一种砖面印胶机器人

1.本发明涉及砖面印胶技术领域，尤其是涉及一种砖面印胶机器人。


背景技术：

2.近年来，我国建筑室内装饰行业随着中国经济的发展也跟随着有了较大的发展。人们对室内居住环境以及工作环境的要求也越来越高，因此建筑室内装饰行业在未来的发展前景将更加广阔。经过三十多年的发展，建筑装饰行业已从不被重视的传统小行业逐步发展为对国民经济和社会生活起着重要作用的行业。相关材料表明，2019，我国建筑装饰行业总产值4.6万亿元；预计2022这一数值将达到5.48万亿元。因此在高端装备发展的过程中，建筑施工行业必将涌现出越来越多的智能化装备。将目前最前沿的技术成果转化运用于建筑产品中，是将来提升建筑行业竞争力的助推器和根本方法。
3.在室内装饰行业中，瓷砖具有美观、便于清洁、耐用性强等特点与优势。所以相对于其它同类装饰材料瓷砖装饰更受客户青睐。因此瓷砖粘贴占了非常大的比例在室内墙面地面装饰中。目前，大部分大型商场、超市、火车站以及各种大型场馆的地面，墙面均会用到瓷砖装饰。但是在瓷砖粘贴过程中，存在需要大量辅助设施，工人劳动强度大，工作环境差，并且施工质量不稳定，施工进度缓慢等问题。随着社会的发展很少有年轻人愿意从事这项劳动，而企业就需要花费高成本雇佣工人来解决这个问题，所有的这些缺陷都在一定程度上制约了建筑行业的发展。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种砖面印胶机器人，在铺贴瓷砖时能够减轻工人劳动强度，提高瓷砖粘贴的效率。
5.本发明提供一种砖面印胶机器人，包括工作单元和支撑单元，所述支撑单元设在所述工作单元的下方起到支撑工作单元的作用，支撑单元包括本体框架，所述本体框架底部的四个角分别设有万向轮，所述工作单元包括砖面装夹结构、砖面印胶箱结构和砖面印胶箱行程导轨结构，设在所述本体框架上的砖面装夹结构用于夹持需要印胶的瓷砖，所述砖面装夹结构包括瓷砖夹具框，所述瓷砖夹具框的两侧的中部分别设有在同一直线上的前轴和后轴，所述瓷砖夹具框可沿前轴和后轴180
°
旋转，所述瓷砖夹具相对两侧的本体框架上端设有用于限制瓷砖夹具框旋转的固定装置；所述砖面印胶箱结构设于所述砖面装夹结构的上方，所述砖面印胶箱结构包括印胶箱，所述印胶箱上设有入料口，所述印胶箱的底部设有印胶板，所述印胶板上设有若干个出料孔，所述印胶箱可上下移动使得印胶板触碰到放在所述砖面装夹结构上的瓷砖；所述砖面印胶箱行程导轨结构包括压板，所述压板设在所述印胶板的上方，所述压板的顶部固定连接有压板升降滑柱，所述压板升降滑柱上部设有使得压板升降滑柱上下移动的驱动装置，进而带动压板将盛放印胶箱内部的瓷砖胶从出料孔挤出。
6.优选地，所述本体框架内部还设有废料储存箱，所述废料储存箱滑动连接在所述
本体框架的底部顶面上。
7.优选地，所述固定装置为电磁铁，所述电磁铁通过电磁铁安装片分别固定连接在所述本体框架工作面两侧，并能够与所述瓷砖夹具框接触连接。
8.优选地，所述瓷砖夹具框内设有微型强力推杆、斜推块、滚轮推移块、直线轴承、强力弹簧和圆底推杆，所述瓷砖夹具框内侧设有瓷砖夹具，所述微型强力推杆固定连接在所述瓷砖夹具框内，所述直线轴承固定连接在所述瓷砖夹具框内，所述斜推块固定连接在所述微型强力推杆上，所述滚轮推移块与所述瓷砖夹具固定连接，所述圆底推柱与所述瓷砖夹具固定连接，所述圆底推柱与所述直线轴承滑动连接，所述强力弹簧套在所述圆底推柱上，所述强力弹簧顶着所述直线轴承使所述圆底推柱的圆底紧靠在所述瓷砖夹具框内壁。
