、停车方法、取车方法及其移动承载车与流程

1.本技术涉及自动化车库技术领域，特别是涉及一种自动化停车系统、停车方法、取车方法及其移动承载车。


背景技术：

2.随着科学技术的发展和生活水平的不断提高，汽车消费越来越多。随着汽车的不断增多，如何停车成为各地城市的一大难题。
3.在现有技术中，自动化车库中放置的车辆多数是平铺于车库内，空间利用率较低，车辆存取效率低下。如何合理利用车库空间，提高车辆存取效率成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本技术提供一种自动化停车系统，包括移动承载车、停车架和第二驱动件。移动承载车包括车身、自车身两侧向外水平延伸的第一梳齿以及驱动第一梳齿升降的第一驱动件；停车架包括竖向设置的至少两个架体，以及位于每个架体侧边且水平延伸的第二梳齿、第三梳齿，第三梳齿位于第二梳齿上方，且第三梳齿中的若干第一缝隙和第二梳齿中的若干第二缝隙一一对应，且第一缝隙和第二缝隙至少部分在竖直方向连通为公共缝隙，若干公共缝隙与第一梳齿的若干齿条一一对应，以使得第一梳齿能够竖直方向通过第三梳齿与第二梳齿；第二驱动件用于驱动第三梳齿沿着架体升降；其中，移动承载车的第一驱动件能够驱动第一梳齿从第二梳齿下方上升到高于第三梳齿的第一位置，以及上升到高于第二梳齿的第二位置，第一位置高于第二位置。
5.可选地，在无停车的初始状态下，第三梳齿和第二梳齿的齿条结构相同且竖直上下设置，且第三梳齿中的第一缝隙和第二梳齿中的第二缝隙大小一致。
6.可选地，第二驱动件具体用于驱动第三梳齿沿着架体升降至第三位置，第三位置与第二位置之间的高度差大于车辆的最大高度。
7.可选地，至少两个架体间隔设置，至少两相邻架体的各自第二梳齿相对设置，以承载一车辆左右车轮，两相邻架体的各自第三梳齿相对设置，以承载另一车辆左右车轮。
8.为解决上述问题，本技术还提供了一种移动承载车，包括车身、第一梳齿和第一驱动件。第一梳齿自车身两侧向外水平延伸；第一驱动件用于驱动第一梳齿升降；其中，移动承载车用于配合停车架，停车架包括第二驱动件、竖向设置的至少两个架体，以及位于每个架体侧边且水平延伸的第二梳齿、第三梳齿，第三梳齿位于第二梳齿上方，且第三梳齿中的若干第一缝隙和第二梳齿中的若干第二缝隙一一对应，且第一缝隙和第二缝隙至少部分在竖直方向连通为公共缝隙，若干公共缝隙与第一梳齿的若干齿条一一对应，以使得第一梳齿能够竖直方向通过第三梳齿与第二梳齿，第二驱动件用于驱动第三梳齿沿着架体升降；移动承载车的第一驱动件能够驱动第一梳齿从第二梳齿下方上升到高于第三梳齿的第一位置，以及上升到高于第二梳齿的第二位置，第一位置高于第二位置。
9.为解决上述问题，本技术还提供了一种自动化停车方法，包括以下步骤：移动承载
车将第一车辆运输至停车架旁侧，移动承载车包括车身、自车身两侧向外水平延伸的第一梳齿以及驱动第一梳齿升降的第一驱动件，停车架包括竖向设置的至少两个架体，以及位于每个架体侧边且水平延伸的第二梳齿、第三梳齿，第三梳齿位于第二梳齿上方，且第三梳齿中的第一缝隙和第二梳齿中的第二缝隙至少部分在竖直方向连通；移动承载车移动至两相邻架体之间，第一车辆位于高于第三梳齿的第一位置；移动承载车控制第一驱动件，以将第一梳齿位置降低到低于第二梳齿，使得第一车辆承载于第三梳齿。
10.可选地，停车架包括第二驱动件，用于驱动第三梳齿沿着架体升降；将第一梳齿位置降低到低于第二梳齿之后包括：移动承载车离开两相邻架体之间，且第二驱动件将第三梳齿上升至高于第一位置的第三位置。
11.可选地，第二驱动件将第三梳齿上升至高于第一位置的第三位置之后包括：承载第二车辆的移动承载车移动至两相邻架体之间，第二车辆位于高于第二梳齿的第二位置；移动承载车控制第一驱动件，以将第一梳齿位置降低到低于第二梳齿，使得第二车辆承载于第二梳齿；移动承载车离开两相邻架体之间。
12.为解决上述问题，本技术还提供了一种自动化取车方法，包括以下步骤：移动承载车移动至停车架的两相邻架体之间，移动承载车包括车身、自车身两侧向外水平延伸的第一梳齿以及驱动第一梳齿升降的第一驱动件，停车架包括竖向设置的至少两个架体，以及位于每个架体侧边且水平延伸的第二梳齿、第三梳齿，第三梳齿位于第二梳齿上方，且第三梳齿中的第一缝隙和第二梳齿中的第二缝隙至少部分在竖直方向连通；移动承载车控制第一驱动件，以将第一梳齿位置从第二梳齿下方上升至高于第三梳齿的第一位置，使得位于第三梳齿上的第一车辆转至第一梳齿承载；移动承载车离开两相邻架体之间。
