自动清洁设备及其清扫组件的制作方法

本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种自动清洁设备及其清扫组件。

背景技术：

随着技术的发展，出现了多种多样的自动清洁设备，比如自动扫地机器人、自动拖地机器人等。自动清洁设备可以自动地执行清洁操作，方便用户。以自动扫地机器人为例，是通过直接刷扫、真空吸尘等技术来实现对地方的自动清理。

技术实现要素：

本公开提供一种自动清洁设备及其清扫组件，以解决相关技术中的不足。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动清洁设备的清扫组件，包括：

刷体和安置所述刷体的刷架；

防缠绕结构，所述防缠绕结构位于所述刷体与所述刷架的结合处，且所述防缠绕结构可在所述清扫组件处于工作状态时填补所述结合处的缝隙。

可选的，所述防缠绕结构为软性材料；其中，所述防缠绕结构的一端固定于所述刷体或所述刷架中任一方、另一端接近或抵于另一方表面。

可选的，所述软性材料包括：至少一簇毛刷。

可选的，当所述刷体为主滚刷、所述刷架为滚刷仓和滚刷盖时，所述防缠绕结构设置于所述主滚刷、所述滚刷仓和所述滚刷盖中至少一方。

可选的，所述主滚刷包括位于中间的清洁部、位于一端的转轴连接部和位于另一端的被动连接部，所述结合处位于以下区域中至少之一：所述清洁部与所述转轴连接部之间的第一结合区域、所述清洁部与所述被动连接部之间的第二结合区域。

可选的，所述主滚刷在所述结合处形成周向凸起，所述防缠绕结构的一端固定于所述滚刷盖内侧、另一端朝向所述周向凸起。

可选的，所述周向凸起上包含至少一条周向设置的第一防缠绕凹槽。

可选的，所述清洁部与所述周向凸起的连接处形成至少一条周向设置的第二防缠绕凹槽。

可选的，

所述滚刷仓上形成与每一端的端面侧壁一一对应的滚刷仓挡板，且每个端面侧壁与相应的滚刷仓挡板之间形成用于容纳相应的周向凸起的滚刷仓凹陷区域；其中，所述端面侧壁和所述滚刷仓挡板的底面均低于所述周向凸起的顶面，使所述周向凸起与相应的滚刷仓凹陷区域的内壁之间形成弯曲通道；

所述滚刷盖上形成与每一端的端面侧壁一一对应的滚刷盖挡板，且每个端面侧壁与相应的滚刷盖挡板之间形成用于容纳相应的周向凸起的滚刷盖凹陷区域；所述周向凸起与相应的滚刷盖凹陷区域的内壁之间形成弯曲通道。

可选的，当所述刷体为侧边刷、所述刷架为自动清洁设备底部的边刷架结构时，所述防缠绕结构设置于所述侧边刷的底座外部或所述边刷架结构形成的边刷容纳腔的内壁处，以填补所述侧边刷的底座与所述边刷容纳腔之间的缝隙。

可选的，所述侧边刷的底座的端部中心区域与所述边刷容纳腔底部的转轴相连、所述侧边刷的底座的端部边沿与所述端部中心区域之间形成至少一条环状防缠绕凹槽。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动清洁设备，包括：如上述实施例中任一所述的自动清洁设备的清扫组件。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由上述实施例可知，本公开通过在刷体与刷架的结合处设置防缠绕结构，可以对刷体与刷架之间的缝隙进行阻挡，防止尤其是毛发等细长的清洁对象由该缝隙进入刷体的齿轮箱、电机等驱动部件处，避免影响刷体转动，有助于降低齿轮箱、电机等驱动部件的损坏率、提升自动清洁部件的可靠性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1-4是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种主滚刷的立体结构示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种滚刷仓的立体结构示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种滚刷盖的立体结构示意图。

图8A是根据一示例性实施例示出的一种主滚刷结构的俯视方向的结构示意图。

图8B是图8A所示主滚刷结构的A-A’方向的剖视图。

图9是图8A所示主滚刷结构的第一结合区域的局部放大示意图。

图10是图8A所示主滚刷结构的第二结合区域的局部放大示意图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种侧边刷结构的分解示意图。

