注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及建筑机械技术领域，具体而言，涉及一种注浆设备、一种注浆设备的控制方法、一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前，在建筑装修行业中，贴瓷砖是常见的装修手法。而瓷砖在铺设的过程中常常需要留有一定的缝隙。瓷砖间缝隙的出现不仅影响了墙地面的平整性，还会让水和杂质入侵墙体内部，对瓷砖的美观性和耐用性产生负面影响。一般地，国内的填缝(亦叫勾缝)工艺多由人工完成，由于瓷砖间缝隙较多，填缝工作量大。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
4.为此，本发明的第一方面提供了一种注浆设备。
5.本发明的第二方面还提供了一种注浆设备的控制方法。
6.本发明的第三方面还提供了一种计算机可读存储介质。
7.有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种注浆设备，包括：末端执行机构；清洗机构，清洗机构被配置为用于清洗末端执行机构；协作执行机构，末端执行机构安装在协作执行机构上，协作执行机构配置为适于驱动末端执行机构动作。
8.本发明提供的注浆设备包括末端执行机构、清洗机构和协作执行机构，具体地，末端执行机构用于填缝，清洗机构用于清洗末端执行机构，协作执行机构用于驱动末端执行机构，在末端执行机构盛装好料浆后，外壁容易残留料浆，通过清洗机构对其进行清洗能够提高注浆设备的注浆效果，同时，在末端执行机构填完缝隙后，需要对末端执行机构进行清洗，进而避免剩余料浆在末端执行机构内无法排出而造成末端执行机构的脏堵的现象，其中，协作执行机构能够带动末端执行机构运动，进而实现末端执行机构的注浆动作和运动至清洗机构内清洗的动作。
9.根据本发明提供的上述的注浆设备，还可以具有以下附加技术特征：
10.在上述技术方案中，进一步地，末端执行机构包括：填缝装置；图像采集装置，设置在填缝装置上，图像采集装置被配置为获取待工作面的图像信息；检测装置，设置在填缝装置上，检测装置被配置为获取填缝装置与待工作面之间的位置信息。
11.在该技术方案中，末端执行机构包括填缝装置和设置在填缝装置上的图像采集装置以及检测装置，其中，可以理解的是，填缝装置包括用于盛装物料的腔体以及设置在腔体上的注浆口，图像采集装置用于采集待工作面的图像信息，进而通过图像信息结合计算机视觉能够确定待工作面上的缝隙的位置，进而能够实现注浆设备自动定位缝隙位置并按照定位自动填缝的技术效果，检测装置能够检测填缝装置与待工作面之间的位置关系，进而通过检测装置能够调节填缝装置与待工作面之间的位置关系，以保证填缝装置能够处于固定的工作姿态，进而提高填缝工作的可靠性。
12.在一种可能的设计中，清洗机构包括：清理部，清理部被配置为对末端执行机构的外壁进行清洗；容纳部，设于清理部的一侧，并被配置为适于容纳用于对末端执行机构的内壁进行清洗的清洗液。
13.在该技术方案中，清洗机构包括清理部和容纳部，其中，清理部被配置为对末端执行机构的外壁进行清洗，使得通过清理部对末端执行机构的外壁进行清洗能够保证末端执行机构的外壁清洁、干净，进一步地，在补料完成后通过清理部对末端执行机构的外壁进行清洗，能够避免末端执行机构在补料过程中粘结在注浆口外壁的料浆掉落、粘结在指定位置外而影响注浆设备的工作效果，同时，能够避免粘结在注浆口外壁和附近的料浆凝固而占据或堵住注浆口影响末端执行机构的出料效率或使末端执行机构堵塞，进而有利于避免末端执行机构堵塞，保证良好的出料量。容纳部被配置为容纳用于对末端执行机构的内壁进行清洗的清洗液，使得利用容纳部容纳的清洗液能够对末端执行机构的内壁进行清洗能够保证末端执行机构的内壁清洁、干净，进一步地，在末端执行机构出料完成后、和/或补料之前，通过利用容纳部容纳的清洗液对末端执行机构的内壁进行清洗，能够避免出料完成后残留在末端执行机构内壁的料浆凝固而占据或堵住注浆口而影响末端执行机构的补料效率或使末端执行机构堵塞，同时，能够避免残留在末端执行机构内壁的料浆凝固而影响末端执行机构的补料量，进而有利于避免末端执行机构堵塞，提高补料量。
14.在一种可能的设计中，清洗机构还包括：储液箱，与清理部和容纳部相连通；排液箱，与清理部相连通；泵体组件，泵体组件配置为适于将储液箱内的清洗液泵送至清理部和/或容纳部。
15.在该技术方案中，储液箱用于存储清洗液，排液箱用于存储用过的、废弃的清洗液。通过排液箱和清理部相连通，使得清理部对末端执行机构的外壁进行清洗后残留的废弃清洗液排入排液箱被存储。通过泵体组件与储液箱、容纳部、清理部相连通，使得泵体组件工作将储液箱存储的清洗液分别泵送至容纳部和清理部，以对末端执行机构的内壁和外壁进行清洗提供清洗液。
16.在一种可能的设计中，清理部包括：第一本体，与储液箱和排液箱相连通，第一本体设有开口；喷头，设于第一本体上并位于开口处，喷头与泵体组件的出液端相连通，喷头的喷淋方向朝向第一本体的内部。
17.在该技术方案中，清理部包括第一本体和喷头，第一本体与排液箱相连通且设有开口，有利于末端执行机构通过开口伸入第一本体的内部以对末端执行机构的外壁进行清洗。喷头设于第一本体上并位于开口处，喷头与泵体组件的出液端相连通，使得泵体组件工作将储液箱中的清洗液泵送至喷头以对位于第一本体内的末端执行机构的外壁进行清洗，而喷头的喷淋方向朝向第一本体的内部，有利于喷头喷淋的清洗液落入第一本体内部并排至排液箱。
18.在一种可能的设计中，容纳部包括：第二本体，与泵体组件的出液端相连通，第二本体设有开口；液位检测装置，设于第二本体的内部。