13.可选地，停车架包括第二驱动件，用于驱动第三梳齿沿着架体升降；第一车辆承载于第一梳齿之前包括：第一车辆承载于第三梳齿，第三梳齿位于第三位置，第二驱动件将第三梳齿下降到第一位置；其中，第三位置高于第一位置。
14.可选地，第二驱动件将第三梳齿下降到第三位置之前包括：移动承载车移动至停车架的两相邻架体之间；移动承载车控制第一驱动件，以将第一梳齿从第二梳齿下方上升至高于第二梳齿的第二位置，使得位于第二梳齿上的第二车辆转至第一梳齿承载；移动承载车离开两相邻架体之间，并将第二车辆放置于两相邻架体之外；其中，第一位置高于第二位置。
15.移动承载车的第一驱动件能够驱动第一梳齿上升到第一位置和第二位置，可以更灵活的配合停车架停车；第三梳齿能够沿架体升降，当第三梳齿上升到一定位置比如第三位置时，车辆可以放置于第三梳齿和第二梳齿上，相对于平铺的放置方式，增加了空间的利用率。第一梳齿通过第二梳齿和第三梳齿的公共缝隙在竖直方向上移动。如果已经存在第一梳齿和第二梳齿，则只需要设计制造第三梳齿，简单方便。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.其中：
18.图1是本技术自动化停车系统实施例的结构示意图；
19.图2是图1所示自动化停车系统停另一实施例的结构示意图；
20.图3是第一梳齿与第二梳齿和第三梳齿配合的结构示意图；
21.图4是第三梳齿和第二梳齿的结构示意图；
22.图5是自动化停车方法第一实施方式的流程图；
23.图6是自动化停车方法第二实施方式的流程图；
24.图7是自动化停车方法第三实施方式的流程图；
25.图8是自动化取车方法第一实施方式的流程图；
26.图9是自动化取车方法第二实施方式的流程图；
27.图10是自动化取车方法第三实施方式的流程图；
28.图11是自动化取车方法第四实施方式的流程图。
具体实施方式
29.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本技术的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
30.本技术中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
31.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
32.图1是自动化停车系统停有一辆车的结构示意图。图2是自动化停车系统另一实施例的结构示意图。图3是第一梳齿与第二梳齿和第三梳齿配合的结构示意图。图4是第三梳齿和第二梳齿的结构示意图。
33.如图1到图4所示，自动化停车系统包括移动承载车20和停车架10，移动承载车20包括车身23、自车身23两侧向外水平延伸的第一梳齿21以及驱动第一梳齿21升降的第一驱动件22。停车架10包括竖向设置的至少两个架体11，以及位于每个架体11侧边且水平延伸的第二梳齿14、第三梳齿13。第三梳齿13位于第二梳齿14上方，且第三梳齿13中的若干第一缝隙133和第二梳齿14中的若干第二缝隙141一一对应，且第一缝隙133和第二缝隙141至少部分在竖直方向连通为公共缝隙15，若干公共缝隙15与第一梳齿21的若干齿条211一一对应，以使得第一梳齿21能够竖直方向通过第三梳齿13与第二梳齿14。自动化停车系统包括第二驱动件12，第二驱动件12用于驱动第三梳齿13沿架体11升降。其中移动承载车20的第
一驱动件22能够驱动第一梳齿21从第二梳齿14下方上升到高于第三梳齿13的第一位置213，以及上升到高于第二梳齿14的第二位置212，第一位置213高于第二位置212。
34.如此设置，移动承载车20的第一驱动件22能够驱动第一梳齿21上升到第一位置213和第二位置212，可以更灵活的配合停车架10停车；第三梳齿13能够沿架体11升降，当第三梳齿13上升到一定位置比如第三位置132(见下文)时，车辆可以放置于第三梳齿13和第二梳齿14上，相对于平铺的放置方式，增加了空间的利用率。
