一种清洁机器人的控制方法及相关设备与流程
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人的控制方法及相关设备。
背景技术：
现有技术中清洁机器人在电量低于预定值时，需要寻找回充座进行充电。现有的回充方案主要是通过在清洁机器人上和回充座上安装发射和接受的红外传感装置；通过检测到红外信号，引导机器人到回充座附近，并对准充电。这种回充搜寻方式效率低下，清洁机器人很难快速找到回充座，从而影响充电效率。
技术实现要素：
本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制方法及相关设备，可以更加容易的搜寻到回充座，从而提高充电效率。
本发明实施例第一方面提供了一种清洁机器人，包括：
图像采集单元以及处理单元；
所述图像采集单元，用于在所述清洁机器人执行清扫任务的过程中，采集拍摄范围内的图像；
所述处理单元用于执行如下步骤：
基于所述清洁机器人采集的图像，识别当前回充座；
确定所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度；
获取存储的候选回充座区域，所述候选回充座区域中至少包括一个已识别到的回充座区域；
根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域。
可选地，所述处理单元根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：
若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域，且所述候选回充座区域中回充区域的个数未达到预设数量，则将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第一候选区域，所述第一候选区域包含于所述候选回充座区域。
可选地，所述处理单元根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：
若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域，且所述候选回充座区域中回充区域的个数达到预设数量，确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度；
若所述当前回充座的置信度大于所述候选回充座区域中所有回充区域对应的可信度中最低的可信度，则删除最低的可信度对应的回充区域；
将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第二候选区域，所述第二候选区域包含于所述候选回充座区域。
可选地，所述处理单元确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度包括：
计算所述候选回充座区域中各回充区域的最大平均识别次数；
获取所述候选回充座区域中各回充座的置信度；
基于所述候选回充座区域中各回充区域的最大平均识别次数以及所述第候选回充座区域中各回充座的置信度确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度。
可选地，所述处理单元根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域包括：
若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域中，且所述当前回充座的位置对应的划定区域与所述候选回充座区域中至少一个回充区域有重叠部分时，判断所述当前回充座的置信度是否大于所述至少一个回充区域中最低的置信度；
若所述当前回充座的置信度大于所述至少一个回充区域中最低的置信度，则删除所述至少一个回充区域中所述最低的置信度的回充座对应的回充区域；
将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第三候选区域，所述第三候选区域包含于所述候选回充座区域。
可选地，所述处理单元根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：
若所述当前回充座的位置包含在所述候选回充座区域中的一个目标回充区域中，且所述当前回充座的置信度大于所述目标回充区域的回充座的置信度，将所述目标回充区域的回充座的置信度更新为所述当前回充座的置信度。
本发明实施例第二方面提供了一种清洁机器人，包括：
处理单元；
所述处理单元用于执行如下步骤：
获取存储的候选回充座区域；
对所述候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域；
当所述清洁机器人进入回充模式时，根据所述优先区域搜寻回充座。