19.在该技术方案中，容纳部包括第二本体和液位检测装置，第二本体与泵体组件的出液端相连通，使得泵体组件工作将储液箱的清洗液泵送至第二本体内，第二本体设有开口，有利于末端执行机构通过开口伸入第二本体的内部吸入清洗液。液位检测装置设于第二本体的内部，用于检测第二本体内部的液体位置，使得通过液位检测装置能够及时、准确
地了解第二本体内壁清洗液的位置，进而有利于根据液位检测装置的检测结果控制泵体组件停止工作以停止向容纳部供液，避免泵体组件继续工作而使液体溢出容纳部而浪费能源或污染环境。
20.在一种可能的设计中，还包括安装架，设于第二本体上，液位检测装置通过安装架设于第二本体的内部；支座，设于第二本体的外部。
21.在该设计中，安装架设于第二本体上，液位检测装置通过安装架设于第二本体的内部，有利于提高液位检测装置与第二本体连接的可靠性，进而保证液位检测装置检测结果的准确性，提高产品的可靠性。
22.在该设计中，第二本体的容积为末端执行机构的容积的3倍至5倍，由于末端执行机构对内壁进行清洗时，需要从容纳部的第二本体吸取清洗液并排至清理部，通过第二本体的容积为末端执行机构容积的3倍至5倍，可以根据对末端执行机构内壁清洗的次数合理设置容纳部内清洗液的容量，进而使得容纳部容纳的清洗液能够满足对末端执行机构的内壁进行多次清洗的需求，使得针对不同材质的料浆通过对末端执行机构的内壁进行清洗的次数不同以保证良好的清洗效果，进而避免末端执行机构堵塞并保证良好的补料和出料效果，提高产品的可靠性并扩大产品的使用范围。
23.在一种可能的设计中，注浆设备还包括：料桶，设于清理部的一侧，与泵体组件的出液端、排液箱相连通；搅拌装置，设于料桶的内部，用于搅拌料浆。
24.在该技术方案中，在清理部的一侧设置有料桶，料桶用于存储料浆，末端执行机构与料桶相连通进行补料。通过料桶设于清理部的一侧，有利于末端执行机构在料桶完成补料后快速地通过清理部对末端执行机构的外壁进行清洗，进而提高末端执行机构外壁的清洗效率，提高注浆设备整体的补料清洗效率。料桶包括桶本体和搅拌装置，通过桶本体与泵体组件的出液端、排液箱相连通，使得在桶本体中没有料浆时，泵体组件工作将储液箱存储的清洗液泵送至桶本体，清洗液经桶本体排至排液箱以对桶本体的内部进行清洗，进而保证桶本体的清洁性，同时能够避免残留在桶本体内部的料浆凝固而影响桶本体的容积，有利于保证桶本体的有效容积。通过搅拌装置设于桶本体的内部用于搅拌料浆，能够避免位于料桶中的料浆长时间静止而凝固，通过搅拌装置搅拌料浆有利于提高补料效率。
25.在一种可能的设计中，清理部设于料桶和容纳部之间；和/或料桶位于清理部的上方，容纳部位于清理部的下方。
26.在该技术方案中，清理部设于料桶和容纳部之间，有利于末端执行机构在完成出料需要补料时，先运动至与容纳部相连通并吸入清洗液，然后运动至清理部将吸入的清洗液排出至清理部以实现对末端执行机构的内壁进行清洗，接着末端执行机构运动至料桶进行补料，完成补料后，末端执行机构运动至清理部对末端执行机构的外壁进行清洗，进而完成整个清洗及补料过程，有利于缩短末端执行机构的清洁和补料时间，提高末端执行机构的清洗和补料效率，进而提高整机的工作效率，并保证良好的补料、出料、清洗效果，提高产品的可靠性，提高用户使用的满意度，同时，能够满足注浆设备使用的料浆为快速凝固或凝固不可逆的材料其供料难度大、不易清洗的工况需求，有效地扩大了产品的使用范围。
27.料桶位于清理部的上方，容纳部位于清理部的下方，即料桶、清理部、容纳部沿竖直向下的方向依次分布，能够在保证注浆设备高效、快速进行补料和清洗的同时，满足注浆设备沿水平方向占用空间小的工况需求，有利于降低产品的空间占用率，易于在中小型设
备上使用，有利于扩大产品的使用范围。
28.在一种可能的设计中，注浆设备还包括：底盘行走机构，底盘行走机构上设置有协作执行机构和清洗机构；升降机构，设于底盘行走机构上，协作执行机构与升降机构相连接；控制机构，设置在底盘行走机构上，控制机构与底盘行走机构、升降机构、协作执行机构、末端执行机构、清洗机构相连接。
29.在该技术方案中，注浆设备还包括底盘行走机构、升降机构和控制机构，清洗机构、升降机构设于底盘行走机构上，底盘行走机构移动能够将清洗机构和升降机构移动至任意工作位置，协作执行机构将升降机构与末端执行机构相连接，使得升降机构通过协作执行机构带动末端执行机构能够运动至任意位置和任意角度。
30.在一种可能的设计中，升降机构包括：连接板，与底盘行走机构相连接；丝杠，与连接板相连接；其中，协作执行机构通过丝杠与升降机构相连接。
31.在该技术方案中，升降机构包括连接板和丝杠，用于带动协作执行机构运动，进而带动末端执行机构运动。
32.在一种可能的设计中，控制机构包括：第一控制器，第一控制器与升降机构和清洗机构相连接；第二控制器，第二控制器与协作执行机构、末端执行机构相连接。
33.在该技术方案中，控制机构包括第一控制器和第二控制器，第一控制器与升降机构和清洗机构相连接，第二控制器与协作执行机构和末端执行机构相连接，第一控制器和第二控制器联合整机各部分的正常运动。
34.根据本发明的第二方面，还提出了一种注浆设备的控制方法，用于如第一方面任一项的注浆设备，控制方法包括：接收吸料完成指令，控制末端执行机构运动至清洗机构的清理部内，并控制清理部对末端执行机构的外壁清洗；接收清洗完成指令，控制末端执行机构铺设料浆；接收出料完成指令，控制末端执行机构吸料。