35.第三梳齿13和第二梳齿14的齿条211结构相同且竖直上下设置，且第三梳齿13中的第一缝隙133和第二梳齿14中的第二缝隙141大小一致，结构简单。而且第三梳齿13第二梳齿14结构相同，可以批量生产，因此成本较低。
36.具体地，第二驱动件12可以用于驱动第三梳齿13沿着架体11升降至第三位置132，第三位置132与第二位置212之间的高度差大于车辆的最大高度。第三梳齿13上升到第三位置132，由于第三位置132与第二位置212之间的高度差大于车辆的最大高度，所以此时第三梳齿13和第二梳齿14之间能够在移动承载车20与第二梳齿14配合，放置另一台车辆，实现竖直方向放置两台车辆。
37.可选地，停车架10中可以有多个第三梳齿13叠放于第二梳齿14之上。每个第三梳齿13都可以沿着架体11升降。相应地，移动承载车20的第一梳齿21可以从第二梳齿14下方上升到高于每个第三梳齿13的位置。因此，停车架10在竖直方向上可以停放多台车辆。
38.如图1和图2所示，至少两个架体11间隔设置，至少两相邻架体11的各自的第二梳齿14相对设置，以承载一车辆左右车轮，两相邻架体11的第三梳齿13相对设置，以承载另一车辆的左右车轮。至少两个架体11间隔设置，每两个架体11之间都能够容纳车辆。两相邻架体11的各自第二梳齿14相对设置、第三梳齿13相对设置，方便与移动承载车20的第一梳齿21配合。
39.可选地，两相邻架体11上相对设置的第二梳齿14或者第三梳齿13在同一水平方向上可以有两对及以上，使停车架10可以停放具有两对及以上左右车轮的车辆。
40.可选地，两个以上的架体11间隔设置，可以形成两个以上的两架体11之间用于容置车辆的空间。
41.如图1到图4所示，移动承载车20包括车身23，第一梳齿21和第一驱动件22。第一梳齿21自车身23两侧向外水平延伸，第一驱动件22用于驱动第一梳齿21升降。其中，移动承载车20用于配合停车架10，停车架10包括第二驱动件12、竖向设置的至少两个架体11，以及位于每个架体11侧边且水平延伸的第二梳齿14、第三梳齿13，第三梳齿13位于地位梳齿上方，且第三梳齿13中的若干第一缝隙133和第二梳齿14中的若干第二缝隙141一一对应，且第一缝隙133和第二缝隙141至少部分在竖直方向连通为公共缝隙15，若干公共缝隙15与第一梳齿21的若干齿条211一一对应，以使得第一梳齿21能够竖直方向通过第三梳齿13与第二梳齿14，第二驱动件12用于驱动第三梳齿13沿着架体11升降。移动承载车20的第一驱动件22能够驱动第一梳齿21从第二梳齿14下方上升到高于第三梳齿13的第一位置213，以及上升到高于第二梳齿14的第二位置212，第一位置213高于第二位置212。
42.移动承载车20配合停车架10使用，通过梳齿之间的配合将车辆运送并放置于停车架10，实现了车辆的自动停放与调配，提高了自动停车的效率，提高了空间利用率。
43.图5是本技术自动化停车方法第一实施方式的流程图。图5所示方法能够被自动化
停车系统执行。
44.如图5所示的自动化停车方法，执行以下步骤：
45.s101：移动承载车20将第一车辆30运输至停车架10旁侧。
46.在停车之前，移动承载车20先将第一车辆30搬运到停车架10旁边，等待停车。搬运过程中，移动承载车20的第一梳齿21处于低位，使得承载车辆的移动承载车20整体重心较低，保持运输车辆的稳定。
47.s102：第一驱动件22将第一梳齿21调整到高于第三梳齿13高度的第一位置213。
48.此时系统判断第三梳齿13不位于第三位置132，且第三梳齿13上没有车辆。又由于第一车辆30承载于第一梳齿21，第一驱动件22需要将第一梳齿21调整到高于第三梳齿13高度的第一位置213，才能够使得移动承载车20进入两相邻架体11之间的过程中，第一梳齿21及承载于其上的第一车辆30不与第三梳齿13或者第二梳齿14干涉。本步骤的执行过程也可以是步骤s101的执行过程，两者先后不限。
49.s103：移动承载车20移动至两相邻架体11之间。