可选地，所述处理单元对获取的候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域包括：
根据所述候选回充座区域中各回充座的置信度，筛选优先区域，所述优先区域的回充座的置信度大于预设阈值。
可选地，所述处理单元对获取的候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域还包括：
将距离当前时刻最近的一次充电时回充座的位置对应的区域作为优先区域。
可选地，所述处理单元对获取的候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域还包括：
获取所述清洁机器人的当前位置；
计算所述候选回充座区域与所述清洁机器人的当前位置的目标距离；
根据所述目标距离确定所述优先区域。
可选地，所述处理单元还用于执行如下步骤：
判断所述清洁机器人是否在所述优先区域中搜寻到回充座；
若所述清洁机器人未在所述优先区域中搜寻到回充座，则在所述候选回充座区域中除所述优先区域之外的其他回充区域中搜寻回充座。
本发明实施例第三方面提供了一种清洁机器人的控制方法，包括：
在所述清洁机器人执行清扫任务的过程中，采集所述清洁机器人对应的拍摄范围内的图像；
基于所述清洁机器人采集的图像，识别当前回充座；
确定所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度；
获取存储的候选回充座区域，所述候选回充座区域中至少包括一个已识别到的回充座区域；
根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域。
可选地，所述根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：
若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域，且所述候选回充座区域中回充区域的个数未达到预设数量，则将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第一候选区域，所述第一候选区域包含于所述候选回充座区域。
可选地，所述根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：
若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域，且所述候选回充座区域中回充区域的个数达到预设数量，确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度；
若所述当前回充座的置信度大于所述候选回充座区域中所有回充区域对应的可信度中最低的可信度，则删除最低的可信度对应的回充区域；
将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第二候选区域，所述第二候选区域包含于所述候选回充座区域。
可选地，所述确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度包括：
计算所述候选回充座区域中各回充区域的最大平均识别次数；
获取所述候选回充座区域中各回充座的置信度；
基于所述候选回充座区域中各回充区域的最大平均识别次数以及所述第候选回充座区域中各回充座的置信度确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度。
可选地，所述根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域包括：
若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域中，且所述当前回充座的位置对应的划定区域与所述候选回充座区域中至少一个回充区域有重叠部分时，判断所述当前回充座的置信度是否大于所述至少一个回充区域中最低的置信度；
若所述当前回充座的置信度大于所述至少一个回充区域中最低的置信度，则删除所述至少一个回充区域中所述最低的置信度的回充座对应的回充区域；
将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第三候选区域，所述第三候选区域包含于所述候选回充座区域。
可选地，所述根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新候选回充座区域包括：
若所述当前回充座的位置包含在所述候选回充座区域中的一个目标回充区域中，且所述当前回充座的置信度大于所述目标回充区域的回充座的置信度，将所述目标回充区域的回充座的置信度更新为所述当前回充座的置信度。
本发明实施例第四方面提供了一种清洁机器人的控制方法，所述方法包括：
获取存储的候选回充座区域；
