自动化停车系统、停车架、停车方法和取车方法与流程

1.本技术涉及自动化车库技术领域，特别是涉及一种自动化停车系统、停车架、停车方法和取车方法。


背景技术：

2.随着科学技术的发展和生活水平的不断提高，汽车消费越来越多。随着汽车的不断增多，如何停车成为各地城市的一大难题。
3.在现有技术中，自动化车库中放置的车辆多数是平铺于车库内，空间利用率较低，车辆存取效率低下。如何合理利用车库空间，提高车辆存取效率成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本技术提供一种自动化停车系统，包括移动承载车、自动化停车家、第二驱动件；移动承载车包括车身、自车身两侧向外水平延伸的第一梳齿以及驱动第一梳齿升降的第一驱动件；自动化停车家包括竖向设置的至少两个架体，以及位于每个架体侧边且水平延伸的第二梳齿、第三梳齿，第三梳齿与第二梳齿并排交替设置，且第三梳齿和第二梳齿中分布有若干公共缝隙，若干公共缝隙与第一梳齿的若干齿条一一对应，以使得第一梳齿能够竖直方向通过第三梳齿和第二梳齿；第二驱动件用于驱动第三梳齿沿着架体升降；其中，移动承载车的第一驱动件能够驱动第一梳齿从第三梳齿和第二梳齿下方上升到超出第三梳齿和第二梳齿的第一位置。
5.可选地，在无停车的初始状态下，第三梳齿和第二梳齿的齿条结构相同且水平并排交替设置，且若干公共缝隙周期性分布，相邻公共缝隙之间设置有第三梳齿和第二梳齿中的各一根齿条。
6.可选地，第二驱动件具体用于驱动第三梳齿沿着架体升降至第二位置，第二位置与第一位置之间的高度差大于车辆的最大高度。
7.可选地，至少两个架体间隔设置，至少两相邻架体的各自第二梳齿相对设置，以承载一车辆左右车轮，两相邻架体的各自第三梳齿相对设置，以承载另一车辆左右车轮。
8.为解决上述问题，本技术还提供了一种自动化停车架，包括竖向设置的至少两个架体，以及位于每个架体侧边且水平延伸的第二梳齿、第三梳齿，第三梳齿与第二梳齿并排交替设置，且第三梳齿和第二梳齿中分布有若干公共缝隙，若干公共缝隙与移动承载车的第一梳齿的若干齿条一一对应，以使得第一梳齿能够竖直方向通过第三梳齿和第二梳齿；还包括第二驱动件，用于驱动第三梳齿沿着架体升降；其中，第三梳齿和第二梳齿被配置为移动承载车的第一梳齿能从公共缝隙下方上穿到超出第三梳齿和第二梳齿的第一位置。
9.为解决上述问题，本技术还提供了一种自动化停车方法，包括：
10.移动承载车将车辆运输至自动化停车家旁侧，移动承载车包括车身、自车身两侧向外水平延伸的第一梳齿以及驱动第一梳齿升降的第一驱动件；自动化停车家包括竖向设置的至少两个架体、第二驱动件，以及位于每个架体侧边且水平延伸的第二梳齿、第三梳
齿，第三梳齿与第二梳齿并排交替设置，且第三梳齿和第二梳齿中分布有若干公共缝隙，若干公共缝隙与第一梳齿的若干齿条一一对应，以使得第一梳齿能够竖直方向通过第三梳齿和第二梳齿；第二驱动件用于驱动第三梳齿沿着架体升降；移动承载车移动至两相邻架体之间，车辆位于超出第三梳齿和第二梳齿的第一位置；移动承载车控制第一驱动件，以将第一梳齿位置降低到低于第三梳齿和第二梳齿，使得车辆承载于第三梳齿和/或第二梳齿。
11.可选地，将第一梳齿位置降低到低于第三梳齿和第二梳齿之后包括：移动承载车离开两相邻架体之间，且第二驱动件将第三梳齿上升至高于第一位置的第二位置。
12.为解决上述问题，本技术还提供了一种自动化取车方法，包括：移动承载车移动至自动化停车家的两相邻架体之间，移动承载车包括车身、自车身两侧向外水平延伸的第一梳齿以及驱动第一梳齿升降的第一驱动件；自动化停车家包括竖向设置的至少两个架体、第二驱动件，以及位于每个架体侧边且水平延伸的第二梳齿、第三梳齿，第三梳齿与第二梳齿并排交替设置，且第三梳齿和第二梳齿中分布有若干公共缝隙，若干公共缝隙与第一梳齿的若干齿条一一对应，以使得第一梳齿能够竖直方向通过第三梳齿和第二梳齿；第二驱动件用于驱动第三梳齿沿着架体升降；移动承载车控制第一驱动件，以将第一梳齿位置从第三梳齿和第二梳齿下方上升，穿过公共缝隙而超出第三梳齿和第二梳齿，到达第一位置，使得位于第三梳齿和/或第二梳齿上的第一车辆转至第一梳齿承载；移动承载车离开两相邻架体之间。