35.本发明第二方面提供的注浆设备的控制方法，接收吸料完成指令，说明末端执行机构的内部已填满料浆，此时末端执行机构可以出料工作，通过控制末端执行机构运动至清理部内，控制清理部对末端执行机构的外壁进行清洗，能够避免末端执行机构在出料过程中粘结在末端执行机构的注浆口外壁的料浆掉落、粘结在指定位置外而影响注浆设备的工作效果，同时，能够避免粘结在注浆口外壁和附近的料浆凝固而占据或堵住注浆口影响末端执行机构的出料效率或使末端执行机构堵塞，进而有利于避免末端执行机构堵塞，保证良好的出料量。接收清洗完成指令，说明已经对末端执行机构的外壁清理完毕，可将末端执行机构移动至待工作面上出料，接收出料完成指令，说明末端执行机构的料浆用尽，应进行吸料。
36.通过在吸料完成后对末端执行机构的外壁进行清洗，能够保证末端执行机构的外壁清洁，进而能够避免末端执行机构堵塞而影响吸料和出料，有利于保证良好的吸料功能和出料功能，同时，能够满足注浆设备使用的料浆为快速凝固或凝固不可逆的材料其供料难度大、不易清洗的工况需求，也能够满足注浆设备进行喷涂、抹灰等作业其末端执行机构的外壁极易被污染的工况需求，大大扩大了产品的使用范围，同时，解决了料浆为快速凝固或凝固不可逆的材料时清洗末端执行机构存在的费水、费时、费料的问题。
37.在一种可能的设计中，在接收出料完成指令的步骤之后，还包括：控制末端执行机构运动至清洗机构的容纳部内并吸入容纳部内的清洗液；控制末端执行机构运动至清洗机
构的清理部并将清洗液排出。
38.在该技术方案中，在接收到出料完成指令后控制末端执行机构运动至容纳部中吸入清洗液，并运动至清理部排出清洗液以清洗末端执行机构的内壁，通过在出料完成、吸料前对末端执行机构的内壁进行清洗，实现对末端执行机构的彻底清洗，进而能够避免末端执行机构堵塞而影响吸料和出料，有利于保证良好的吸料功能和出料功能。
39.在一种可能的设计中，在接收出料完成指令的步骤之后，且在控制末端执行机构运动至清洗机构的容纳部内并吸入容纳部内的清洗液的步骤之前，还包括：控制注浆设备的泵体组件工作将清洗机构的储液箱中的清洗液泵送至容纳部；在控制末端执行机构运动至清理部内之后，还包括：控制泵体组件工作将储液箱中的清洗液泵送至清理部。
40.在该技术方案中，通过控制泵体组件将清洗液泵入容纳部或清理部来对末端执行机构进行清洗，具体地，在接收出料完成指令的步骤之后，且在控制末端执行机构运动至清洗机构的容纳部内并吸入容纳部内的清洗液的步骤之前将清洗液泵入容纳部内，以供末端执行机构吸取进而清洗末端执行机构的内壁，在控制末端执行机构运动至清理部内之后，控制泵体组件工作将储液箱中的清洗液泵送至清理部以冲洗末端执行机构的外壁。
41.在一种可能的设计中，接收注浆设备的料桶无料指令，控制注浆设备的泵体组件工作将清洗机构的储液箱中的清洗液泵送至料桶；执行控制注浆设备的泵体组件工作将清洗机构的储液箱中的清洗液泵送至料桶的步骤至少一次。
42.在该技术方案中，接收注浆设备的料桶无料指令，说明料桶中没有料浆，通过控制泵体组件工作将储液箱中的清洗液泵送至料桶，由于料桶与排液箱相连通，清洗液经料桶排至排液箱以对料桶的内壁进行清洗，进而保证料桶的清洁性，同时能够避免残留在料桶内部的料浆凝固而影响料桶的容积，有利于保证桶本体的有效容积。基于接收料桶无料指令，执行控制泵体组件工作将储液箱中的清洗液泵送至料桶的步骤至少一次，即对料桶清洗的次数为至少一次，使得可以根据料浆的材料性质控制对料桶清洗的次数，如若料浆为快速凝固且不易清洗的材质，可通过多次、间歇、或连续地将储液箱中的清洗液泵送至料桶以实现对料桶的多次清洗，进而保证料桶的清洁性。可以理解的是，当料浆为填缝剂时，料桶的清洗次数可以为两次，当料浆为涂料时，料桶的清洗次数可以为一次。
43.在一种可能的设计中，在接收出料完成指令的步骤之后，执行控制末端执行机构运动至清洗机构的容纳部内并吸入容纳部内的清洗液以及控制末端执行机构运动至清洗机构的清理部并将清洗液排出的步骤至少一次。
44.在该技术方案中，对末端执行机构的内壁清洗至少一次，使得可以根据料浆的性质灵活地控制对末端执行机构的内壁进行清洗的次数，以保证末端执行机构的内壁清洁且节约能源、提高清洗效率，进而提高整机的工作效率，提高用户使用的满意度。
45.在一种可能的设计中，在接收吸料完成指令的步骤之前，还包括：获取待工作面的图像；根据图像和机械臂的姿态信息确定注浆设备的工作路径信息；根据注浆设备的工作路径信息控制末端执行机构铺设料浆。
46.在该技术方案中，可通过图像采集装置获取待工作面的图像，并进一步根据图像和末端执行机构的姿态信息确定注浆设备的工作路径信息，也即确定填缝的路线。
47.根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面任一技术方案所述注浆设备的控制方
法，因而具备注浆设备的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。
48.本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
49.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
50.图1示出了根据本发明的一个实施例提供的注浆设备的结构示意图；
51.图2示出了图1实施例的第一视角的结构示意图；
52.图3示出了图1实施例的第二视角的结构示意图；
53.图4示出了图1实施例的第三视角的结构示意图；
54.图5示出了图1实施例的第四视角的结构示意图；
55.图6示出了根据本发明的另一个实施例提供的注浆设备的结构示意图；
56.图7示出了图6实施例的第一视角的结构示意图；
57.图8示出了图6实施例的第二视角的结构示意图；
58.图9示出了图6实施例的第三视角的结构示意图；
59.图10示出了图6实施例的第四视角的结构示意图；
60.图11示出了根据本发明的一个实施例提供的储液箱和排液箱的箱体的结构示意图；