对所述候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域；
当所述清洁机器人进入回充模式时，根据所述优先区域搜寻回充座。
可选地，所述对获取的候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域包括：
根据所述候选回充座区域中各回充座的置信度，筛选优先区域，所述优先区域的回充座的置信度大于第一预设阈值。
可选地，所述对获取的候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域还包括：
将距离当前时刻最近的一次充电时回充座的位置对应的区域作为优先区域。
可选地，所述对获取的候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域还包括：
获取所述清洁机器人的当前位置；
计算所述候选回充座区域中各回充座与所述清洁机器人的当前位置的目标距离；
根据所述目标距离确定所述优先区域，所述优先区域与所述清洁机器人的当前位置的目标距离小于第二预设阈值。
可选地，所述方法还包括：
判断所述清洁机器人是否在所述优先区域中搜寻到回充座；
若所述清洁机器人未在所述优先区域中搜寻到回充座，则在所述候选回充座区域中除所述优先区域之外的其他回充区域中搜寻回充座。
本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理单元执行时上述各方面所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
综上所述，可以看出，本发明提供的实施例中，清洁机器人在执行清扫任务的过程中，可以不断的识别回充座，并基于识别到的回充座的位置以及识别到的回充座的置信度更新候选回充座区域，淘汰候选回充座区域中置信度较低的回充区域，使置信度较高的回充座区域能保留下来，这样清洁机器人在搜索回充座时，能根据候选回充座区域快速找到回充座，提高回充效率。另外，由于是通过图像识别的方式识别到的回充座，相对于现有技术中的红外识别或者其他的方式的识别，可以更加容易的识别到回充座。
附图说明
图1为根据本发明实施例提供的清洁机器人的一个结构示意图；
图2a为根据本发明实施例提供的清洁机器人的一个顶部结构示意图；
图2b为根据本发明实施例提供的清洁机器人的一个底部结构示意图；
图3为根据本发明实施例提供的清洁机器人的控制方法的一个实施例示意图；
图4为根据本发明实施例提供的清洁机器人的控制方法的另一实施例示意图；
图5为根据本发明实施例提供的清洁机器人的控制装置的一个结构示意图；
图6为根据本发明实施例提供的清洁机器人的控制装置的另一结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
参阅图1，本发明提供的清洁机器人的一个实施例包括：图像采集单元110、电池单元120、驱动单元130、左轮131、右轮132、导向轮133、清扫单元140、处理单元150、存储单元160、障碍物检测单元170。
图像采集单元110用于捕获清洁机器人工作环境中的图像。图像采集单元110包括，二维摄像头、三维摄像头中的一个或者多个摄像头。例如，一个二维摄像头可以被置于清洁机器人的上表面，并且捕获清洁机器人上方的图像，即，待工作空间的天花板的图像。
再例如，一个三维摄像头被置于清洁机器人的前部，并且捕获清洁机器人查看的三维图像，如图2a所示。三维图像包括关于从待捕获对象到待捕获对象的二维图像的距离的信息。可以采用立体相机模块或深度传感器模块作为三维摄像头。
图像采集单元110可以包括深度传感器111、rgb图像传感器112或结构光图像传感器113中的一个或多个。
深度传感器包括：二维摄像头，其捕获待捕获对象的图像；以及红外传感器，其向待捕获对象照射红外线，并且检测从待捕获对象反射的红外线的大小，从而测量二维图像中的待捕获对象的距离。而且深度传感器输出二维摄像头捕获的图像和红外传感器获得的距离信息。
rgb传感器112可以拍摄rgb图像，rgb图像也称为彩色图像。例如利用rgb传感器对充电桩进行拍摄得到包括充电桩的rgb图像。
结构光图像传感器113包括红外线收发模组。例如，红外线收发模组可以测量得到清洁机器人到充电桩的距离。根据清洁机器人到充电桩的距离生成充电桩的三维图像。
其中立体摄像头模块包括多个二维摄像头，并且使用多个二维摄像头捕获的图像之间的差异来确定关于待捕获对象的距离信息。而且，立体摄像头模块输出关于多个二维摄像头捕获的图像之一和待捕获对象之间的距离的信息。
图像采集单元110可以进一步包括图形处理单元，其根据需要处理捕获的图像。如改变摄像头捕获的图像的尺寸或分辨率。