13.可选地，使得车辆承载于第一梳齿之前包括：自动化停车家控制第二驱动件，以将承载第一车辆的第三梳齿从第二位置下降到与第二梳齿同水平；其中，第二位置高于第一位置。
14.可选地，自动化停车家控制第二驱动件将第三梳齿从第二位置下降到与第二梳齿同水平之前，包括：移动承载车控制第一驱动件，以将第一梳齿位置从第二梳齿下方上升，穿过公共缝隙而超出第二梳齿，到达第一位置，使得位于第二梳齿上的第二车辆承载于第一梳齿；移动承载车离开两相邻架体之间，并将第二车辆放置于两相邻架体之外。
15.第三梳齿能够沿架体升降，车辆能够停放于第二梳齿和第三梳齿使得自动化停车架能够容纳两辆车辆，相对于传统平铺的停车方式，提高了空间的利用率。第一梳齿与第二梳齿、第三梳齿通过公共缝隙配合，使得移动承载车与自动化停车架之间交接车辆变得简单，通过控制第一梳齿在竖直方向上的移动，就可以进行交接。相比传统运送车辆的叉车、吊车，占用空间较小，效率高，方便调配车辆。第三梳齿与第二梳齿并排交替设置，第一梳齿到达第一位置既可以将车辆交接给第二梳齿，也可以将车辆交接给第三梳齿。第一梳齿无需到达两个以上位置的能力，对于移动承载车要求较低。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.其中：
18.图1是本技术第一梳齿与第二梳齿、第三梳齿配合的结构示意图；
19.图2是图1所示第二梳齿和第三梳齿配合的结构示意图；
20.图3是本技术自动化停车架的结构示意图；
21.图4是自动化停车架停有两辆车的结构示意图；
22.图5是本技术自动化停车方法第一实施例的流程图；
23.图6是本技术自动化停车方法第二实施方式的流程图；
24.图7是本技术自动化停车方法第三实施方式的流程图；
25.图8是本技术自动化取车方法第一实施方式的流程图；
26.图9是本技术自动化取车方法第二实施方式的流程图；
27.图10是本技术自动化取车方法第三实施方式的流程图；
28.图11是本技术自动化取车方法第四实施方式的流程图。
具体实施方式
29.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本技术的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
30.本技术中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
31.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
32.图1是本技术第一梳齿与第二梳齿、第三梳齿配合的结构示意图。图2是第二梳齿和第三梳齿配合的结构示意图。图3是本技术自动化停车架的结构示意图。图4是自动化停车架停有两辆车的结构示意图。
33.如图1到图4所示，本技术公开了一种自动化停车系统，包括移动承载车20，自动化停车架10和第二驱动件12。移动承载车20包括车身23、自车身23两侧向外水平延伸的第一梳齿21以及驱动第一梳齿21升降的第一驱动件22；自动化停车架10包括竖向设置的至少两个架体11，以及位于每个架体11侧边且水平延伸的第二梳齿14、第三梳齿13，第三梳齿13与第二梳齿14并排交替设置，且第三梳齿13和第二梳齿14中分布有若干公共缝隙15，若干公共缝隙15与第一梳齿21的若干齿条(图未标)一一对应，以使得第一梳齿21能够竖直方向通过第三梳齿13和第二梳齿14；第二驱动件12用于驱动第三梳齿13沿着架体11升降；其中，移动承载车20的第一驱动件22能够驱动第一梳齿21从第三梳齿13和第二梳齿14下方上升到超出第三梳齿13和第二梳齿14的第一位置213。