9.优选地，所述瓷砖夹具的内侧设有防滑纹路，保证装夹的瓷砖更加牢靠，在翻转的情况下不易滑动。
10.优选地，所述压板的四个角分别设有平膜压力传感器，在所述压板向下压时，所述平膜压力传感器触碰到瓷砖胶之后会感应到，当四个角的平膜压力传感器都感应到即印胶箱内的瓷砖胶已充满整个箱体，保证出胶塑性时可以均匀稳定。
11.优选地，所述压板的侧面设有与所述印胶箱内壁接触的压板密封胶条。
12.优选地，所述印胶板的底部设有由若干个方形凸起组成的印胶轮廓，用于瓷砖胶塑性，所述出料孔设于所述印胶轮廓之间。
13.优选地，所述印胶板采用软质材料制成，防止与瓷砖刚性接触导致瓷砖损坏。
14.优选地，所述印胶板与所述印胶箱底部可拆卸连接。
15.有益效果：
16.本发明解决工人劳动强度大、效率不高等问题，实现瓷砖印胶机械化，提升施工效率，保障施工质量，本发明由于是下压印胶，在压力和重力的作用下进一步提高瓷砖胶的粘附性，而且印压瓷砖胶的方式保证了满浆率，解决了现有设备无法实现瓷砖胶去气泡和填充在胶里的空气的问题，实现井字式瓷砖胶铺贴，进一步提高瓷砖铺贴牢固性，并且当拆卸掉印胶板后，印胶箱内可见范围变大，提高使用后的清洗效率，同时根据工艺的发展，可以随时更改成别的形式的印胶形状。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本发明整体示意图；
19.图2为本发明支撑单元示意图；
20.图3为用于展示瓷砖装夹结构的示意图；
21.图4为用于展示电磁铁的示意图；
22.图5为瓷砖夹具框整体的俯视图；
23.图6为瓷砖夹具框内部结构的俯视图；
24.图7为瓷砖夹具框内部结构的立体图；
25.图8为瓷砖夹具框内部结构放大示意图；
26.图9为用于展示瓷砖夹具框内部圆底推柱的示意图；
27.图10为本发明工作单元示意图；
28.图11为用于展示印胶箱电机侧支撑架的示意图；
29.图12为用于展示印胶箱支撑架的示意图；
30.图13为砖面印胶箱行程导轨结构的示意图；
31.图14为用于展示上下限位开关的示意图；
32.图15为印胶箱内部示意图；
33.图16为用于展示印胶板的示意图；
34.图17为用于展示印胶板底部的示意图。
35.附图标记说明：1-万向轮、101-瓷砖装夹结构、102-砖面印胶箱结构、103-砖面印胶箱行程导轨结构、2-废料存储箱、3-本体框架、4-步进电机、5-联轴器、6-电机座、7-电磁铁、8-电磁铁安装片、9-前轴轴承支撑座、10-夹具框前轴、11-瓷砖夹具框、12-瓷砖夹具框盖、13-夹具框侧卡位片、14-夹具框后轴、15-后轴轴承支撑座、16-支撑柱、17-微型强力推杆、18-斜推块、19-滚轮推移块、20-直线轴承、21-瓷砖夹具、22-强力弹簧、23-圆底推柱、24-步进电机、25-联轴器、26-电机座、27-印胶箱、28-入料口、29-印胶箱电机侧上行程架、30-印胶箱电机侧下行程架、31-印胶箱电机侧支撑架、32-丝杆螺母座、33-直线轴承、34-电机侧光杆、35-丝杆、