电源单元120包括充电电池、分别与充电电池连接的充电电路及充电电池的电极。充电电池的数量为一个或多个，充电电池可以为清洁机器人提供运行所需的电能。电极可以设置在清洁机器人的机身侧面或者机身底部。电池单元120还可以包括电池参数检测组件，电池参数检测组件用于检测电池参数，例如，电压、电流、电池温度等。在清洁机器人的工作模式切换到回充模式时，清洁机器人开始寻找充电桩，并利用充电桩为清洁机器人充电。
驱动单元130包括用于施加驱动力的电机。驱动单元130连接清扫单元140、左轮131、右轮132和导向轮133。在处理单元150的控制下，驱动单元130可以驱动清扫单元140、左轮131、右轮132和导向轮133。或者，驱动单元130包括清扫驱动子单元、左轮驱动子单元、右轮驱动子单元和导向轮驱动单元，清扫驱动子单元与清扫单元140连接，左轮驱动子单元与左轮131连接，右轮驱动子单元与右轮132连接，导向轮驱动单元与导向轮133连接。
左轮131及右轮132(其中左轮、右轮也可以称为行进轮、驱动轮)分别以对称的方式居中地布置在清洁机器人的机器主体的底部的相对侧。在执行清洁期间执行包括向前运动、向后运动及旋转的运动操作。导向轮133可设置在机器主体前部或者后部。
如图2b所示，清扫单元140包括：主刷141及一个或者多个边刷142。主刷安装在清洁机器人的机体底部。可选地，主刷141是以滚轮型相对于接触面转动的鼓形转刷。边刷142安装在清洁机器人的底面的前端的左右边缘部分。即，边刷142被大致安装在多个行进轮的前方。边刷142用于清扫主刷141不能清扫的清扫区域。而且，边刷142不仅可以原地旋转，而且可以被安装为向清洁机器人的外部突出，以使得可以扩大清洁机器人清扫的区域。
障碍物检测单元170用于对清洁机器人的周侧环境进行检测，从而发现障碍物、墙面、台阶和用于对清洁机器人进行充电的充电桩等环境物体。障碍物检测单元170还用于向控制模块提供清洁机器人的各种位置信息和运动状态信息。障碍物检测单元170可包括悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、三轴加速度计、陀螺仪、里程计、lds、超声波传感器、摄像头、霍尔传感器等。本实施例对障碍物检测单元170的个数及所在位置不作限定。
处理单元150设置在清洁机器人的机体内的电路板上，可以根据障碍物检测单元170反馈的周围环境物体的信息和预设的定位算法，绘制清洁机器人所处环境的即时地图。处理单元150还可以根据悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等装置反馈的距离信息和速度信息综合判断清洁机器人当前所处的工作状态。处理单元150可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理单元(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理单元或其他电子元件实现，用于执行本公开实施例中的清洁机器人的控制方法。比如，图像采集单元110可用于执行下述步骤301，处理单元150可用于执行下述步骤302-步骤305；处理单元150可用于执行下述步骤401-步骤403等等。为了说明书的简洁，这里不赘述。各个步骤的内容参照以下方法的介绍。
存储单元160用于存储指令和数据，所述数据包括但不限于：地图数据、控制清洁机器人操作时产生的临时数据，如清洁机器人的位置数据、速度数据等等。处理单元150可以读取存储单元160中存储的指令执行相应的功能。存储单元160可以包括随机存取存储单元(randomaccessmemory，ram)和非易失性存储单元(non-volatilememory，nvm)。非易失性存储单元可以包括硬盘驱动器(harddiskdrive，hdd)，固态硬盘(solidstatedrives，ssd)，硅磁盘驱动器(silicondiskdrive，sdd)，只读存储单元(read-onlymemory，rom)，只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)，磁带，软盘，光数据存储设备等。
可以理解的是，在一个或者多个实施例中，清洁机器人还可以包括输入输出单元、位置测量单元、无线通信单元、显示单元等。
图2a和2b分别为清洁机器人10在两个不同视角的示意图。如图2a所示，图像采集单元110设置在清洁机器人10的侧面，用于采集前方环境图像。如图2b所示，清洁机器人10的底部设置有左轮131、右轮132，导向轮133、清扫单元140、电池单元120。清扫单元140包括主刷141和边刷142。用封盖将电池单元120中的充电电池封装在在清洁机器人10的内部，防止其掉落。充电电池的电极121和电极122中的一个为正极，另一个为负极。
需要说明的是，清洁机器人中的各单元或组件之间的连接关系不限于图1所示的连接关系。例如，处理单元150与其他单元或组件之间可以通过总线连接。