34.第三梳齿13能够沿架体11升降，车辆能够停放于第二梳齿14和第三梳齿13使得自
动化停车架10能够容纳两辆车辆，相对于传统平铺的停车方式，提高了空间的利用率。第一梳齿21与第二梳齿14、第三梳齿13通过公共缝隙15配合，使得移动承载车20与自动化停车架10之间交接车辆变得简单，通过控制第一梳齿21在竖直方向上的移动，就可以进行交接。相比传统运送车辆的叉车、吊车，占用空间较小，效率高，方便调配车辆。第三梳齿13与第二梳齿14并排交替设置，第一梳齿21到达第一位置213既可以将车辆交接给第二梳齿14，也可以将车辆交接给第三梳齿13。第一梳齿21无需到达多个位置的能力，对于移动承载车20要求较低。
35.在无停车的初始状态下，第三梳齿13和第二梳齿14的齿条结构相同且水平并排交替设置，且若干公共缝隙15周期性分布，相邻公共缝隙15之间设置有第三梳齿13和第二梳齿14中的各一根齿条。
36.第三梳齿13与第二梳齿14水平交替设置，使得第三梳齿13与第二梳齿14处于同一个平面，占用空间小，更加节省空间，方便停车。公共缝隙15周期性分布，设计整洁。
37.可选地，停取车辆时，移动承载车20的第一梳齿21只需要到达第一位置213，无需到达其他位置。因此，第一位置213应该是第一梳齿21高于第三梳齿13和第二梳齿14中较高者的位置。如果第三梳齿13与第二梳齿14不是水平的，第一梳齿21需要预留第三梳齿13和第二梳齿14中较高者的位置。因此第三梳齿13和第二梳齿14水平并排交替设置能够减少移动承载车20的负担，同时更加节省空间，
38.第二驱动件12具体用于驱动第三梳齿13沿着架体11升降至第二位置212，第二位置212与第一位置213之间的高度差大于车辆的最大高度。
39.第三梳齿13上升至第二位置212的时候，空出了第三梳齿13与第二梳齿14之间的空间。又因为第二位置212与第一位置213之间的高度差大于车辆的最大高度，因此第三梳齿13与第二梳齿14之间的空间能够容纳一辆车辆，使得自动化停车架10在竖直方向上停放两辆车辆，提高了空间的利用率。
40.具体地，至少两个架体11间隔设置，至少两相邻架体11的各自第二梳齿14相对设置，以承载一车辆左右车轮，两相邻架体11的各自第三梳齿13相对设置，以承载另一车辆左右车轮。车辆的左右车轮承载于第三梳齿13或者第二梳齿14上方便与移动承载车20交接车辆，同时梳齿本身具有防滑的功能。两个架体11上仅有相对设置的第二梳齿14或者仅有相对设置的第三梳齿13都都可以承载住一个车辆。当多个架体11间隔设置的时候，每两个架体11之间都可以停放两辆车辆，提高空间利用率。
41.自动化停车架10包括竖向设置的至少两个架体11，以及位于每个架体11侧边且水平延伸的第二梳齿14、第三梳齿13。第三梳齿13与第二梳齿14并排交替设置，且第三梳齿13和第二梳齿14中分布有若干公共缝隙15，若干公共缝隙15与移动承载车20的第一梳齿21的若干齿条一一对应，以使得第一梳齿21能够竖直方向通过第三梳齿13和第二梳齿14。移动承载车20还包括第二驱动件12，用于驱动第三梳齿13沿着架体11升降。其中，第三梳齿13和第二梳齿14被配置为移动承载车20的第一梳齿21能从公共缝隙15下方上穿到超出第三梳齿13和第二梳齿14的第一位置213。
42.自动化停车架10配合移动承载车20使用，通过各梳齿之间的配合搬运车辆并将车辆停放于自动化停车架10，实现了车辆的自动停放与调配，提高了自动化停车的效率。
43.图5是本技术自动化停车方法第一实施例的流程图。图5所示的方法能够被自动化
停车系统执行。
44.如图5所示的自动化停车方法，需要停车时执行以下步骤：
45.s101：移动承载车20将第一车辆30运输至自动化停车架10旁侧。
46.在停车之前，移动承载车20先将第一车辆30运输至自动化停车架10旁侧，等待停车。为了在运输车辆过程中更加稳定，移动承载车20的位置较低，使得承载第一车辆30的移动承载车20重心较低。