36-印胶箱上行程架、37-印胶箱下行程架、38-印胶箱支撑架、39-光杆、40-直线轴承、41-轴承、42-步进电机、43-联轴器、44-电机座、45-支撑架、46-中途限位开关、47-压板丝杆、48-压板丝杆螺母座、49-丝杆移动块、50-压板升降滑柱、51-直线轴承、52-印胶箱盖、53-上下限位开关、54-平膜压力传感器、55-压板、56-压板密封胶条、57-印胶板、58-印胶轮廓、59-出料孔、60-印胶箱框架。
具体实施方式
36.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
38.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普
通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
39.实施例1
40.如图1-2所示，万向轮1转动连接在本体框架3底面，废料储存箱2滑动连接在本体框架3的底部顶面上。作业人员推动本体框架3并通过万向轮1来控制瓷砖铺贴机器人的移动方向，通过推动和拖动使瓷砖铺贴机器人移动。设置有废料储存箱，能储存砖面印胶箱的剩余废料，同时还能储存清洗时的建筑废水，最大程度的将建筑废料集中处理，保护环境，方便作业人员清理。
41.如图3-5所示，电磁铁7通过电磁铁安装片8分别固定连接在本体框架3工作面两侧，共安装四个电磁铁7。夹具框前轴10转动连接在前轴轴承支撑座9内，步进电机4与联轴器5的一端固定连接，联轴器5的另一端与夹具框前轴10固定连接，夹具框后轴14固定连接在瓷砖夹具框11的后面，夹具框后轴14转动连接在后轴轴承支撑座15。
42.步进电机4启动，通过联轴器5带动夹具框前轴10转动，在夹具框后轴14和后轴轴承支撑座15与夹具框前轴10和前轴轴承支撑座9的作用下，瓷砖夹具框11平稳的转动起来。由于瓷砖夹具框11的测面固定连接有夹具框侧卡位片13，所以瓷砖夹具框11的转动角度仅有180度。在步进电机4启动的同时，右电磁铁7断电，使电磁不再吸附瓷砖夹具框11的夹具框侧卡位13，从而瓷砖夹具框11可以翻转180度。等瓷砖夹具框11翻转180度，左电磁铁上电，吸住瓷砖夹具框11的夹具框侧卡位片13，使瓷砖夹具框11稳固地停靠。
43.通过夹具框侧卡位片和左右电磁铁的相互作用，使夹具框在放置800*800的大瓷砖后进行翻转也能平稳的靠落好，同时可以防止瓷砖上印胶过程中一侧重一侧轻从而导致的夹具框侧翻问题。
44.如图6-9所示，支撑柱16固定连接在瓷砖夹具框11内，支撑在瓷砖夹具框盖12和瓷砖夹具框11之间。微型强力推杆17固定连接在瓷砖夹具框11内，直线轴承20固定连接在瓷砖夹具框11内，斜推块18固定连接在微型强力推杆17的推杆上，滚轮推移块19与瓷砖夹具21固定连接，圆底推柱23与瓷砖夹具21固定连接，圆底推柱23与直线轴承20滑动连接，强力弹簧22套在圆底推柱23，强力弹簧22顶着直线轴承20使圆底推柱23的圆底紧靠在瓷砖夹具框11内壁。