61.图12示出了图11实施例的第一视角的结构示意图；
62.图13示出了图11实施例的第二视角的结构示意图；
63.图14示出了图11实施例的第三视角的结构示意图；
64.图15示出了根据本发明的一个实施例提供的清理部的结构示意图；
65.图16示出了图15实施例的第一视角的结构示意图；
66.图17示出了图15实施例的第二视角的结构示意图；
67.图18示出了图15实施例的第三视角的结构示意图；
68.图19示出了图15实施例的第四视角的结构示意图；
69.图20示出了根据本发明的一个实施例提供的容纳部的结构示意图；
70.图21示出了图20实施例的第一视角的结构示意图；
71.图22示出了图20实施例的第二视角的结构示意图；
72.图23示出了图20实施例的第三视角的结构示意图；
73.图24示出了本发明的一个实施例的清洗系统的清洗液控制逻辑示意图；
74.图25示出了本发明的一个实施例的注浆设备的控制方法的流程示意图；
75.图26示出了本发明的一个实施例的注浆设备的控制方法的流程示意图；
76.图27示出了本发明的一个实施例的注浆设备的控制方法的流程示意图。
77.其中，图1至图24中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
78.100注浆设备，102末端执行机构，104清洗机构，1041清理部，1042容纳部，1043储液箱，1044排液箱，1045泵体组件，106协作执行机构，108底盘行走机构，110升降机构，112料桶，114控制机构，200箱本体，202连接件，204通孔，206垫板，300第一本体，302喷头，304
分液阀，400第二本体，402安装架，404支座，500补料清洗组件。
具体实施方式
79.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
80.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
81.下面参照图1至图27描述根据本发明一些实施例所述的注浆设备100、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质。
82.实施例一：
83.如图1至图24所示，根据本发明的第一方面的一个实施例，本发明提出了一种注浆设备100，包括：末端执行机构102；清洗机构104，清洗机构104被配置为用于清洗末端执行机构102；协作执行机构106，末端执行机构102安装在协作执行机构106上，协作执行机构106配置为适于驱动末端执行机构102动作。
84.如图1和图6所示，本发明提供的注浆设备100包括末端执行机构102、清洗机构104和协作执行机构106，具体地，末端执行机构102用于填缝，清洗机构104用于清洗末端执行机构102，协作执行机构106用于驱动末端执行机构102，在末端执行机构102盛装好料浆后，外壁容易残留料浆，通过清洗机构104对其进行清洗能够提高注浆设备100的注浆效果，同时，在末端执行机构102填完缝隙后，需要对末端执行机构102进行清洗，进而避免剩余料浆在末端执行机构102内无法排出而造成末端执行机构102的脏堵的现象，其中，协作执行机构106能够带动末端执行机构102运动，进而实现末端执行机构102的注浆动作和运动至清洗机构104内清洗的动作。
85.可以理解的是，末端执行机构102具有容纳料浆的腔体和与腔体相连通的注浆口，其中，料浆通过注浆口吸入腔体内部称为补料过程，通过注浆口将腔体内部的料浆注入至指定位置称为出料过程。
86.进一步地，末端执行机构102包括：填缝装置；图像采集装置，设置在填缝装置上，图像采集装置被配置为获取待工作面的图像信息；检测装置，设置在填缝装置上，检测装置被配置为获取填缝装置与待工作面之间的位置信息。
87.在该实施例中，末端执行机构102包括填缝装置和设置在填缝装置上的图像采集装置以及检测装置，其中，可以理解的是，填缝装置包括用于盛装物料的腔体以及设置在腔体上的注浆口，图像采集装置用于采集待工作面的图像信息，进而通过图像信息结合计算机视觉能够确定待工作面上的缝隙的位置，进而能够实现注浆设备100自动定位缝隙位置并按照定位自动填缝的技术效果，检测装置能够检测填缝装置与待工作面之间的位置关系，进而通过检测装置能够调节填缝装置与待工作面之间的位置关系，以保证填缝装置能够处于固定的工作姿态，进而提高填缝工作的可靠性。
88.实施例二：
89.根据本发明的一个实施例，包括上述实施例限定的特征，以及进一步地：
90.如图6和图7所示，清洗机构104包括：清理部1041，清理部1041被配置为对末端执行机构102的外壁进行清洗；容纳部1042，设于清理部1041的一侧，并被配置为适于容纳用于对末端执行机构102的内壁进行清洗的清洗液。
91.在该实施例中，清洗机构104包括清理部1041和容纳部1042，其中，清理部1041被配置为对末端执行机构102的外壁进行清洗，使得通过清理部1041对末端执行机构102的外壁进行清洗能够保证末端执行机构102的外壁清洁、干净，进一步地，在补料完成后通过清理部1041对末端执行机构102的外壁进行清洗，能够避免末端执行机构102在补料过程中粘结在注浆口外壁的料浆掉落、粘结在指定位置外而影响注浆设备100的工作效果，同时，能够避免粘结在注浆口外壁和附近的料浆凝固而占据或堵住注浆口影响末端执行机构102的出料效率或使末端执行机构102堵塞，进而有利于避免末端执行机构102堵塞，保证良好的出料量。容纳部1042被配置为容纳用于对末端执行机构102的内壁进行清洗的清洗液，使得利用容纳部1042容纳的清洗液能够对末端执行机构102的内壁进行清洗能够保证末端执行机构102的内壁清洁、干净，进一步地，在末端执行机构102出料完成后、和/或补料之前，通过利用容纳部1042容纳的清洗液对末端执行机构102的内壁进行清洗，能够避免出料完成后残留在末端执行机构102内壁的料浆凝固而占据或堵住注浆口而影响末端执行机构102的补料效率或使末端执行机构102堵塞，同时，能够避免残留在末端执行机构102内壁的料浆凝固而影响末端执行机构102的补料量，进而有利于避免末端执行机构102堵塞，提高补料量。