47.s102：第一驱动件22将第一梳齿21调整到高于第三梳齿13和第二梳齿14高度的第一位置213。
48.等待停车的过程中，系统判断第三梳齿13不位于第二位置212，且第三梳齿13上没有车辆，此时第三梳齿13位于第一位置213，并与第二梳齿14共平面。又由于第一车辆30承载于第一梳齿21，第一驱动件22需要将第一梳齿21调整到高于第三梳齿13的第一位置213。由于第三梳齿13与第二梳齿14共平面，此时第一梳齿21也在第二梳齿14之上。本步骤的执行过程也可以是步骤s101的执行过程，两者不分先后。
49.s103：移动承载车20移动至两相邻架体11之间。
50.由于第一车辆30承载于第一梳齿21之上，且第一梳齿21位于第二梳齿14和第三梳齿13之上，所以移动承载车20移动至两相邻架体11之间的过程中，第一梳齿21以及承载与其上的第一车辆30不会与第三梳齿13及第二梳齿14发生干涉。移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21的齿条与公共缝隙15在竖直方向上对应。公共缝隙15分布于水平并排交替设置的第三梳齿13和第二梳齿14之间，若干公共缝隙15周期性分布，相邻公共缝隙15之间设置有第三梳齿13和第二梳齿14中的各一根齿条。
51.s104：移动承载车20控制第一驱动件22，以将第一梳齿21位置降低到低于第三梳齿13和第二梳齿14，使得第一车辆30承载于第三梳齿13和第二梳齿14。
52.由于第一梳齿21与公共缝隙15对应，第一驱动件22能驱动第一梳齿21通过公共缝隙15，降低到低于第二梳齿14和第三梳齿13，通过上述步骤，第一车辆30承载于第三梳齿13和第二梳齿14上，后续第三梳齿13上升的时候能够带动第一车辆30上升。
53.停好第一车辆30后，移动承载车20可以离开两相邻架体11之间；也可以在第二梳齿14之下待机，等待下一个需要停车的信号。第一车辆30停放于第三梳齿13和第二梳齿14上之后，第三梳齿13可以上升到第二位置212，以空出第二梳齿14方便停放下一辆车；由于第三梳齿13上升时会把第一车辆30抬升，此时第二梳齿14保持不动，进而使得第一车辆30和第二梳齿14分离。第三梳齿13也可以停留在与第二梳齿14水平的位置上，当需要停放下一车辆时再上升。当第三梳齿13上升至第二位置212时，带动第一车辆30也上升，使得第二梳齿14与第三梳齿13之间空出一定空间。该空间可以用来容置下一辆车，从而提高空间利用率。
54.图6是本技术自动化停车方法第二实施方式的流程图。图6所示的方法能够被自动化停车系统执行。
55.如图6所示的自动化停车方法，当需要停放下一辆车，也就是第二车辆40时，如果系统判断第三梳齿13不位于第二位置212，且第三梳齿13上有车辆，则执行以下步骤。
56.s105：移动承载车20将第二车辆40运输至自动化停车架10旁侧。
57.在停放第二车辆40之前，移动承载车20需要先将第二车辆40搬运到自动化停车架
10旁边。搬运过程中，移动承载车20的第一梳齿21处于较低位置，使得承载第二车辆40的移动承载车20整体重心偏低，使得移动承载车20在移动过程中更加稳定。本步骤的执行过程也可以是系统判断需要停下一辆车的过程，两者先后不限。
58.s106：第二驱动件12将第三梳齿13上升至高于第一位置213的第二位置212。
59.第三梳齿13不位于第二位置212时，第三梳齿13位于与第二梳齿14平行的位置。第三梳齿13上升至第二位置212时，空出了一定空间用来停放车辆。由于第二位置212与第一位置213之间的高度差大于第二车辆40的高度，因此空出来的空间正好可以用来容置第二车辆40。本步骤的执行过程也可以是步骤s105的执行过程，两者先后不限。
60.s107：第一驱动件22将第一梳齿21调整到高于第二梳齿14的第一位置213。