图12是图11所示侧边刷结构的立体结构示意图。

图13是图11所示侧边刷结构中侧边刷的底端的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1-4是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构示意图，如图1-4所示，机器人100可以为扫地机器人、拖地机器人等自动清洁设备，该机器人100可以包含机器主体110、感知系统120、控制系统130、驱动系统140、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。其中：

机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。

感知系统120包括位于机器主体110上方的位置确定装置121、位于机器主体110的前向部分111的缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。

机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进机器人在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测机器人100的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，机器人可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使机器人来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。

控制系统130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如SLAM，绘制机器人所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得机器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统130能基于SLAM绘制的即使地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高机器人的清扫效率。

驱动系统140可基于具有距离和角度信息，例如x、y及θ分量，的驱动命令而操纵机器人100跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由主体110界定的横向轴对置。为了机器人能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，机器人可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块141可以可拆卸地连接到主体110上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器人主体110，且接收向下及远离机器人主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时机器人100的清洁元件也以一定的压力接触地面10。

清洁系统150可为干式清洁系统和/或湿式清洁系统。作为干式清洁系统，主要的清洁功能源于滚刷结构、尘盒结构、风机结构、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统151。与地面具有一定干涉的滚刷结构将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷结构与尘盒结构之间的吸尘口前方，然后被风机结构产生并经过尘盒结构的有吸力的气体吸入尘盒结构。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pick up efficiency)进行表征，清扫效率DPU受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒结构、风机结构、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个负责的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁机器人来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫100平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会增加。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁系统还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。

能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

为了更加清楚地描述机器人的行为，进行如下方向定义：机器人100可通过相对于由主体110界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴x、前后轴y及中心垂直轴z。沿着前后轴y的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴y的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴x实质上是沿着由驱动轮模块141的中心点界定的轴心在机器人的右轮与左轮之间延伸。其中，机器人100可以绕x轴转动。当机器人100的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当机器人100的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，机器人100可以绕z轴转动。在机器人的前向方向上，当机器人100向Y轴的右侧倾斜为“右转”，当机器人100向y轴的左侧倾斜为“左转”。

其中，清洁系统150执行清洁操作时，清洁对象大致可分重质颗粒与轻质碎屑两类；其中，轻质碎屑包括人和动物的毛发、细绳、线丝、地毯纤维等，其易被拉伸而对清洁系统150中的刷体形成缠绕，且累积的轻质碎屑能以各种方式降低刷体的性能。例如，轻质碎屑可能会覆盖且紧紧地包裹在刷体的刷毛上、与刷毛缠结在一起，从而形成额外的摩擦力而阻碍刷体转动；并且，如果不将这些轻质碎屑及时移除，还可能导致其积聚至刷体与安置该刷体的刷架的结合处并进而卷入齿轮箱等区域，损坏齿轮箱或发生其他非预期的情形；此外，刷体上积聚的轻质碎屑可能引起刷体内部失衡，使其在旋转时产生噪音或振动。

因此，本公开正是通过对自动清洁设备的清扫组件(相当于上述的清洁系统150)进行结构改进，以解决相关技术中存在的上述技术问题。

在本公开的技术方案中，自动清洁设备的清扫组件可以包括：刷体和安置该刷体的刷架；防缠绕结构，该防缠绕结构位于该刷体与该刷架的结合处，且该防缠绕结构可在该清扫组件处于工作状态时填补该结合处的缝隙。在该实施例中，通过在刷体与刷架的结合处设置防缠绕结构，可以对刷体与刷架之间的缝隙进行阻挡，防止尤其是毛发等细长的清洁对象由该缝隙进入刷体的齿轮箱等驱动部件处，避免影响刷体转动，有助于降低齿轮箱等驱动部件的损坏率、提升自动清洁部件的可靠性。

