本实用新型属于智能家用电器领域，特别涉及一种被卡住后脱困的扫地机器人。
背景技术：
随着人们生活水平的不断提高，智能家用电器的应用越来越广泛，而且具有非常广阔的市场前景；扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作；一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能；扫地机器人最早在欧美市场进行销售，随着国内生活水平的提高，逐步进入中国市场；然而，现有的扫地机器人在沙发与地面、家具与地面之间的缝隙处进行清扫时，如果扫地机器人被卡住的话，则无法由卡住位置脱困。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提出一种被卡住后脱困的扫地机器人，在沙发与地面、家具与地面之间的缝隙处进行清扫被卡住后能脱困，为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：被卡住后脱困方法的扫地机器人，包括上壳体、下壳体、控制器、高度调节组件、滑动组件、压力传感器和声光报警器；所述下壳体的顶部端面置于所述上壳体的底部，所述下壳体的直径小于或等于所述上壳体底部的开口直径。
进一步的，所述扫地机器人高度调节组件包括套管、立柱、齿条、升降齿轮、升降齿轮驱动电机、上行程开关、上行程按键、限位块、缓冲组件和限位底板。
进一步的，所述高度调节组件中的立柱顶部端面与装配在所述上壳体内部的缓冲垫相连接，所述套管的底部设置在所述下壳体上的固定孔中并与所述固定孔中的缓冲垫相连接。
进一步的，所述滑动组件包括装配在所述上壳体延伸部上的滑轮和位于所述下壳体外壁面上的滑道。
进一步的，所述滑道的顶端与底部分别装配有滑道上限位块和滑道下限位块。
进一步的，所述滑道上限位块的底部表面装配有滑道上限位块传感器，所述滑道下限位块的顶部表面装配有滑道下限位块传感器。
本实用新型的有益之处是，当扫地机器人在沙发与地面、家具与地面之间的缝隙处进行清扫被卡住时，通过高度调节组件缩小上壳体与下壳体之间的间距，降低扫地机器人的整体高度，使得扫地机器人能够由卡住位置脱离。
附图说明
图1为本实用新型扫地机器人的结构示意图；
图2为图1的内部结构示意图；
图3为图2中标号4的局部结构放大图；
图4为图2中A部局部放大图；
图5为本实用新型扫地机器人被卡柱后脱困的工作步骤示意框图。
具体实施方式
实施例一
本实用新型被卡住后脱困的扫地机器人，如图1至图5，包括上壳体1、下壳体2、控制器 3、高度调节组件4、滑动组件5、压力传感器6,所述下壳体2的顶部端面置于所述上壳体1 的底部，所述下壳体2的直径小于或等于所述上壳体1底部的开口直径。
进一步的，如图3，所述高度调节组件4包括立柱4-1、上行程开关4-2、上行程按键 4-3、套管4-4、限位块4-5、升降齿轮4-6、升降齿轮驱动电机4-7、齿条4-8、缓冲组件4- 9、限位底板4-10。
进一步的，所述立柱4-1的顶部端面与装配在所述上壳体1内部的缓冲垫1-2相连接，所述套管4-4的底部与所述下壳体上固定孔中的缓冲垫2-1相连接，所述缓冲垫可以避免所述立柱在升降过程中对所述上壳体1与所述下壳体2的内壁面造成损坏。
进一步的，所述升降齿轮驱动电机4-7带动所述升降齿轮4-6顺时针转动时，所述立柱4-1实现向上移动；相反，则实现向下移动。
进一步的，如图4，所述滑动组件5包括装配在所述上壳体延伸部位1-1上的滑轮5- 1和位于所述下壳体外壁面上的滑道5-2；所述滑道5-2上的顶端与底部分别装配有所述滑道上限位块5-3和滑道下限位块5-4。
进一步的，所述滑道上限位块5-3的底部表面装配有滑道上限位块传感器5-5，所述滑道下限位块5-4的顶部表面装配有滑道下限位块传感器5-6。
当所述扫地机器人在清扫过程中被卡住时，通过压力传感器6检测上端物体对其施加的当前压力值，若大于预设压力值，则向所述轮体驱动电机7发送最高转速指令；检测所述滑轮5-1当前是否与所述滑道下限位块传感器5-6相接触；根据所反馈的不接触信号，所述控制器3向所述高度升降组件4发送下降指令，所述扫地机器人的整体高度下降至最低点；所述压力传感器6再次检测所述扫地机器人顶部表面的当前压力值，若小于或等于所述预设压力值，则所述驱动轮体8进行转动，所述扫地机器人由卡住位置脱离。
本实施例被卡住后脱困的扫地机器人在设计过程中，通过实验对装配结构进行了大量的优化工作，通过控制器、高度调节组件、滑动组件、压力传感器等能使所述扫地机器人在沙发与地面、家具与地面之间的缝隙处进行清扫被卡住时，通过降低其整体高度，由卡住位置脱离。