需要说明的是，清洁机器人还可以包括其他单元或组件，或者，仅包括上述部分单元或组件，本实施例对此不作限定，仅以上述清洁机器人为例进行说明。
需要说明的是，该清洁机器人可以清洁机器人，也可以为拖地机器人，也可以为扫地机器人，具体不做限定。
请参阅图3，图3为本发明实施例提供的清洁机器人的控制方法的一个实施例示意图，包括：
301、在清洁机器人执行清扫任务的过程中，采集拍摄范围内的图像。
本实施例中，在清洁机器人在执行清扫任务的过程中，图像采集单元采集拍摄范围内的图像。此处具体不限定如何采集对应的拍摄范围内的图像，例如通过设置于清洁机器人上的图像采集单元采集对应的拍摄范围内的图像。图像采集单元在每个采集点，会对应有一个拍摄范围。例如，安装在清洁机器人上方的图像采集单元，拍摄范围为每个采集点的上方空间的预设范围等等。
302、基于采集的图像，识别当前回充座。
本实施例中，清洁机器人在得到采集的图像之后，可以对采集的图像进行处理，以识别图像中的当前回充座，具体的，可以通过图像识别方法对采集的图像进行识别，以识别当前回充座。当然也还可以通过别的方式对采集的图像进行识别，只要能识别到当前回充座即可，具体对图像识别方法不做限定。
303、确定当前回充座的位置以及当前回充座的置信度。
本实施例中，清洁机器人在识别到采集的图像中的当前回充座之后，可以通过机器学习的方法或者深度学习的方式识别当前回充座的位置以及当前回充座的置信度。
需要说明的是，清洁机器人包含一套实时自定位和自建地图的系统(simultaneouslocalizationandmapping，slam)以及识别模块(包括图像处理、机器学习、深度学习方法)能够识别回充座的位置信息，以及回充座的置信度。
304、获取存储的候选回充座区域。
本实施例中，清洁机器人可以获取存储的候选回充座区域，该候选回充座区域中至少包括一个已识别到的回充座区域，也就是说，清洁机器人可以维护一个候选回充区域，该候选回充区域中的回充区域可能包括对该清洁机器人执行充电操作的回充座。
在一个实施例中，在清洁机器人执行清扫任务的过程中，在第一次识别一个区域可能为充电座区域时，将该充电座区域标记为候选回充座区域。后续清扫过程中，继续更新存储的候选回充座区域。
需要说明的是，通过步骤301至步骤303可以确定当前回充座的位置以及当前回充座的置信度，通过步骤304可以获取存储的候选回充座区域，然而，这两个步骤之间并没有先后执行顺序的限制，可以先执行步骤301至步骤303，也可以先执行步骤304，或者同时执行，具体不做限定。
305、根据当前回充座的位置以及当前回充座的置信度更新候选回充座区域。
本实施例中，清洁机器人在得到当前回充座的位置以及候选回充座区域之后，可以判断当前回充座的位置是否在候选回充座区域内部，同时，判断候选回充座区域中回充座区域的个数是否达到预设数量，若当前回充座的位置不在候选回充座区域，且候选回充座区域中回充座区域的个数未达到预设数量，则将当前回充座的位置对应的划定区域新增一个候选回充座区域，新增的候选回充座区域记为第一候选区域，该第一候选区域包含于候选回充座区域。
在上述技术方案中，通过预先设定该候选回充座区域中包括的回充区域的最大值，即预设数量，可以让清洁机器人根据候选回充座区域搜索回充座时减少遍历时间，同时也可以减少存储空间。
在一个实施例中，还可以不限定候选回充座区域中回充区域的预设数量，当不限定候选回充座区域中回充区域的预设数量时，可以提高筛选该候选回充座区域中各回充区域的回充座的置信度阈值，这样会舍弃掉更多识别到的置信度低的回充座，减少生成回充区域的数量，同时也保证了候选回充座区域中各回充座的置信度水平较高。
若该当前回充座的位置不在候选回充座区域，且候选回充座区域中回充区域的个数达到预设数量，则可以确定该候选回充区域中各回充区域的可信度，之后判断当前回充座的置信度是否大于候选回充座区域中最低的可信度，若当前回充座的置信度大于候选回充座区域中最低的可信度，则删除该候选回充座区域中最低的可信度对应的回充区域，并将当前回充座的位置对应的划定区域新增为一个候选回充座区域，新增的候选回充座区域记为第二候选区域，该第二候选区域包含于候选回充座区域。在候选回充座区域中回充区域的个数达到预设数量的候选回充座区域时，删除置信度低的候选区域，从而使存储的候选回充座区域保存置信度度较高，使清洁机器人在搜寻回充座时，能根据候选回充座区域快速找到回充座。
可以理解的是，若当前回充座的置信度小于或等于候选回充座区域中最低的可信度，则放弃识别到的当前回充座位置。
在一实施例中，该当前回充座对应的划定区域可以是以当前回充座的位置为原点，以大于该当前回充座的最大尺寸的长度为半径，划定为一个回充区域，其中，该当前回充座对应的划定区域，不限于圆弧形，可根据识别到的当前回充座的位置以及当前回充座的尺寸设定该当前回充座对应的划定区域，例如矩形区域等。
在一个实施例中，清洁机器人确定候选回充区域中各回充区域的可信度包括：
计算所述候选回充座区域中各回充区域的最大平均识别次数；