50.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与公共缝隙15竖直方向对应，公共缝隙15是第一缝隙133、第二缝隙141在竖直方向连通部分。
51.s104：移动承载车20控制第一驱动件22，以将第一梳齿21位置降低到低于第二梳齿14，使得第一车辆30承载于第三梳齿13。
52.由于第一梳齿21与公共缝隙15对应，第一驱动件22能带动第一梳齿21通过公共缝隙15，降低到低于第二梳齿14。通过上述步骤，第一车辆30承载于第三梳齿13上，方便后续第三梳齿13上升时，带动第一车辆30上升。而当第一梳齿21位置低于第二梳齿14时，移动承载车20离开两相邻架体11之间时，不会与第二梳齿14干涉。
53.停好第一车辆30后，移动承载车20可以离开两相邻架体11之间；也可以在第二梳齿14之下待机，等待下一个需要停车的信号。第一车辆30停放于第三梳齿13之后，第三梳齿13可以上升到第三位置132，以空出第二梳齿14方便停放下一辆车；第三梳齿13也可以停留在高于第一位置213的位置上，等第二梳齿14上需要停放车辆时再上升。当第三梳齿13上升至高于第一位置213的第三位置132，带动第一车辆30上升，使第二梳齿14和第三梳齿13之间空出一定空间。该空间可以用来容置下一辆车，从而提高空间利用率。
54.图6是本技术自动化停车方法第二实施方式的流程图。图6所示方法能够被自动化停车系统执行。
55.如图6所示的自动化停车方法，当需要停下一辆车，也就是第二车辆40时，如果系统判断第三梳齿13不位于第三位置132，且第三梳齿13上有车辆，执行以下步骤：
56.s105：移动承载车20将第二车辆40运输至停车架10旁侧。
57.在停车之前，移动承载车20先将第二车辆40搬运到停车架10旁边，等待停车。搬运过程中，移动承载车20的第一梳齿21处于低位，使得承载车辆的移动承载车20整体重心较低，保持运输车辆的稳定。本步骤的执行过程也可以是系统判断需要停下一辆车的过程。两者先后不限。
58.s106：第二驱动件12将第三梳齿13上升至高于第一位置213的第三位置132。
59.第三梳齿13不位于第三位置132时，第三梳齿13低于第一位置213，虽然第三梳齿13位于第二梳齿14之上，但是第三梳齿13与第二梳齿14之间的空间不足以容置第二车辆
40。第三梳齿13上升至第三位置132，从而空出第二梳齿14与第三梳齿13之间的空间。由于第二位置212与第三位置132之间的高度差大于第二车辆40的高度，因此空出来的空间可以用来容置第二车辆40。本步骤的执行过程也可以是步骤s105的执行过程，两者先后不限。
60.s107：第一驱动件22将第一梳齿21调整到高于第二梳齿14的第二位置212。
61.第二车辆40承载于移动承载车20的第一梳齿21上，在移动承载车20移动至两相邻架体11之间时，第一驱动件22将第一梳齿21调整到了高于第二梳齿14的位置。从而在移动承载车20移动过程中，第一梳齿21及承载于其上的第二车辆40不会与第二梳齿14发生干涉。
62.s108：承载第二车辆40的移动承载车20移动至两相邻架体11之间。
63.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与第二缝隙141在竖直方向上对应。
64.s109：移动承载车20控制第一驱动件22，以将第一梳齿21位置降低到低于第二梳齿14。
65.第一梳齿21与第二缝隙141已经在竖直方向上对应好，因此第一梳齿21能够通过第二缝隙141降低到低于第二梳齿14。第一梳齿21降低到低于第二梳齿14时，第二车辆40由承载于第一梳齿21之上转为承载于第二梳齿14之上，完成第二车辆40的停车。
66.需要注意的是，进入两相邻架体11之间时，第一梳齿21位于高于第二梳齿14的位置。与之前停放第一车辆30时不同，之前进入两相邻架体11之间时，第一梳齿21位于高于第三梳齿13的第一位置213。第一梳齿21两次不同位置之间的距离大于或者等于一个第三梳齿13在竖直方向上的厚度。因此，为了配合停车架10在竖直方向上停放至少两辆车辆，移动承载车20至少能够控制第一梳齿21到达竖直方向上的至少三个不同位置。移动承载车20的第一驱动件22驱动第一梳齿21到达至少三个不同位置，也可以更加灵活的配合停车架10停车。