实际上，自动清洁设备上的刷体可能存在多种类型，那么下面针对每一类型下的刷体、刷架与防缠绕结构之间的配合关系进行详细说明：

1、主滚刷结构

作为一示例性实施例，如图5所示，刷体可以为主滚刷11，该主滚刷11包括位于中间的清洁部111、位于一端的转轴连接部112和位于另一端的被动连接部113。

清洁部111用于执行主滚刷11的清扫功能，可以包括轴心位置的筒状转动部分(图中未标示)和位于该筒状转动部分侧表面上的胶刷件或毛刷件(图中未标示；实际上，在图5所示的实施例中，同时包含胶刷件和毛刷件)。

转轴连接部112配合于驱动电机(图中未示出)，以带动清洁部111进行轴向转动，从而实现清扫操作。同时，转轴连接部112、被动连接部113还需要与自动清洁设备中的其他部件进行配合安装，因而在转轴连接部112处形成周向凸起112A、在被动连接部113处形成周向凸起113A，才能够使清洁部111具备执行清扫操作的外部条件。

需要指出的是：在一些自动清洁设备中，该周向凸起112A、周向凸起113A与清洁部111的筒状转动部分可以为一体结构；而在其他自动清洁设备中，该周向凸起112A、周向凸起113A可以为单独的可拆卸结构，而由于其位于主滚刷11的端部，因而被称为“端盖”。

配合于上述的主滚刷11，在本实施例中的刷架可以为如图6所示的滚刷仓12和如图7所示的滚刷盖13，从而将主滚刷11容纳于滚刷仓12与滚刷盖13提供的空间内。

如图6所示，滚刷仓12的中间区域形成对应于主滚刷11的清洁部111的第一凹陷区域121，用于容纳该清洁部111；在凹陷区域121的两侧，分别形成第二凹陷区域122和第三凹陷区域123，分别用于容纳主滚刷11的转轴连接部112处的周向凸起112A和被动连接部113处的周向凸起113A；并且，由图5-6可知，第一凹陷区域121的凹陷深度大于第二凹陷区域122和第三凹陷区域123，以配合于清洁部111、转轴连接部112和被动连接部113之间的规格差异。

其中，由于第二凹陷区域122对应于转轴连接部112，因而滚刷仓12上对应于第二凹陷区域122一侧的端面上形成一开孔124，以使得转轴连接部122处的转轴可以通过该开孔124连接至驱动电机的动力输出端。

如图7所示，滚刷盖13的两端分别设有滚刷盖挡板131和滚刷盖挡板132，其中滚刷盖挡板131和滚刷盖挡板132上分别形成一弧形缺口，并在滚刷盖挡板131与滚刷盖挡板132之间形成空间133，从而当主滚刷11安装于滚刷仓12与滚刷盖13之间时，可以使得：清洁部111位于第一凹陷区域121与空间133构成的容纳空间内，且滚刷盖挡板131和滚刷盖挡板132可以分别从清洁部111的两端进行支撑，而转轴连接部112位于滚刷盖挡板131外侧(即图7的右侧)、被动连接部113位于滚刷盖挡板132外侧(即图7的左侧)；同时，由于滚刷盖13的底部为镂空结构，因而清洁部111可以与地面等被清洁平面接触，完成清扫功能。

为了便于理解，图8A示出了将主滚刷11安装于滚刷仓12和滚刷盖13(因角度原因，图8A无法观察到滚刷盖13)内部时的俯视图，以及图8B示出了图8A的A-A’方向剖视图。

在上述实施例中，刷体与刷架之间的结合处，即主滚刷11与滚刷仓12、滚刷盖13的结合处，当按照该结合处在主滚刷11上对应的区域来描述时，该结合处可以位于以下区域中至少之一：清洁部111与转轴连接部112之间的第一结合区域、清洁部111与被动连接部113之间的第二结合区域。