61.第二车辆40承载于移动承载车20的第一梳齿21上，在移动承载车20移动至两相邻架体11之间时，第一驱动件22将第一梳齿21调整到了高于第二梳齿14的位置。从而在移动承载车20移动过程中，第一梳齿21及承载于其上的第二车辆40不会与第二梳齿14发生干涉。本步骤的执行过程也可以是步骤s106、s107的执行过程，三者先后不限。
62.s108：承载第二车辆40的移动承载车20移动至两相邻架体11之间。
63.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与公共缝隙15在竖直方向上对应。可选地，此时第一梳齿21只需要跟第二梳齿14的齿条之间的缝隙对应，就可以使第一梳齿21通过缝隙下降。移动承载车20在实际执行过程中使第一梳齿21的齿条与公共缝隙15对应就行。
64.s109：移动承载车20控制第一驱动件22，以将第一梳齿21位置降低到低于第二梳齿14。
65.第一梳齿21与公共缝隙15已经在竖直方向上对应好，因此第一梳齿21能够通过公共缝隙15降低到低于第二梳齿14的位置。第一梳齿21降低到低于第二梳齿14时，第二车辆40由承载于第一梳齿21之上转为承载于第二梳齿14之上，完成第二车辆40的停车。
66.在停放第一车辆30的过程中，移动承载车20进入两相邻架体11之间时，第一梳齿21高于第二梳齿14和第三梳齿13；在停放第二车辆40的过程中，移动承载车20进入两相邻架体11之间时，第一梳齿21高于第二梳齿14。由于第二梳齿14和第三梳齿13水平并排交替设置。所以，实际在停放第一车辆30和第二车辆40的过程中，移动承载车20将车辆运送至相邻两架体11之间时，第一梳齿21都只需要上升至第一位置213，第一驱动件22无需具有将第一梳齿21移动到两个以上的位置，对于移动承载车20的要求较低，成本较低。
67.停放好车辆后，移动承载车20可以在第二梳齿14之下待机，等待下一个需要停车的指令。移动承载车20也可以离开两相邻架体11之间。同样，离开两相邻架体11之间时，第一梳齿21是低于第二梳齿14的，这样移动承载车20离开两相邻架体11之间不会发生干涉。
68.移动承载车20完成第二车辆40的停放后，第二车辆40承载于第二梳齿14，第一车辆30承载于第三梳齿13，竖直方向停了两辆车，提高了车库的空间利用率。而且移动承载车20与自动化停车架10之间交接车辆只需要通过第一梳齿21和第二梳齿14、第三梳齿13之间的配合完成，不需要复杂的放置车辆的动作。移动承载车20只需要通过梳齿承载车辆、放置车辆，相比传统的运送车辆的叉车、吊车体积小，而且效率高。
69.图7是本技术自动化停车方法第三实施方式的流程图。图7所示的方法能够被自动化停车系统执行。
70.如图7所示的自动化停车方法。停车时，如果系统判断第三梳齿13位于第二位置212，且第二梳齿14上没有车辆是，则至此那个以下步骤。
71.s110：移动承载车20将第二车辆40运输至自动化停车架10旁侧。
72.在停放第二车辆40之前，移动承载车20需要先将第二车辆40搬运到自动化停车架10旁边。搬运过程中，移动承载车20的第一梳齿21处于较低位置，使得承载第二车辆40的移动承载车20整体重心偏低，使得移动承载车20在移动过程中更加稳定。本步骤的执行过程也可以是系统判断需要停下一辆车的过程，两者先后不限。
73.第三梳齿13位于第二位置212时，第三梳齿13与第二梳齿14之间形成了能够容纳车辆的空间，该空间可以用于容置第二车辆40。
74.s111：第一驱动件22将第一梳齿21调整到高于第二梳齿14的第二位置212。
75.第二车辆40承载于移动承载车20的第一梳齿21上，在移动承载车20移动至两相邻架体11之间时，第一驱动件22将第一梳齿21调整到了高于第二梳齿14的第一位置213。从而在移动承载车20移动过程中，第一梳齿21及承载于其上的第二车辆40不会与第二梳齿14发生干涉。