45.微型强力推杆17启动，固定连接在微型强力推杆17推杆上的斜推块18向前推移，顶着滚轮推移块19向外移动，同时由于推力大于弹力的作用，固定连接在瓷砖夹具21上的圆底推柱23沿着直线轴承20的孔向外移动且圆底推柱23的圆底挤压强力弹簧22，也即实现瓷砖夹具21向外伸出。当瓷砖夹具21需要向内收回，微型强力推杆17启动，固定连接在微型强力推杆17推杆上的斜推块18向后推移，同时由于强力弹簧22的弹力作用，强力弹簧22挤压圆底推柱23的圆底退回，实现瓷砖夹具21需要向内收回。瓷砖夹具设置有特有纹路，保证装夹的瓷砖更加牢靠，在翻转的情况下不易滑动。
46.本结构采用微型强力推杆，在确保推力的情况下，将元件的体积降到最小，保证设备的整体尺寸能压缩到880*900的面积内，保证设备能顺利进出施工场所。采用微型强力推杆和强力弹簧的配合，减少原动力元件和功耗，利用电动配合机械的方法，使瓷砖夹具的装夹更符合施工要求，更稳定可靠。瓷砖夹具设置有特有纹路，保证装夹的瓷砖更加牢靠，在翻转的情况下不易滑动。
47.如图10-12所示，印胶箱电机侧上行程架29、印胶箱电机侧下行程架30、印胶箱上
行程架36、印胶箱下行程架37安装固定连接在本体框架3顶面支架上。轴承41固定连接在印胶箱电机侧上行程架29和印胶箱电机侧下行程架30上。步进电机24的轴上固定连接联轴器25，联轴器25另一端固定连接丝杆35。步进电机24通过电机座26固定连接在印胶箱电机侧上行程架29。丝杆35转动连接固定在轴承41。电机侧光杆34固定连接在印胶箱电机侧上行程架29和印胶箱电机侧下行程架30。光杆39固定连接印胶箱上行程架36和印胶箱下行程架37。丝杆螺母座32固定连接在印胶箱电机侧支撑架31，直线轴承33固定连接在印胶箱电机侧支撑架31，印胶箱电机侧支撑架31固定连接印胶箱27。丝杆螺母座32螺旋连接在丝杆35，直线轴承33滑动连接电机侧光杆34。光杆39固定连接在印胶箱上行程架36和印胶箱下行程架37上。直线轴承40固定连接在印胶箱支撑架38上，印胶箱支撑架38固定连接印胶箱27。直线轴承40滑动连接光杆39，用于保证印胶箱做上下运动，且在电机侧另一侧设置光杆起支撑和导向作用。印胶箱上设置入料口28用于加入瓷砖胶。
48.步进电机24启动，带动联轴器25转动，联轴器25带动丝杆35转动，使丝杆螺母座32在丝杆35螺旋滑动，由于丝杆螺母座32和直线轴承33固定连接在印胶箱电机侧支撑架31上，所以直线轴承33也在电机处光杆34上跟着丝杆螺母座32上下滑动。即实现印胶箱27可以上下运动。印胶箱的两侧设置有支撑架，一方面用于防止两侧速度不一致，导致运动时不平稳，另一方面用于避免引起印胶箱产生过大的变形，造成损坏。
49.如图13-17所示，步进电机42固定连接于电机座44，电机座44固定连接于支撑架45，支撑架45固定连接于印胶箱盖52，印胶箱盖52固定连接于印胶箱框架60。上下限位开关53和中途限位开关46固定连接于支撑架45。联轴器43固定连接于步进电机42的轴上，联轴器43固定连接压板丝杆47，压板丝杆47转动连接在支撑架上。压板丝杆螺母座48和压板升降滑柱50固定连接于丝杆移动块49上，压板升降滑柱50另一端固定在压板55上。压板丝杆螺母座48螺旋连接于压板丝杆47，压板升降滑柱50滑动连接直线轴承51,这样能保证丝杆旋转时压板55做上下运动。直线轴承51固定连接于印胶箱盖52。平膜压力传感器54固定连接于55压板上，压板密封胶条56固定连接于压板55四周及底面，压板密封胶条56在平膜压力传感器54的位置处开孔。印胶板57滑动连接于印胶箱框架60。