图9示出了第一结合区域处的局部放大示意图。如图9所示，当第一结合区域位于清洁部111与转轴连接部112之间时，该第一结合区域内的结合处可以为周向凸起112A处，即防缠绕结构可以位于该周向凸起112A处。举例而言，如图7所示，防缠绕结构21的一端可以固定于滚刷盖13内侧(朝向主滚刷11的一侧，即图7所示的上侧)、另一端朝向该周向凸起112A；那么，当自动清洁设备处于工作状态时，即主滚刷11沿轴向高速转动时，可以带动周向凸起112A随之同步转动，而防缠绕结构21的另一端可以接触并抵于周向凸起112A的表面，从而一方面防缠绕结构21填充了主滚刷11与滚刷仓12、滚刷盖13在该结合处的缝隙(即周向凸起112A与第二凹陷区域122的顶侧内壁、滚刷盖挡板131外侧区域的底侧内壁之间的缝隙，且该缝隙是确保主滚刷11顺利转动所不可缺少和避免的)，以阻止清洁对象由清洁部111向转轴连接部112处游走，避免其进入转轴连接部112端部的齿轮箱区域，即防缠绕结构21相当于形成了清洁部111与齿轮箱区域之间的一道屏障，另一方面防缠绕结构21可以对转动的周向凸起112A的表面进行扫刷，从而将游走至该处的清洁对象进行扫动和收纳，便于对该清洁对象的集中清理。

类似地，图10示出了第二结合区域处的局部放大示意图。如图10所示，当第二结合区域位于清洁部111与被动连接部113之间时，该第二结合区域内的结合处可以为周向凸起113A处，即防缠绕结构可以位于该周向凸起113A处。举例而言，如图7所示，防缠绕结构22的一端可以固定于滚刷盖13内侧(朝向主滚刷11的一侧，即图7所示的上侧)、另一端朝向该周向凸起113A；那么，当自动清洁设备处于工作状态时，即主滚刷11沿轴向高速转动时，可以带动周向凸起113A随之同步转动，而防缠绕结构22的另一端可以接触并抵于周向凸起113A的表面，从而一方面防缠绕结构22填充了主滚刷11与滚刷仓12、滚刷盖13在该结合处的缝隙(即周向凸起113A与第二凹陷区域122的顶侧内壁、滚刷盖挡板132外侧区域的底侧内壁之间的缝隙)，以阻止清洁对象由清洁部111向被动连接部113处游走，避免其对被动连接部113的端部等位置造成缠绕等，即防缠绕结构22相当于形成了清洁部111与被动连接部113的端部等位置之间的一道屏障，另一方面防缠绕结构22可以对转动的周向凸起113A的表面进行扫刷，从而将游走至该处的清洁对象进行扫动和收纳，便于对该清洁对象的集中清理。

需要说明的是：

1)在图7所示的实施例中，防缠绕结构21(同样适用于防缠绕结构22，此处以防缠绕结构21为例)可以为软性材料，比如图7所示实施例中示出的一簇(或者多簇)毛刷(也可以为海绵块等其他材料)等，可以通过该防缠绕结构21的部分形变，提升防缠绕结构21与周向凸起112A相抵时的紧密贴合程度，从而提升对清洁对象的阻挡和清扫效果。毛刷的方向与滚刷径向有一定夹角，也可与滚刷的径向相同。其中，毛刷的刷毛材料可以为尼龙，也可选择PBT(聚对苯二甲酸丁二醇酯，英文名polybutylene terephthalate(简称PBT)，属于聚酯系列)。

2)可选的，在周向凸起112A上可以包含至少一条周向设置的第一防缠绕凹槽112B，比如图9中该第一防缠绕凹槽112B可以位于周向凸起112A靠近清洁部111的一侧，即第一防缠绕凹槽112B位于防缠绕结构21与清洁部111之间，从而可以将防缠绕结构21阻挡和集中的清洁对象收纳于该第一防缠绕凹槽112B中。类似地，可以在周向凸起113A上可以包含至少一条周向设置的第一防缠绕凹槽113B，比如图10中该第一防缠绕凹槽113B可以位于周向凸起113A靠近清洁部111的一侧，即第一防缠绕凹槽113B位于防缠绕结构22与清洁部111之间，从而实现对清洁对象的收纳，此处不再赘述。