67.停放好车辆后，移动承载车20可以在第二梳齿14之下待机，等待下一个需要停车的指令。移动承载车20也可以离开两相邻架体11之间。同样，离开两相邻架体11之间时，第一梳齿21是低于第二梳齿14的，这样移动承载车20离开两相邻架体11之间不会发生干涉。
68.移动承载车20完成停放第二车辆40后，第二车辆40承载于第二梳齿14，第一车辆30承载于第三梳齿13，竖直方向停了两辆车，提高了车库的空间利用率。而且移动承载车20与停车架10之间交接车辆只需要通过第一梳齿21和第二梳齿14之间的配合完成，不需要复杂的放置车辆的动作。移动承载车20只需要通过梳齿承载车辆、放置车辆，相比传统的运送车辆的叉车、吊车体积小，而且效率高。
69.可选地，通过增加第三梳齿13的数量以及第一梳齿21能够到达的位置，可以在竖直方向停放更多的车辆。
70.图7是本技术自动化停车方法第三实施方式的流程图。图7所示方法能够被自动化停车系统执行。
71.如图7所示的自动化停车方法。当需要停车时，如果系统判断第三梳齿13位于第三位置132，且第二梳齿14上没有车辆时，则执行以下步骤：
72.s110：移动承载车20将第二车辆40运输至停车架10旁侧。
73.在停车之前，移动承载车20先将第二车辆40搬运到停车架10旁边，等待停车。搬运
过程中，移动承载车20的第一梳齿21处于低位，使得承载车辆的移动承载车20整体重心较低，保持运输车辆的稳定。
74.第三梳齿13位于第三位置132时，停车架10空出了第二梳齿14与第三梳齿13之间的空间。由于第二位置212与第三位置132之间的高度差大于第二车辆40的高度，因此空出来的空间可以用来容置第二车辆40。
75.s111：第一驱动件22将第一梳齿21调整到高于第二梳齿14的第二位置212。
76.第二车辆40承载于移动承载车20的第一梳齿21上，在移动承载车20移动至两相邻架体11之间时，第一驱动件22将第一梳齿21调整到了高于第二梳齿14的位置。从而在移动承载车20移动过程中，第一梳齿21及承载于其上的第二车辆40不会与第二梳齿14发生干涉。本步骤的执行过程也可以是步骤s110的执行过程，两者先后不限。
77.s112：承载第二车辆40的移动承载车20移动至两相邻架体11之间。
78.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与第二缝隙141在竖直方向上对应。
79.s113：移动承载车20控制第一驱动件22，以将第一梳齿21位置降低到低于第二梳齿14。
80.第一梳齿21与第二缝隙141已经在竖直方向上对应好，因此第一梳齿21能够通过第二缝隙141降低到低于第二梳齿14。第一梳齿21降低到低于第二梳齿14时，第二车辆40由承载于第一梳齿21之上转为承载于第二梳齿14之上，完成第二车辆40的停车。
81.停放好车辆后，移动承载车20可以在第二梳齿14之下待机，也可以离开两相邻架体11之间，此处不再赘述。
82.移动承载车20完成停放第二车辆40后，第二车辆40承载于第二梳齿14，第一车辆30承载于第三梳齿13，竖直方向停了两辆车，提高了车库的空间利用率。
83.当需要停车时，如果系统判断第三梳齿13位于第三位置132，且第二梳齿14上有车辆时，该停车架10已经停满车，移动承载车20需要寻找下一架停车架10停车。
84.本技术还提供一种取车方法。
85.图8是自动化取车方法第一实施方式的流程图。自动化停车系统能够执行图8所示的自动化取车方法。
86.如图1、图2和图8所示，本实施例中，停放于第三梳齿13的车辆是第一车辆30，停放于第二梳齿14的是第二车辆40。
87.当系统判断需要取第二车辆40，执行以下步骤：
88.s201：移动承载车20移动至停车架10旁侧。
89.在取车之前，移动承载车20先移动到到停车架10旁边，等待取车。
90.s202：移动承载车20控制第一驱动件22调整第一梳齿21到低于第二梳齿14的位置。