50.步进电机42启动，通过联轴器43使压板丝杆47转动，使得压板丝杆螺母座48旋转滑动，由于压板丝杆螺母座48固定连接在丝杆移动块49上，且压板升降滑柱50与丝杆移动块49和压板55都是固定连接，所以也就实现压板55上下运动。因为本设备采用压板丝杆47配合支撑架45上的轴承转动，压板丝杆螺母座48内置滚珠，压板升降滑柱50配合直线轴承51上下滑动，所以本设备带动压板55上下运动的摩擦力大幅度减少，使得压胶的动作所消耗的功率更低，电机的要求和体积更小对设备的整体尺寸更加可控，进而印胶的效果更加均匀。在压板55向下压的时候，当平膜压力传感器54触碰到瓷砖胶之后会感应到，当四角的平膜压力传感器54都感应到，即箱体内的瓷砖胶已充满整个箱体，保证出胶塑性时可以均匀稳定。印胶板57做成滑动拆卸可以便于拆装，在使用前将干净的印胶板装上后加料，当使用结束后将印胶板拆下清洗，并且由于拆除了一面，印胶箱内可见范围变大，可以提高在使用结束后清洗效率，而且在使用多次导致印胶板57损坏或者需要升级提高性能时可以随时更换。印胶板57用软质材料制作，防止与瓷砖刚性接触导致瓷砖损坏，印胶轮廓58用于砖面瓷砖胶塑形，以及采用易于脱模的设计，出料孔59数量及大小用于控制流量。由于瓷砖胶流动性较差，故加料时并不会从出料孔59流出，只有在压板55挤压时才会流出，故保证了使用
的可靠性。在刚加料后需要压板55下压填满印胶箱27时也只是会掉落在废料存储箱2上可重新收集再用，不会造成浪费。
51.本设备采用平膜压力传感器，这将使本设备压板做升降运动时在碰到瓷砖胶后可以精准控制，保证在填满整个印胶箱的同时减少浪费，通过填满印胶箱来保证印胶时瓷砖胶的饱和率。
52.压板密封胶条固定在压板四周，其作用可以更好地密封住正在下压的瓷砖胶，避免瓷砖胶的水分过快散失和防止快速氧化，使瓷砖胶能保存更久，和使用效果尽量不受时间的影响以及防止上渗，从而污染振动电机等机械零件的正常运行，同时可以剐蹭掉残余在砖面印胶箱内壁面的瓷砖胶，避免造成瓷砖胶利用率不高和残留、不易清洗等问题。
53.印胶板做成可以拆卸，其作用是让维修人员可以更好更方便的观察其内部运行情况，提高故障诊断效率，同时可以提高清洗效率。
54.印胶板轮廓做成可以根据需要改变，可能由于工艺变化导致砖被印胶的轮廓发生改变，到时只需要更换对应轮廓的印胶板，设备即可继续使用。
55.通过使用丝杆控制出料口的大小和数量，可以使用料更加精准，减少不必要的浪费，让瓷砖胶使用更加有效率。
56.工作和使用过程：
57.以下是初始化的流程；
58.步进电机24启动，带动联轴器25转动后带动丝杆35转动，在丝杆螺母座32和电机端光杆34和光杆39作用下，印胶箱27向上运动至最高处触碰到限位开关为止。为底下瓷砖夹具框11的翻转腾出空间。