3)可选的，在清洁部111与周向凸起112A的连接处可以形成至少一条周向设置的第二防缠绕凹槽112C，比如图9中该第二防缠绕凹槽112C可以紧邻周向凸起112A的左侧，从而在清洁对象进入第一防缠绕凹槽112B之前，由第二防缠绕凹槽112C率先起到对清洁对象的收纳和集中作用，实现防缠绕功能。类似地，可以在清洁部111与周向凸起113A的连接处可以形成至少一条周向设置的第二防缠绕凹槽113C，比如图10中该第二防缠绕凹槽113C可以紧邻周向凸起113A的右侧，从而在清洁对象进入第一防缠绕凹槽113B之前，由第二防缠绕凹槽113C率先起到对清洁对象的收纳和集中作用，实现防缠绕功能，此处不再赘述。

4)如图9所示，在滚刷仓12上可以形成与转轴连接部112处的端面侧壁125对应的滚刷仓挡板126，且端面侧壁125与该滚刷仓挡板126之间形成用于容纳相应的周向凸起112A的滚刷仓凹陷区域，即上述的第二凹陷区域122。

其中，由于端面侧壁125和滚刷仓挡板126的底面均低于周向凸起112A(即第二凹陷区域122形成对周向凸起112A的部分“包围”)，因而在周向凸起112A与该第二凹陷区域122之间形成一条如图9上方的黑色粗箭头示出的风道缝隙，即该风道缝隙的截面呈现为图9所示的弯曲形状，从而使得清洁对象沿该风道缝隙构成的弯曲通道向齿轮区域游走时，通过该风道间隙的多次弯曲而造成一定的阻挡，以实现防缠绕效果。尤其是，如图9所示，当周向凸起112A上设有第一防缠绕凹槽112B时，可使上述风道缝隙形成更多弯曲结构，以增强其防缠绕效果。

当然，除了图9所示的转轴连接部112之外，上述方案还适用于滚刷仓12的其他端面。比如图10所示，在滚刷仓12上可以形成与被动连接部113处的端面侧壁127对应的滚刷仓挡板128，且端面侧壁127与该滚刷仓挡板128之间形成用于容纳相应的周向凸起113A的滚刷仓凹陷区域，即上述的第三凹陷区域123。类似地，在周向凸起113A与第三凹陷区域123之间可以形成一条如图10上方的黑色粗箭头示出的风道缝隙，并通过该风道缝隙的弯曲通道实现防缠绕功能，此处不再赘述。

此外，滚刷盖13也可以与主滚刷11之间形成类似的弯曲通道，以实现防缠绕功能。比如图9所示，在滚刷盖13上可以形成与转轴连接部112处的端面侧壁134对应的滚刷盖挡板131，且端面侧壁134与该滚刷盖挡板131之间形成用于容纳相应的周向凸起112A的滚刷盖凹陷区域135。因此，可以在周向凸起112A与该滚刷盖凹陷区域135之间形成一条如图9下方的黑色粗箭头示出的风道缝隙，并通过该风道缝隙的弯曲通道实现防缠绕功能，此处不再赘述。

类似的，比如图10所示，在滚刷盖13上可以形成与被动连接部113处的端面侧壁136对应的滚刷盖挡板132，且端面侧壁136与该滚刷盖挡板132之间形成用于容纳相应的周向凸起113A的滚刷盖凹陷区域137。类似地，在周向凸起113A与滚刷盖凹陷区域137之间可以形成一条如图10下方的黑色粗箭头示出的风道缝隙，并通过该风道缝隙的弯曲通道实现防缠绕功能，此处不再赘述。