92.进一步地，通过单独设置容纳部1042和清理部1041，利用容纳部1042容纳的清洗液以对末端执行机构102的内壁进行清洗，通过清理部1041对末端执行机构102的外壁进行清洗，能够在不同阶段分别保证末端执行机构102的内壁、外壁清洁，以实现对末端执行机构102的彻底清洗，进而能够避免末端执行机构102堵塞而影响补料和出料，有利于保证良好的补料功能和出料功能，同时，能够满足注浆设备100使用的料浆为快速凝固或凝固不可逆的材料其供料难度大、不易清洗的工况需求，也能够满足注浆设备100进行喷涂、抹灰等作业其末端执行机构102的外壁极易被污染的工况需求，大大扩大了产品的使用范围，同时，解决了料浆为快速凝固或凝固不可逆的材料时清洗末端执行机构102存在的费水、费时、费料的问题，本技术通过单独设置的容纳部1042和清理部1041能够在不同阶段分别对末端执行机构102的内壁和外壁进行清洗，有利于节约能源、节省时间，同时，能够保证末端执行机构102的可靠性，提高用户使用的满意度。
93.进一步地，如图8和图9所示，清洗机构104还包括：储液箱1043，与清理部1041和容纳部1042相连通；排液箱1044，与清理部1041相连通；泵体组件1045，泵体组件1045配置为适于将储液箱1043内的清洗液泵送至清理部1041和/或容纳部1042。
94.在该实施例中，储液箱1043用于存储清洗液，排液箱1044用于存储用过的、废弃的清洗液。通过排液箱1044和清理部1041相连通，使得清理部1041对末端执行机构102的外壁进行清洗后残留的废弃清洗液排入排液箱1044被存储。通过泵体组件1045与储液箱1043、容纳部1042、清理部1041相连通，使得泵体组件1045工作将储液箱1043存储的清洗液分别泵送至容纳部1042和清理部1041，以对末端执行机构102的内壁和外壁进行清洗提供清洗液。
95.具体地，如图11和图12所示，储液箱1043和排液箱1044的结构可以相同，进一步
地，储液箱1043和排液箱1044包括箱本体200和设置在箱本体200上的连接件202和通孔204，箱本体200用于存储清洗液(清洗液可以为干净的清洗液或废弃的清洗液)，连接件202对应设于箱本体200的两侧，并位于箱本体200的外部，通过连接件202以对箱本体200进行搬运或提拉，操作方便。进一步地，连接件202也可以通过焊接、插接等方式设置在箱本体200的外部。进一步地，箱本体200上还设置有垫板206。
96.如图13和图14所示，连接件202设有通孔204，吊装链、吊装绳、提拉杆等可穿过通孔204与箱本体200相连接，操作方便，且连接可靠，有利于提高箱本体200的吊装效率或搬运效率。
97.具体地，连接件202为提拉耳，设在箱本体200的两端。
98.进一步地，通孔204的延伸方向与箱本体200的高度方向垂直，有利于保证箱本体200在搬运或吊装过程中箱本体200的高度与竖直方向重合，进而保证箱本体200中的清洗液不会洒出，有利于节约能源，避免浪费。
99.进一步地，如图15和图16所示，清理部1041包括：第一本体300，与储液箱1043和排液箱1044相连通，第一本体300设有开口；喷头302，设于第一本体300上并位于开口处，喷头302与泵体组件1045的出液端相连通，喷头302的喷淋方向朝向第一本体300的内部。
100.在该实施例中，清理部1041包括第一本体300和喷头302，第一本体300与排液箱1044相连通且设有开口，有利于末端执行机构102通过开口伸入第一本体300的内部以对末端执行机构102的外壁进行清洗。喷头302设于第一本体300上并位于开口处，喷头302与泵体组件1045的出液端相连通，使得泵体组件1045工作将储液箱1043中的清洗液泵送至喷头302以对位于第一本体300内的末端执行机构102的外壁进行清洗，而喷头302的喷淋方向朝向第一本体300的内部，有利于喷头302喷淋的清洗液落入第一本体300内部并排至排液箱1044。
101.进一步的，如图17和图18所示，清理部1041还包括分液阀304，分液阀304的进液口与泵体组件1045的出液端相连通，分液阀304的出液口与喷头302相连通；其中，出液口的数量与喷头302的数量相同。
102.具体地，如图18所示，喷头302的数量为多个，多个喷头302均匀地分布于开口处，有利于保证多个喷头302喷出的清洗液从不同方向对末端执行机构102的外壁进行清洗，进而有利于提高清洗效率，提高产品的可靠性。通过分液阀304的进液口与泵体组件1045的出液端相连通，分液阀304的出液口与喷头302相连通，而出液口的数量与喷头302的数量相同，使得泵体组件1045工作泵送的清洗液经分液阀304分配至多个喷头302，能够保证多个喷头302喷出的清洗液的量相同，有利于进一步提高清洗效果。
103.进一步地，如图19和图20所示，容纳部1042包括：第二本体400，与泵体组件1045的出液端相连通，第二本体400设有开口；液位检测装置，设于第二本体400的内部。