获取所述候选回充座区域中各回充座的置信度；
基于所述候选回充座区域中各回充区域的最大平均识别次数以及所述第候选回充座区域中各回充座的置信度确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度。
本实施例中，清洁机器人可以首先计算候选回充座集合中各回充区域的最大平均识别次数，具体的计算各回充区域从当前时刻t往前δt时间段内，即[t-δt，t]时间段内的平均识别到回充座的次数
当该回充区域对应的回充座的置信度越高，该回充区域的最大平均识别次数越大，该回充区域的可信度越高。当该回充区域对应的回充座的置信度越低，该回充区域的最大平均识别次数越小，该回充区域的可信度越低。
若清洁机器人当前识别到的当前回充座的置信度高于候选回充座区域中最低的可信度，删除该最低的可信度对应的回充区域，并将当前回充座对应的划定区域生成第二候选区域，以替换候选回充座区域中最低的可信度对应的回充区域，并继承被替换的回充区域的最大平均识别次数；反之，保留候选回充座区域中的各回充区域，舍弃当前回充座对应的划定区域。由此，通过综合考虑回充座的置信度和回充区域的最大平均识别次数，避免可信度较高的回充区域被替换。同时也可以避免置信度水平不是最高，但在历史过程中某时间段内多次识别到的回充区域被替换，保留较有可能包含回充座的回充区域，从而提高清洁机器人的回充效率。
在一个实施例中，若当前回充座的位置不在候选回充座区域中，且当前回充座的位置对应的划定区域与候选回充座区域中至少一个回充区域有重叠部分时，清洁机器人可以判断当前回充座的置信度是否大于至少一个回充区域中最低的置信度，若当前回充座的置信度大于至少一个回充区域中最低的置信度，则删除至少一个回充座区域中最低的置信度对应的回充座对应的回充区域，并将当前回充座的位置对应的划定区域新增一个候选回充座区域，新增的候选回充座区域记为第三候选区域，该第三候选区域包含于候选回充座区域，若当前回充座的置信度小于或等于至少一个回充区域中最低的置信度，则保留至少一个回充区域中的各回充区域，舍弃当前回充座对应的划定区域。
在一个实施例中，若当前回充座的位置不在候选回充座区域中，且当前回充座的位置对应的划定区域与候选回充座区域没有一个回充区域有重叠部分时，继续判断候选回充座区域中回充座区域的个数是否达到预设数量，后续执行的情况与上述当候选回充座区域中回充座区域的个数达到预设数量时执行的步骤，及当候选回充座区域中回充座区域的个数每一达到预设数量时执行的步骤相同，该实施例不再赘述。
可以理解的是，若当前回充座的划定区域与候选回充座区域中一个(或多个)回充区域相交，则计算相交部分的面积，当该相交部分的面积超过设定值时，将置信度水平更高的回充区域保留，并删除置信度更低的回充区域。
在一个实施例中，若当前回充座的位置包含在候选回充座区域中的一个目标回充区域(即当前回充座的位置对应的划定区域包含在一个候选回充座区域中)，且当前回充座的置信度大于目标回充区域的回充座的置信度，将目标回充区域的回充座的置信度更新为当前回充座的置信度。也就是说，清洁机器人在得到当前回充座的位置、当前回充座的置信度以及候选回充座区域之后，可以判断该当前回充座的位置对应的划定区域是否在候选回充区域中登记为目标回充区域。若当前回充座的位置对应的划定区域在候选回充区域中登记为目标回充区域，则判断当前回充座的置信度是否大于目标回充区域的回充座的置信度，若当前回充座的置信度大于目标回充区域的回充座的置信度，则将目标回充区域的回充座的置信度更新为当前回充座的置信度。若当前回充座的位置不在候选回充座区域中的目标回充区域，或者，若当前回充座的置信度小于或等于目标回充区域中回充座的置信度，则舍弃当前回充座对应的划定区域。
综上所述，可以看出，本发明提供的实施例中，清洁机器人在执行清扫任务的过程中，可以不断的识别回充座，并基于识别到的回充座的位置以及识别到的回充座的置信度更新候选回充座区域，淘汰候选回充座区域中置信度较低的回充区域，使置信度较高的回充座区域能保留下来，这样清洁机器人在搜索回充座时，能根据候选回充座区域快速找到回充座，提高回充效率。另外，由于是通过图像识别的方式识别到的回充座，相对于现有技术中的红外识别或者其他的方式的识别，可以更加容易的识别到回充座。
请参阅图4，图4为本发明实施例提供的清洁机器人的控制方法的另一实施例示意图，包括：
401、获取存储的候选回充座区域。
本实施例中，清洁机器人会维持一个候选回充座区域，该候选回充座区域中各回充区域对应的回充座均可以对该清洁机器人执行充电操作。
402、对候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域。
本实施例中，清洁机器人可以对候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域。可以包括以下任意一种方式：