76.s112：承载第二车辆40的移动承载车20移动至两相邻架体11之间。
77.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与公共缝隙15在竖直方向上对应。
78.s113：移动承载车20控制第一驱动件22，以将第一梳齿21位置降低到低于第二梳齿14。
79.第一梳齿21与公共缝隙15已经在竖直方向上对应好，因此第一梳齿21能够通过公共缝隙15降低到低于第二梳齿14。第一梳齿21降低到低于第二梳齿14时，第二车辆40由承载于第一梳齿21之上转为承载于第二梳齿14之上，完成第二车辆40的停车。
80.停放好车辆后，移动承载车20可以在第二梳齿14之下待机，也可以离开两相邻架体11之间，此处不再赘述。
81.移动承载车20完成停放第二车辆40后，第二车辆40承载于第二梳齿14，第一车辆30承载于第三梳齿13，竖直方向停了两辆车，提高了车库的空间利用率。
82.停车时，如果系统判断第三梳齿13位于第二位置212，且第二梳齿14上停有车辆时，自动化停车架10已经停放了两辆车，无法承担更多的停车任务。因此，移动承载车20继续寻找狭义自动化停车架10停放车辆。
83.自动化停车系统不仅能够停放车辆，还能够根据需要由移动承载车20去取车。因此本技术还提供一种自动化取车方法。
84.图8是本技术自动化取车方法第一实施方式的流程图。自动化停车系统能够执行图8所示的自动化取车方法。
85.如图8所示，在本实施例中，停放于第三梳齿13的车辆是第一车辆30，停放于第二梳齿14的车辆是第二车辆40。
86.取车时，当系统判断需要去第二车辆40时，执行以下步骤：
87.s201：移动承载车20移动至自动化停车架10旁侧。
88.在取车之前，移动承载车20先移动到到自动化停车架10旁边，等待取车。在本步骤之前，系统可以对第二车辆40的位置进行判断，确认第二车辆40位于第二梳齿14上之后在
执行步骤s201。
89.s202：移动承载车20控制第一驱动件22调整第一梳齿21到低于第二梳齿14的位置。
90.第一梳齿21低于第二梳齿14方便移动承载车20进入两相邻架体11之间。由于第二车辆40承载于第二梳齿14上，移动承载车20要进入两相邻架体11之间取车。因此第一梳齿21要低于第二梳齿14，移动承载车20移动过程中，第一梳齿21才不会与第二车辆40或者第二梳齿14发生干涉。本步骤的执行过程也可以是步骤s201的执行过程，两者先后不限。
91.s203：移动承载车20移动至两相邻架体11之间。
92.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与公共缝隙15在竖直方向上对应。
93.s204：第一驱动件22将第一梳齿21上升到高于第二梳齿14高度的第一位置213。
94.第一梳齿21与公共缝隙15已经在竖直方向上对应，第一梳齿21可以通过公共缝隙15上升到高于第二梳齿14的第一位置213。第一梳齿21上升到高于第二梳齿14的第一位置213的过程中，第二车辆40由承载于第二梳齿14转为承载于第一梳齿21上。
95.s205：移动承载车20离开两相邻架体11之间。
96.移动承载车20离开两相邻架体11之间，完成第二车辆40的取车。
97.图9是本技术自动化取车方法第二实施方式的流程图。自动化停车系统能够执行图9所示的自动化取车方法。
98.如图9所示，当系统判断需要取第一车辆30，且第三梳齿13不位于第二位置212时，执行以下步骤：
99.s206：移动承载车20移动至自动化停车架10旁侧。
100.在取车之前，移动承载车20先移动到到自动化停车架10旁边，等待取车。
101.s207：移动承载车20控制第一驱动件22调整第一梳齿21到低于第二梳齿14的位置。
102.第一梳齿21低于第二梳齿14方便移动承载车20进入两相邻架体11之间，不会与第一车辆30或者第二梳齿14、第三梳齿13发生干涉。本步骤的执行过程也可以是步骤s206的执行过程，两者先后不限。