104.在该实施例中，容纳部1042包括第二本体400和液位检测装置，第二本体400与泵体组件1045的出液端相连通，使得泵体组件1045工作将储液箱1043的清洗液泵送至第二本体400内，第二本体400设有开口，有利于末端执行机构102通过开口伸入第二本体400的内部吸入清洗液。液位检测装置设于第二本体400的内部，用于检测第二本体400内部的液体位置，使得通过液位检测装置能够及时、准确地了解第二本体400内壁清洗液的位置，进而有利于根据液位检测装置的检测结果控制泵体组件1045停止工作以停止向容纳部1042供
液，避免泵体组件1045继续工作而使液体溢出容纳部1042而浪费能源或污染环境。
105.进一步地，容纳部1042还设置有报警装置，报警装置与液位检测装置相连接，并根据液位检测装置的检测结果报警。通过报警装置与液位检测装置相连接，并根据液位检测装置的检测结果报警，有利于用户根据报警及时、准确地了解容纳部1042内清洗液的量，进而使得用户根据容纳部1042内的清洗液的量控制注浆设备100执行相关动作。其中，相关动作可以为控制泵体组件1045停止工作。
106.进一步地，如图21和图22所示，还包括安装架402，设于第二本体400上，液位检测装置通过安装架402设于第二本体400的内部；支座404，设于第二本体400的外部。
107.在该设计中，安装架402设于第二本体400上，液位检测装置通过安装架402设于第二本体400的内部，有利于提高液位检测装置与第二本体400连接的可靠性，进而保证液位检测装置检测结果的准确性，提高产品的可靠性。
108.如图23所示，还包括支座404，设于第二本体400的外部，通过支座404有利于将第二本体400灵活、可靠地固定在其他结构上，提高第二本体400与其他结构连接的可靠性。
109.进一步地，第二本体400的容积为末端执行机构102的容积的3倍至5倍。
110.在该设计中，第二本体400的容积为末端执行机构102的容积的3倍至5倍，由于末端执行机构102对内壁进行清洗时，需要从容纳部1042的第二本体400吸取清洗液并排至清理部1041，通过第二本体400的容积为末端执行机构102容积的3倍至5倍，可以根据对末端执行机构102内壁清洗的次数合理设置容纳部1042内清洗液的容量，进而使得容纳部1042容纳的清洗液能够满足对末端执行机构102的内壁进行多次清洗的需求，使得针对不同材质的料浆通过对末端执行机构102的内壁进行清洗的次数不同以保证良好的清洗效果，进而避免末端执行机构102堵塞并保证良好的补料和出料效果，提高产品的可靠性并扩大产品的使用范围。
111.实施例三：
112.如图2和图4所示，根据本发明的一个实施例，包括上述实施例限定的特征，以及进一步地：注浆设备100还包括：料桶112，设于清理部1041的一侧，与泵体组件1045的出液端、排液箱1044相连通；搅拌装置，设于料桶112的内部，用于搅拌料浆。
113.在该实施例中，在清理部1041的一侧设置有料桶112，料桶112用于存储料浆，末端执行机构102与料桶112相连通进行补料。通过料桶112设于清理部1041的一侧，有利于末端执行机构102在料桶112完成补料后快速地通过清理部1041对末端执行机构102的外壁进行清洗，进而提高末端执行机构102外壁的清洗效率，提高注浆设备100整体的补料清洗效率。料桶112包括桶本体和搅拌装置，通过桶本体与泵体组件1045的出液端、排液箱1044相连通，使得在桶本体中没有料浆时，泵体组件1045工作将储液箱1043存储的清洗液泵送至桶本体，清洗液经桶本体排至排液箱1044以对桶本体的内部进行清洗，进而保证桶本体的清洁性，同时能够避免残留在桶本体内部的料浆凝固而影响桶本体的容积，有利于保证桶本体的有效容积。通过搅拌装置设于桶本体的内部用于搅拌料浆，能够避免位于料桶112中的料浆长时间静止而凝固，通过搅拌装置搅拌料浆有利于提高补料效率。
114.进一步地，如图24所示，料桶112与清洗机构104集成为一体，也即料桶112、清理部1041、容纳部1042及储液箱1043，排液箱1044，泵体组件1045构成补料清洗组件500，实现末端执行机构102的补料功能和清洗功能集成化，便于整体安装。
115.进一步地，如图4和图7所示，清理部1041设于料桶112和容纳部1042之间；和/或料桶112位于清理部1041的上方，容纳部1042位于清理部1041的下方。
116.在该实施例中，清理部1041设于料桶112和容纳部1042之间，有利于末端执行机构102在完成出料需要补料时，先运动至与容纳部1042相连通并吸入清洗液，然后运动至清理部1041将吸入的清洗液排出至清理部1041以实现对末端执行机构102的内壁进行清洗，接着末端执行机构102运动至料桶112进行补料，完成补料后，末端执行机构102运动至清理部1041对末端执行机构102的外壁进行清洗，进而完成整个清洗及补料过程，有利于缩短末端执行机构102的清洁和补料时间，提高末端执行机构102的清洗和补料效率，进而提高整机的工作效率，并保证良好的补料、出料、清洗效果，提高产品的可靠性，提高用户使用的满意度，同时，能够满足注浆设备100使用的料浆为快速凝固或凝固不可逆的材料其供料难度大、不易清洗的工况需求，有效地扩大了产品的使用范围。
117.料桶112位于清理部1041的上方，容纳部1042位于清理部1041的下方，即料桶112、清理部1041、容纳部1042沿竖直向下的方向依次分布，能够在保证注浆设备100高效、快速进行补料和清洗的同时，满足注浆设备100沿水平方向占用空间小的工况需求，有利于降低产品的空间占用率，易于在中小型设备上使用，有利于扩大产品的使用范围。
118.实施例四：