91.第一梳齿21低于第二梳齿14方便移动承载车20进入两相邻架体11之间。由于第二车辆40承载于第二梳齿14上，移动承载车20要进入两相邻架体11之间取车。因此第一梳齿21要低于第二梳齿14，移动承载车20移动过程中，第一梳齿21才不会与第二车辆40或者第二梳齿14发生干涉。本步骤的执行过程也可以是步骤s201的执行过程，两者先后不限。
92.s203：移动承载车20移动至两相邻架体11之间。
93.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与第二缝隙141在竖直方向上对应。
94.s204：第一驱动件22将第一梳齿21上升到高于第二梳齿14高度的第二位置212。
95.第一梳齿21与第二缝隙141已经在竖直方向上对应，第一梳齿21可以通过第二缝隙141上升到高于第二梳齿14的第二位置212。第一梳齿21上升到高于第二梳齿14的第二位置212的过程中，第二车辆40由承载于第二梳齿14转为承载于第一梳齿21上。
96.s205：移动承载车20离开两相邻架体11之间。
97.移动承载车20离开两相邻架体11之间，完成第二车辆40的取车。
98.图9是自动化取车方法第二实施方式的流程图。自动化停车系统能够执行图9所示的自动化取车方法。
99.如图9所示，当系统判断需要取第一车辆30，且第三梳齿13不位于第三位置132时，执行以下步骤：
100.s206：移动承载车20移动至停车架10旁侧。
101.在取车之前，移动承载车20先移动到到停车架10旁边，等待取车。
102.s207：移动承载车20控制第一驱动件22调整第一梳齿21到低于第二梳齿14的位置。
103.第一梳齿21低于第二梳齿14方便移动承载车20进入两相邻架体11之间，不会与第一车辆30或者第二梳齿14发生干涉。本步骤的执行过程也可以是步骤s206的执行过程，两者先后不限。
104.s208：移动承载车20移动至停车架10的两相邻架体11之间。
105.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与第二缝隙141在竖直方向上对应。
106.s209：移动承载车20控制第一驱动件22，以将第一梳齿21位置从第二梳齿14下方上升至高于第三梳齿13的第一位置213。
107.第三梳齿13不位于第三位置132时，第三梳齿13位于低于第一位置213的位置。第一梳齿21通过第二缝隙141上升至第一位置213，使得位于第三梳齿13上的第一车辆30转至第一梳齿21承载。
108.s210：移动承载车20离开两相邻架体11之间。
109.第一梳齿21高于第三梳齿13，第一车辆30承载于第一梳齿21,第一车辆30随移动承载车20离开两相邻架体11之间，完成第一车辆30的取车。
110.图10是自动化取车方法第三实施方式的流程图。自动化停车系统能够执行图10所示的自动化取车方法。
111.如图10所示，当系统判断需要取第一车辆30，且第三梳齿13位于第三位置132、第二梳齿14上没有车辆时，执行以下步骤：
112.s211：移动承载车20移动至停车架10旁侧。
113.在取车之前，移动承载车20先移动到到停车架10旁边，等待取车。
114.s212：移动承载车20控制第一驱动件22将第一梳齿21调整到低于第二梳齿14的位置。
115.第一梳齿21低于第二梳齿14方便移动承载车20进入两相邻架体11之间，不会与第
二梳齿14发生干涉。本步骤的执行过程也可以是步骤s211的执行过程，两者先后不限。
116.s213：移动承载车20移动至停车架10的两相邻架体11之间。
117.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与公共缝隙15在竖直方向上对应。
118.s214：第二驱动件12将第三梳齿13下降至低于第一位置213的位置，移动承载车20控制第一驱动件22将第一梳齿21上升至高于第三梳齿13的第一位置213。
119.第三梳齿13下降到第一位置213,第一梳齿21通过公共缝隙15上升到高于第三梳齿13的第一位置。该步骤过程中，第一车辆30跟随第三梳齿13下降并由承载于第三梳齿13转为承载于第一梳齿21上。可选地，第三梳齿13下降到低于第一位置213和第一梳齿21上升至位于第一位置213可以同时进行，也可以有先后顺序，最终第一车辆30都是由承载于第三梳齿13转为承载于第一梳齿21。本步骤可以在步骤s211/212/213执行的同时或其先后时间进行。