103.s208：移动承载车20移动至自动化停车架10的两相邻架体11之间。
104.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与公共缝隙15在竖直方向上对应。
105.s209：移动承载车20控制第一驱动件22，以将第一梳齿21位置从第二梳齿14下方上升至高于第二梳齿14和第三梳齿13的第一位置213。
106.第一梳齿21与公共缝隙15已经在竖直方向上对应，第一梳齿21可以通过公共缝隙15上升到高于第二梳齿14和第三梳齿13的第一位置213。第一梳齿21上升到高于第二梳齿14和第三梳齿13的第一位置213的过程中，第二车辆40由承载于第二梳齿14和第三梳齿13转为承载于第一梳齿21上。
107.s210：移动承载车20离开两相邻架体11之间。
108.第一梳齿21承载着第一车辆30并且位于第一位置213，因此，移动承载车20可以离开两相邻架体11之间，完成第二车辆40的取车，不与第二梳齿14和第三梳齿13发生干涉。
109.图10是本技术自动化取车方法第三实施方式的流程图。自动化停车系统能够执行图10所示的自动化取车方法。
110.如图10所示，取车时，如果系统判断需要取第一车辆30，且第三梳齿13位于第三位置、第二梳齿14上没有车辆，则执行以下步骤：
111.s211：移动承载车20移动至自动化停车架10旁侧。
112.在取车之前，移动承载车20先移动到到自动化停车架10旁边，等待取车。
113.s212：：移动承载车20控制第一驱动件22将第一梳齿21调整到低于第二梳齿14的位置。
114.第一梳齿21低于第二梳齿14方便移动承载车20进入两相邻架体11之间，不会与第一车辆30或者第二梳齿14、第三梳齿13发生干涉。本步骤的执行过程也可以是步骤s206的执行过程，两者先后不限。
115.s213：移动承载车20移动至自动化停车架10的两相邻架体11之间。
116.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与公共缝隙15在竖直方向上对应。
117.s214：第二驱动件12将第三梳齿13下降至与第二梳齿14共平面。
118.第二驱动件12将第三梳齿13下降至与第二梳齿14共平面，第一车辆30跟随第三梳齿13下降。本步骤可以在步骤s211/s212/s213执行的同时或者先后时间进行。
119.s215：移动承载车20控制第一驱动件22将第一梳齿21上升至高于第三梳齿13的第一位置213。
120.第一梳齿21与公共缝隙15已经在竖直方向上对应，第一梳齿21可以通过公共缝隙15上升到高于第二梳齿14和第三梳齿13的第一位置213。第一梳齿21上升到高于第二梳齿14和第三梳齿13的第一位置213的过程中，第一车辆30由承载于第二梳齿14和第三梳齿13转为承载于第一梳齿21上。
121.可选地，s214和s215的执行顺序不分先后，s214和s215也可以同时执行。最终，第一车辆30都由承载于第三梳齿13转为承载于第一梳齿21。
122.s216：移动承载车20离开两相邻架体11之间。
123.第一梳齿21承载着第一车辆30并且位于第一位置213，因此，移动承载车20可以离开两相邻架体11之间，完成第二车辆40的取车，不与第二梳齿14和第三梳齿13发生干涉。
124.图11是本技术自动化取车方法第四实施方式的流程图。自动化停车系统能够执行图11所示的自动化取车方法。
125.如图11所示，取车时，如果系统判断需要取第一车辆30，且第三梳齿13位于第三位置、第二梳齿14上有车辆，执行以下步骤：
126.s217：移动承载车20移动至自动化停车架10旁侧。
127.在取车之前，移动承载车20先移动到到自动化停车架10旁边，等待取车。
128.s218：移动承载车20控制第一驱动件22将第一梳齿21调整到低于第二梳齿14的位置。