119.如图2和图3所示，根据本发明的一个实施例，包括上述实施例限定的特征，以及进一步地：注浆设备100还包括：底盘行走机构108，底盘行走机构108上设置有协作执行机构106和清洗机构104；升降机构110，设于底盘行走机构108上，协作执行机构106与升降机构110相连接；控制机构114，设置在底盘行走机构108上，控制机构114与底盘行走机构108、升降机构110、协作执行机构106、末端执行机构102、清洗机构104相连接。
120.在该实施例中，注浆设备100还包括底盘行走机构108、升降机构110和控制机构114，清洗机构104、升降机构110设于底盘行走机构108上，底盘行走机构108移动能够将清洗机构104和升降机构110移动至任意工作位置，协作执行机构106将升降机构110与末端执行机构102相连接，使得升降机构110通过协作执行机构106带动末端执行机构102能够运动至任意位置和任意角度。
121.具体地，如图5和图10所示，为注浆设备100的俯视图，末端执行机构102设置在协作执行机构106上。
122.具体地，协作执行机构106可以实现六轴联动，进而将末端执行机构102移动至任意位置和任意角度。
123.进一步地，还包括电力机构，负责为整机提供动力。
124.具体地，控制机构114包括路径规划系统以实现自主定位导航，底盘行走机构108的行走是由路径规划系统进行控制，使注浆设备100运动至填缝区域，到达填缝作业开始位置。
125.进一步地，升降机构110包括：连接板，与底盘行走机构108相连接；丝杠，与连接板相连接；其中，协作执行机构106通过丝杠与升降机构110相连接。
126.在该实施例中，升降机构110包括连接板和丝杠，用于带动协作执行机构106运动，进而带动末端执行机构102运动。
127.进一步地，控制机构114包括：第一控制器，第一控制器与升降机构110和清洗机构
104相连接；第二控制器，第二控制器与协作执行机构106、末端执行机构102相连接。
128.在该实施例中，控制机构114包括第一控制器和第二控制器，第一控制器与升降机构110和清洗机构104相连接，第二控制器与协作执行机构106和末端执行机构102相连接，第一控制器和第二控制器联合整机各部分的正常运动。
129.具体地，本技术提出的注浆设备100在工作时，其自身的底盘行走机构108的行走是由自主定位导航进行控制，使注浆设备100运动至填缝区域，到达填缝作业开始位置。整机通过底盘行走机构108运动至填缝作业开始位置后，第一控制器控制升降机构110将协作执行机构106提升或下降至料桶112上方，再由第二控制器控制协作执行机构106将末端执行机构102移动至料桶112中吸料。在吸料完成后，再由第一控制器控制升降机构110的升降以及第二控制器控制协作执行机构106，将末端执行机构102运动至填缝作业开始处，由末端执行机构102开始对墙地砖面进行填缝作业。当末端执行机构102的填缝剂用尽时，第一控制器控制升降机构110的升降以及第二控制器控制协作执行机构106，将末端执行机构102运动至容纳部1042和清理部1041处进行清洗，清洗完成后在运动至料桶112处进行补料，部料完成后可再次通过清理部1041对末端执行机构102的外壁进行清洗，而后末端执行机构102再运动至墙砖地砖缝处，继续进行墙地砖缝的填缝作业。整个清洗过程均由第一控制器控制水泵组件的开关，以此来控制从储液箱1043中泵出清水至清洗机构104中。当整个空间的填缝工作完成时，由第一控制器控制水泵组件从储液箱1043中泵送清水至料桶112中，将料桶112清洗干净后，底盘行走机构108在将整机行使出工作空间，继续到下一工作空间进行填缝作业，填缝作业重复之前步骤。
130.具体地，末端执行机构102具有自主识别缝隙、填缝及清理功能。在其他需要精密操作的场合，只需把末端执行机构102进行简单替换即可，比如刷漆、喷涂等。
131.实施例五：
132.根据本发明的第二方面，还提出了一种注浆设备的控制方法。
133.图25示出了本发明一种注浆设备的控制方法的流程示意图，如图25所示，该方法包括：
134.步骤602：接收吸料完成指令；
135.步骤604：控制末端执行机构运动至清洗机构的清理部内，并控制清理部对末端执行机构的外壁清洗；
136.步骤606：接收清洗完成指令；
137.步骤608：控制末端执行机构铺设料浆；
138.步骤610：接收出料完成指令；
139.步骤612：控制末端执行机构吸料。
140.本发明第二方面提供的注浆设备的控制方法，接收吸料完成指令，说明末端执行机构的内部已填满料浆，此时末端执行机构可以出料工作，通过控制末端执行机构运动至清理部内，控制清理部对末端执行机构的外壁进行清洗，能够避免末端执行机构在出料过程中粘结在末端执行机构的注浆口外壁的料浆掉落、粘结在指定位置外而影响注浆设备的工作效果，同时，能够避免粘结在注浆口外壁和附近的料浆凝固而占据或堵住注浆口影响末端执行机构的出料效率或使末端执行机构堵塞，进而有利于避免末端执行机构堵塞，保证良好的出料量。接收清洗完成指令，说明已经对末端执行机构的外壁清理完毕，可将末端
执行机构移动至待工作面上出料，接收出料完成指令，说明末端执行机构的料浆用尽，应进行吸料。
141.通过在吸料完成后对末端执行机构的外壁进行清洗，能够保证末端执行机构的外壁清洁，进而能够避免末端执行机构堵塞而影响吸料和出料，有利于保证良好的吸料功能和出料功能，同时，能够满足注浆设备使用的料浆为快速凝固或凝固不可逆的材料其供料难度大、不易清洗的工况需求，也能够满足注浆设备进行喷涂、抹灰等作业其末端执行机构的外壁极易被污染的工况需求，大大扩大了产品的使用范围，同时，解决了料浆为快速凝固或凝固不可逆的材料时清洗末端执行机构存在的费水、费时、费料的问题。