120.s215：移动承载车20离开两相邻架体11之间。
121.第一车辆30跟随移动承载车20离开两相邻架体11之间，完成第一车辆30的取车。
122.图11是自动化取车方法第四实施方式的流程图。自动化停车系统能够执行图11所示的自动化取车方法。
123.如图11所示，当系统判断需要取第一车辆30，且第三梳齿13位于第三位置132、第二梳齿14上有车辆时，执行以下步骤：
124.s216：移动承载车20移动至停车架10旁侧。
125.在取车之前，移动承载车20先移动到到停车架10旁边，等待取车。
126.s217：移动承载车20控制第一驱动件22将第一梳齿21调整到低于第二梳齿14的位置。
127.第一梳齿21低于第二梳齿14方便移动承载车20进入两相邻架体11之间，不会与第二车辆40或者第二梳齿14发生干涉。本步骤的执行过程也可以是步骤s216的执行过程，两者先后不限。
128.s218：移动承载车20移动至停车架10的两相邻架体11之间。
129.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与第二缝隙141在竖直方向上对应。第一梳齿21与第二缝隙141在竖直方向上对应，第一梳齿21可以通过第二缝隙141上升到高于第二梳齿14的第二位置212。
130.s219：第一驱动件22将第一梳齿21上升到高于第二梳齿14高度的第二位置212。
131.第一梳齿21上升到高于第二梳齿14的第二位置212的过程中，第二车辆40由承载于第二梳齿14转为承载于第一梳齿21上。
132.s220：移动承载车20离开两相邻架体11之间，将第二车辆40放置于停车架10之外。
133.第二车辆40承载于第一梳齿21上后，移动承载车20离开两相邻架体11之间。第二车辆40放置于停车架10之外可以是放置于缓存车位，也可以是放置其其他空闲的车位。第二车辆40放置于停车架10之外是为取第一车辆30腾出空间。
134.s221：移动承载车20控制第一驱动件22将第一梳齿21调整到低于第二梳齿14的位置。
135.第一梳齿21低于第二梳齿14方便移动承载车20进入两相邻架体11之间，不会与第
二梳齿14发生干涉。若此前第一梳齿21已经在低于第二梳齿14的位置，则本步骤可以省略。
136.s222：移动承载车20移动至两相邻架体11之间。
137.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与公共缝隙15在竖直方向上对应。
138.s223：第二驱动件12将第三梳齿13下降至低于第一位置213，且移动承载车20控制第一驱动件22将第一梳齿21从第二梳齿14下方上升至第一位置213。
139.第三梳齿13下降到低于第一位置213和第一梳齿21上升至第一位置213可以同时进行，同时进行能够节省取车时间。第三梳齿13下降到低于第一位置213和第一梳齿21上升至高于第一位置213也可以有先后顺序，最终第一车辆30都由承载于第三梳齿13转为承载于第一梳齿21。第三梳齿13下降到低于第一位置213的步骤可以在s219～s222期间或之后执行。
140.s224：移动承载车20离开两相邻架体11之间。
141.第一车辆30跟随移动承载车20离开两相邻架体11之间，完成第一车辆30的取车。
142.移动承载车20离开两相邻架体11之间，完成第一车辆30的取车。
143.可选地，在第一车辆30被取走后，移动承载车20又将第二车辆40送回到两相邻架体11之间。被送回的第二车辆40放置于位于第一位置213的第三梳齿13上。第二车辆40也可以不被送回，只要在自动化停车系统中能够找到第二车辆40，并可以由移动承载车20取车和搬运。
144.本技术所提供的自动化停车方法和自动化取车方法能够被本技术的自动化停车系统执行，实现了复数平面的停车和取车，合理利用停车空间，提高了空间利用率。
145.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。