129.第一梳齿21低于第二梳齿14方便移动承载车20进入两相邻架体11之间，不会与第一车辆30或者第二梳齿14、第三梳齿13发生干涉。本步骤的执行过程也可以是步骤s217的执行过程，两者先后不限。
130.s219：移动承载车20移动至自动化停车架10的两相邻架体11之间。
131.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与公共缝隙15在竖直方向上对应。
132.s220：第一驱动件22将第一梳齿21上升到高于第二梳齿14高度的第一位置213。
133.第一梳齿21与公共缝隙15已经在竖直方向上对应，第一梳齿21可以通过公共缝隙15上升到高于第二梳齿14和第三梳齿13的第一位置213。第一梳齿21上升到高于第二梳齿14和第三梳齿13的第一位置213的过程中，第二车辆40由承载于第二梳齿14和第三梳齿13转为承载于第一梳齿21上。
134.s221：移动承载车20离开两相邻架体11之间，将第二车辆40放置于自动化停车架10之外。
135.第一梳齿21承载着第一车辆30并且位于第一位置213，因此，移动承载车20可以离开两相邻架体11之间，不与第二梳齿14和第三梳齿13发生干涉。
136.第二车辆40放置于自动化停车架10之外，可以是放置于用于缓存的车位，也可以是放置于其他空闲的车位。第二车辆40放置于自动化停车架10之外是为去第一车辆30腾出空间。
137.s222移动承载车20控制第一驱动件22将第一梳齿21调整到低于第二梳齿14的位置。
138.挪开第二车辆40之后，移动承载车20需要再次进入两相邻架体11之间取第一车辆30。此时若第一梳齿21已经在低于第二梳齿14的位置则本步骤可以省略。
139.s223：移动承载车20移动至两相邻架体11之间。
140.移动承载车20移动到了两相邻架体11之间，此时第一梳齿21与公共缝隙15在竖直方向上对应。
141.s224：第二驱动件12将第三梳齿13下降至低于第一位置213。
142.第二驱动件12将第三梳齿13下降至与第二梳齿14共平面，第一车辆30跟随第三梳齿13下降。本步骤在移动承载车20载着第二车辆40离开两相邻架体11之间后就可以执行，因此可以在步骤s222/s223执行的同时或者先后时间进行。
143.s225：移动承载车20控制第一驱动件22将第一梳齿21从第二梳齿14下方上升至第一位置213。
144.第一梳齿21与公共缝隙15已经在竖直方向上对应，第一梳齿21可以通过公共缝隙15上升到高于第二梳齿14和第三梳齿13的第一位置213。第一梳齿21上升到高于第二梳齿14和第三梳齿13的第一位置213的过程中，第一车辆30由承载于第二梳齿14和第三梳齿13转为承载于第一梳齿21上。
145.可选地，s224和s225的执行顺序不分先后，s224和s225也可以同时执行。最终，第一车辆30都由承载于第三梳齿13转为承载于第一梳齿21。
146.s226：移动承载车20离开两相邻架体11之间。
147.第一梳齿21承载着第一车辆30并且位于第一位置213，因此，移动承载车20可以离开两相邻架体11之间，完成第二车辆40的取车。
148.可选地，在第一车辆30被取走后，移动承载车20又将第二车辆40送回两相邻架体11之间。被送回的第二车辆40放置于第三梳齿13和第二梳齿14之上。第二车辆40也可以不
被送回，只要在自动化停车系统中能够找到第二车辆40，并且由移动承载车20取车和搬运。
149.本技术的自动化停车方法和自动化取车方法能够被本技术的自动化停车系统执行，实现了复数平面的停车和取车，合理的利用了停车空间，提高了空间利用率。第三梳齿13和第二梳齿14水平设置，进一步节省了空间，提高了效率。
150.以上仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。