142.实施例六：
143.图26示出了本发明一种注浆设备的控制方法的流程示意图，如图26所示，该方法包括：
144.步骤702：接收吸料完成指令；
145.步骤704：控制末端执行机构运动至清洗机构的清理部内，并控制清理部对末端执行机构的外壁清洗；
146.步骤706：接收清洗完成指令；
147.步骤708：控制末端执行机构铺设料浆；
148.步骤710：接收出料完成指令；
149.步骤712：控制末端执行机构运动至清洗机构的容纳部内并吸入容纳部内的清洗液；
150.步骤714：控制末端执行机构运动至清洗机构的清理部并将清洗液排出；
151.步骤716：控制末端执行机构吸料。
152.在该实施例中，在接收到出料完成指令后控制末端执行机构运动至容纳部中吸入清洗液，并运动至清理部排出清洗液以清洗末端执行机构的内壁，通过在出料完成、吸料前对末端执行机构的内壁进行清洗，实现对末端执行机构的彻底清洗，进而能够避免末端执行机构堵塞而影响吸料和出料，有利于保证良好的吸料功能和出料功能。
153.进一步地，在接收出料完成指令的步骤之后，且在控制末端执行机构运动至清洗机构的容纳部内并吸入容纳部内的清洗液的步骤之前，还包括：控制注浆设备的泵体组件工作将清洗机构的储液箱中的清洗液泵送至容纳部；在控制末端执行机构运动至清理部内之后，还包括：控制泵体组件工作将储液箱中的清洗液泵送至清理部。
154.在该实施例中，通过控制泵体组件将清洗液泵入容纳部或清理部来对末端执行机构进行清洗，具体地，在接收出料完成指令的步骤之后，且在控制末端执行机构运动至清洗机构的容纳部内并吸入容纳部内的清洗液的步骤之前将清洗液泵入容纳部内，以供末端执行机构吸取进而清洗末端执行机构的内壁，在控制末端执行机构运动至清理部内之后，控制泵体组件工作将储液箱中的清洗液泵送至清理部以冲洗末端执行机构的外壁。
155.实施例七：
156.图27示出了本发明一种注浆设备的控制方法的流程示意图，如图27所示，该方法包括：
157.步骤802：接收吸料完成指令；
158.步骤804：控制末端执行机构运动至清洗机构的清理部内，并控制清理部对末端执
行机构的外壁清洗；
159.步骤806：接收清洗完成指令；
160.步骤808：控制末端执行机构铺设料浆；
161.步骤810：接收出料完成指令；
162.步骤812：控制末端执行机构运动至清洗机构的容纳部内并吸入容纳部内的清洗液；
163.步骤814：控制末端执行机构运动至清洗机构的清理部并将清洗液排出；
164.步骤816：控制末端执行机构吸料；
165.步骤818：接收注浆设备的料桶无料指令；
166.步骤820：控制注浆设备的泵体组件工作将清洗机构的储液箱中的清洗液泵送至料桶。
167.在该实施例中，接收注浆设备的料桶无料指令，说明料桶中没有料浆，通过控制泵体组件工作将储液箱中的清洗液泵送至料桶，由于料桶与排液箱相连通，清洗液经料桶排至排液箱以对料桶的内壁进行清洗，进而保证料桶的清洁性，同时能够避免残留在料桶内部的料浆凝固而影响料桶的容积，有利于保证桶本体的有效容积。基于接收料桶无料指令，执行控制泵体组件工作将储液箱中的清洗液泵送至料桶的步骤至少一次，即对料桶清洗的次数为至少一次，使得可以根据料浆的材料性质控制对料桶清洗的次数，如若料浆为快速凝固且不易清洗的材质，可通过多次、间歇、或连续地将储液箱中的清洗液泵送至料桶以实现对料桶的多次清洗，进而保证料桶的清洁性。可以理解的是，当料浆为填缝剂时，料桶的清洗次数可以为两次，当料浆为涂料时，料桶的清洗次数可以为一次。
168.实施例八：
169.根据本发明的一个实施例，包括上述任一实施例限定的特征，以及进一步地：在接收出料完成指令的步骤之后，执行控制末端执行机构运动至清洗机构的容纳部内并吸入容纳部内的清洗液以及控制末端执行机构运动至清洗机构的清理部并将清洗液排出的步骤至少一次。
170.在该实施例中，对末端执行机构的内壁清洗至少一次，使得可以根据料浆的性质灵活地控制对末端执行机构的内壁进行清洗的次数，以保证末端执行机构的内壁清洁且节约能源、提高清洗效率，进而提高整机的工作效率，提高用户使用的满意度。
171.实施例九：
172.根据本发明的一个实施例，包括上述实施例限定的特征，以及进一步地：在接收吸料完成指令的步骤之前，还包括：获取待工作面的图像；根据图像和机械臂的姿态信息确定注浆设备的工作路径信息；根据注浆设备的工作路径信息控制末端执行机构铺设料浆。
173.在该实施例中，可通过图像采集装置获取待工作面的图像，并进一步根据图像和末端执行机构的姿态信息确定注浆设备的工作路径信息，也即确定填缝的路线。
174.具体地，末端执行机构填缝时需要保持固定的工作姿态，以使填完的缝的外形统一且美观，末端执行机构的工作姿态可以为图像采集装置与待工作面平行且末端执行机构与待工作面的距离固定时的姿态。
175.可以理解的是，待工作面为注浆设备需要填缝时的工作面，比如地砖、墙砖。
176.实施例十：
177.根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面任一实施例所述注浆设备的控制方法，因而具备注浆设备的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。
178.在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
179.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
180.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。