5)防缠绕结构21和防缠绕结构22并非一定同时存在；比如在一实施例中，可以仅包含防缠绕结构21或防缠绕结构22，可以根据实际情况进行选择和取舍。

6)防缠绕结构21(以防缠绕结构21为例，同样适用于防缠绕结构22)可以设置于主滚刷11、滚刷仓12和滚刷盖13中任一方，也可以设置在两者甚至三者之上。比如当防缠绕结构21位于滚刷仓12时，可以位于第二凹陷区域122的顶侧内壁处，即防缠绕结构21的一端固定于该第二凹陷区域122的顶侧内壁处、另一端朝向周向凸起112A，比如该防缠绕结构21可以接触并抵于周向凸起112A表面，其工作原理与图7所示的实施例相似，此处不再赘述。

当防缠绕结构21位于主滚刷11上时，该防缠绕结构21的一端固定于周向凸起112A上、另一端朝向该周向凸起112A的径向外侧，从而当主滚刷11沿轴向转动时，该防缠绕结构21可以随之转动，以对主滚刷11与滚刷仓12、滚刷盖13之间的缝隙(即周向凸起112A与第二凹陷区域122的顶侧内壁、滚刷盖挡板131外侧区域的底侧内壁之间的缝隙)进行填充和扫动。

2、侧边刷结构

作为另一示例性实施例，如图11所示，刷体可以为侧边刷31，刷架可以为自动清洁设备底部的边刷架结构32。侧边刷31可以包括底座311和设置于该底座311上的刷毛312；边刷架结构32上形成边刷容纳腔321，该边刷容纳腔321的底部设有转轴322，该转轴322的一端与驱动电机的动力输出端通过齿轮连接、另一端从该边刷容纳腔321的底部伸出后连接至底座311的端部中心区域311A，从而带动侧边刷31进行转动，以实现清扫功能。

图12为侧边刷安装至边刷架结构32时的侧边刷结构的立体图。如图12所示，当侧边刷31置入边刷容纳腔321时，在侧边刷31的底座311与边刷容纳腔321之间存在一定缝隙(如图12中的黑色箭头处)，且该缝隙是确保侧边刷31顺利转动所不可缺少和避免的，因而可以将防缠绕结构313设置于该侧边刷31的底座311外部，即防缠绕结构313的一端固定于底座311、另一端朝向边刷容纳腔321的内壁，例如该防缠绕结构313的另一端可以接触并抵于该边刷容纳腔321的内壁，以填补该侧边刷31的底座311与该边刷容纳腔321之间的缝隙。那么，当侧边刷31高速转动时，由于边刷架结构32相对不转动，因而防缠绕结构313可以随侧边刷31进行同步转动，从而一方面可以形成对上述缝隙的遮挡，以阻止毛发等清洁对象由该缝隙进入底座311的端部中心区域311A，以避免对转轴322造成缠绕而影响侧边刷31的正常转动，防止对转轴322及其相关的轴承区域造成损坏，另一方面可以对进入上述缝隙的清洁对象进行扫动和集中，以便于清理。

换言之，侧边刷31与边刷架结构32之间的结合处可以位于：底座311与边刷容纳腔321之间的缝隙处。那么，防缠绕结构313除了采用上述实施例的设置方式之外，还可以设置于该边刷架结构32形成的边刷容纳腔321的内壁处，即防缠绕结构313的一端固定于边刷容纳腔321的内壁、另一端朝向底座311，例如该防缠绕结构313的另一端可以接触并抵于底座311的外壁，则相应的工作原理与上述实施例相似，此处不再赘述。

同时，防缠绕结构313可以采用与上述“主滚刷结构”实施例中相同的软性材料，此处不再赘述。

此外，如图13所示，当侧边刷31的底座311的端部中心区域311A与边刷容纳腔321底部的转轴322相连时，侧边刷31的底座311的端部边沿311B与该端部中心区域311A之间可以形成至少一条环状防缠绕凹槽314，那么即便少量清洁对象通过了防缠绕结构313的阻挡后，仍然可以被集中和收纳于该环状防缠绕凹槽314中，以避免其进一步对转轴322等造成干涉和影响。而如图13所示，通过在端部边沿311B处设置开孔315，可以将上述防缠绕结构313插入该开孔315中，从而使得该防缠绕结构315的内端固定于该开孔315中、外端伸出该开孔315，以抵于边刷容纳腔321的内壁。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。