59.然后步进电机4启动，通过联轴器5带动夹具框前轴10转动，在夹具框后轴14和后轴轴承支撑座15与夹具框前轴10和前轴轴承支撑座9的作用下，瓷砖夹具框11平稳的转动起来。由于瓷砖夹具框11的侧面固定连接有夹具框侧卡位片13，所以瓷砖夹具框11的转动角度仅有180度。由于电磁铁共有四个，两两各一对，故称废料存储箱2的把手同向的电磁铁为前电磁铁7，另一端为后电磁铁7，在步进电机4启动的同时，卡位接触的电磁铁7断电，使电磁不再吸附瓷砖夹具框11的夹具框侧卡位片13，从而瓷砖夹具框11可以翻转180度。等瓷砖夹具框11翻转180度卡位与废料存储箱2的把手同向时，前电磁铁7上电，吸住瓷砖夹具框11的夹具框侧卡位片13，使瓷砖夹具框11稳固地停靠以及吸住瓷砖夹具框卡位片13，防止瓷砖夹具框11随意翻转。
60.当设备初始化时，4个瓷砖夹具21需要向内收回，瓷砖夹具框11的8个微型强力推杆17同时启动，固定连接在微型强力推杆17推杆上的斜推块18向后推移，同时由于强力弹簧22的弹力作用，强力弹簧22挤压圆底推柱23的圆底使4个瓷砖夹具21收缩回瓷砖夹具框11。这种微型强力推杆配合斜推块18等其他零件的设计方式可以极大地减少瓷砖铺贴机器人的纵向尺寸，防止机器人无法进入现行国家制定的施工标准的门框。
61.以下是放置瓷砖过程；
62.瓷砖夹具框11内有4个瓷砖夹具21且位置分别两两处于上下，即用上位表示位置相对居上的2个瓷砖夹具21，下位表示位置相对居下的2个瓷砖夹具21，此时，位于瓷砖夹具框11的下位的2个瓷砖夹具21需要向外伸出，用来托住瓷砖，使瓷砖能够放置在瓷砖夹具框11上，位于瓷砖夹具框11下位的4个微型强力推杆17启动，固定连接在微型强力推杆17推杆
上的斜推块18向前推移，顶着滚轮推移块19向外移动，同时由于推力大于弹力的作用，固定连接在瓷砖夹具21上的圆底推柱23沿着直线轴承20的孔向外移动且圆底推柱23的圆底挤压强力弹簧22，实现瓷砖夹具框11下位的2个瓷砖夹具21向外伸出。
63.作业人员通过真空吸盘将瓷砖吸住后，将瓷砖放置到瓷砖夹具框11下位的2个瓷砖夹具21上，实现由瓷砖夹具框11下位的2个瓷砖夹具21托住瓷砖。
64.当托住瓷砖后，位于瓷砖夹具框11的上位的2个瓷砖夹具21需要向外伸出，用来夹住瓷砖，防止瓷砖在翻转的过程中脱落出瓷砖夹具框11，位于瓷砖夹具框11上位的4个微型强力推杆17启动，固定连接在微型强力推杆17推杆上的斜推块18向前推移，顶着滚轮推移块19向外移动，同时由于推力大于弹力的作用，固定连接在瓷砖夹具21上的圆底推柱23沿着直线轴承20的孔向外移动且圆底推柱23的圆底挤压强力弹簧22，实现瓷砖夹具框11上位的2个瓷砖夹具21向外伸出。
65.待瓷砖夹具框11内的4个瓷砖夹具21都伸出夹住瓷砖后，由于瓷砖的顶面是光滑面无需印瓷砖胶，瓷砖的背面是需要印瓷砖胶，所以瓷砖需要翻转到背面，步进电机4启动，通过联轴器5带动夹具框前轴10转动，在夹具框后轴14和后轴轴承支撑座15与夹具框前轴10和前轴轴承支撑座9的作用下，瓷砖夹具框11平稳的转动起来。由于瓷砖夹具框11的侧面固定连接有夹具框侧卡位片13，所以瓷砖夹具框11的转动角度仅有180度。在步进电机4启动的同时，前电磁铁7断电，使电磁不再吸附瓷砖夹具框11的夹具框侧卡位片13，从而瓷砖夹具框11可以翻转180度。等瓷砖夹具框11翻转180度，后电磁铁7上电，吸住瓷砖夹具框11的夹具框侧卡位片13，使瓷砖夹具框11稳固地停靠以及吸住瓷砖夹具框11，防止瓷砖夹具框11随意翻转。
66.以下是进入加料流程；
67.待夹住瓷砖的瓷砖夹具框11翻转停靠后，步进电机24启动，带动联轴器25转动后带动丝杆35转动，在丝杆螺母座32和电机端光杆34和光杆39作用下，印胶箱27向下运动至最低处触碰到限位开关为止。这时可以从入料口28出加料，加料时尽量保证瓷砖胶均匀在印胶箱27内。
68.待印胶箱27加料完毕后，步进电机42启动，带动联轴器43和压板丝杆47转动，由于压板丝杆螺母座48与压板丝杆47为螺纹连接，所以压板55开始下压，当四角的平膜压力传感器54感应已经压到瓷砖胶后停止。
69.以下是印胶的流程；
70.当瓷砖背面向上的情况下，步进电机24启动，带动联轴器25转动后带动丝杆35转动，在丝杆螺母座32和电机端光杆34和光杆39作用下，印胶箱27向上运动至最低处触碰到限位开关为止。这时印胶板57底部将触碰到瓷砖背面。
71.然后步进电机42启动，带动联轴器压板丝杆47转动，由于压板丝杆螺母座48与压板丝杆47为螺纹连接所以压板55开始下压设置好一块瓷砖需要的量，印胶箱27内瓷砖胶将顺着出胶孔59填满印胶轮廓58和瓷砖之间的空隙后，然后在重力和压板55的下压力施加在瓷砖上，使得瓷砖胶可以在瓷砖上粘的更加牢固。
72.步进电机24启动，带动联轴器25转动后带动丝杆35转动，在丝杆螺母座32和电机端光杆34和光杆39作用下，印胶箱27向上运动至最高处触碰到限位开关为止。瓷砖胶在印胶板57的脱模结构作用下留在瓷砖背面，同时为底下瓷砖夹具框11的翻转腾出空间。
73.等瓷砖胶印好后，位于瓷砖夹具框11的上位的2个瓷砖夹具21需要向外伸出，用来夹住瓷砖，防止瓷砖在翻转的过程中脱落出瓷砖夹具框11，位于瓷砖夹具框11上位的4个微型强力推杆17启动，固定连接在微型强力推杆17推杆上的斜推块18向前推移，顶着滚轮推移块19向外移动，同时由于推力大于弹力的作用，固定连接在瓷砖夹具21上的圆底推柱23沿着直线轴承20的孔向外移动且圆底推柱23的圆底挤压强力弹簧22，实现瓷砖夹具框11上位的2个瓷砖夹具21向外伸出。
74.然后步进电机4启动，通过联轴器5带动夹具框前轴10转动，在夹具框后轴14和后轴轴承支撑座15与夹具框前轴10和前轴轴承支撑座9的作用下，瓷砖夹具框11平稳的转动起来。由于瓷砖夹具框11的侧面固定连接有夹具框侧卡位片13，所以瓷砖夹具框11的转动角度仅有180度。由于电磁铁共有四个，两两各一对，故称废料存储箱同向的电磁铁为前电磁铁7，另一端为后电磁铁7，在步进电机4启动的同时，卡位接触的电磁铁7断电，使电磁不再吸附瓷砖夹具框11的夹具框侧卡位片13，从而瓷砖夹具框11可以翻转180度。等瓷砖夹具框11翻转180度卡位与废料箱把手同向时，前电磁铁7上电，吸住瓷砖夹具框11的夹具框侧卡位片13，使瓷砖夹具框11稳固地停靠以及吸住瓷砖夹具框卡位片13，防止瓷砖夹具框11随意翻转。这时瓷砖表面向上。
75.然后，瓷砖上方瓷砖夹具21需要向内收回，瓷砖夹具框11的4个微型强力推杆17同时启动，固定连接在微型强力推杆17推杆上的斜推块18向后推移，同时由于强力弹簧22的弹力作用，强力弹簧22挤压圆底推柱23的圆底使4个瓷砖夹具21收缩回瓷砖夹具框11。
76.最后，作业人员通过真空吸盘将瓷砖吸住后取走即可铺砖。
77.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。