方式一、具体的，可以根据候选回充座区域中各回充座的置信度，筛选优先区域，该优选区域的回充座的置信度大于第一预设阈值。也就是说，在得到候选回充座区域之后，可以确定该候选回充座区域中各回充座的置信度，之后，设定第一预设阈值(例如90％，当然也可以根据实际情况进行设置，具体不做限定)，筛选掉候选回充座区域中置信度小于预设阈值的回充座，得到优先区域。
需要说明的是，清洁机器人在获取到候选回充座区域之后，可以将候选回充座区域中各回充座的置信度进行排序，选取置信度最高的回充座对应的划定区域或置信度最高的两个回充座对应的划定区域作为优先区域，当然也还可以是其他的数目，例如四个，具体不做限定。这样根据置信度水平的高低，将各候选回充座区域的置信度高的回充座区域排在前面，清洁机器人更容易找到回充座。
方式二、在一个实施例中，对获取的候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域还包括：
将距离当前时刻最近的一次充电时回充座的位置对应的划定区域作为优先区域。
本实施例中，由于清洁机器人在每次充电时会记录每次充电的回充座的位置，因此清洁机器人可以将距离当前时刻最近的一次充电时回充座的位置对应的划定区域作为优先区域。这样在回充座没有被移动的情况下，清洁机器人可以直接去搜寻最近一次充电时的回充座的位置，以减少搜寻时间。
方式三、在一个实施例中，对获取的候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域还包括：
获取清洁机器人的当前位置；
计算候选回充座区域中各回充座与清洁机器人的当前位置的目标距离；
根据目标距离确定优先区域，优先区域与清洁机器人的当前位置的目标距离小于第二预设阈值。
本实施例中，清洁机器人还可以确定清洁机器人的位置(例如可以通过清洁机器人的slam系统来确定清洁机器人的当前位置)，之后，可以计算候选回充座区域中各回充座与清洁机器人的当前位置的目标距离(同样可以通过清洁机器人自身的slam系统来确定各回充座的位置，进而可以计算得到目标距离)，最后根据目标距离确定优先区域，即将候选回充座区域中与清洁机器人的当前位置的目标距离小于第二预设阈值的回充区域确定为优先区域。根据清洁机器人与候选回充座区域的距离的远近对各回充区域进行排序，可以让清洁机器人先去搜寻较近的候选回充座区域，从而减少搜寻时间，提高充电效率。
方式四、在一个实施例中，由于清洁机器人在执行清扫任务的过程中是不断识别回充座的，因此可以确定清洁机器人在进入回充模式之前最后一次识别到的回充座的位置，之后判断该清洁机器人在进入回充模式之前最后一次识别到的回充座的位置对应的划定区域是否包含在候选回充座区域，若是，将该清洁机器人进入回充模式之前最后一次识别到的回充座对应的划定区域确定为优先区域，若否，则舍弃该最后一次识别到的回充座的位置对应的划定区域。
在其他实施例中，还可以将上述方式进行组合实施。例如，可以将方式一与方式二相结合来确定优先区域，或方式一与方式三相结合确定优先区域，或方式一、方式二、方式三相结合确定优先区域，或方式二与方式三相结合确定优先区域。
需要说明的是，清洁机器人还可以综合考虑目标距离以及候选回充座区域中各回充座的置信度来确定优先区域，也就是说将候选回充座区域中各回充座的置信度和候选回充座区域中各回充座与当前位置的目标距离，以一定比例计算加权得分，根据得分值确定优先区域，例如可以通过如下公式计算候选回充座区域中各回充座的加权得分：
score＝∑αi*pi-∑bi*di；
其中，pi为候选回充座区域中第i个回充座的置信度，di为第i个回充座的位置与当前位置之间的目标距离，αi为第i个回充座的置信度的权重，bi为第i个回充座的位置与当前位置之间的目标距离的权重，也即当回充座的位置与清洁机器人的当前位置之间的目标距离越小，回充座的置信度越高，则该回充座对应的回充区域的加权得分越高，当回充座的位置与清洁机器人的当前位置之间的目标距离越大，该回充座的置信度越低，则该回充座的加权得分越低，之后选择加权得分最高的回充座对应的回充区域作为优先区域。
需要说明的是，上述将加权得分最高的回充座对应回充区域作为优先区域，当然也还可以选择加权得分超过预设值的回充座对应的回充区域作为优先区域，具体不限定。在上述技术方案中，可以将置信度水平较高且离清洁机器人较近的候选回充座区域排在前面，这样清洁机器人快速找到回充座的概率就增加，从而提高回充效率。
在一个实施例中，还可以确定候选回充座区域中各回充座的置信度，之后，设候选回充座区域中最高置信度的回充座与第二高置信度的回充座的置信度差值为第一置信度差值，第二高置信度的回充座与第三高置信度的回充座的置信度差值为第二置信度差值，若第一置信度差值远大于第二置信度差值，则将最高置信度的回充座对应的回充区域确定为优先区域。
上述步骤401、步骤402可以在清扫过程中执行，也可以在进入回充模式下执行。上述步骤401、步骤402可以在清扫过程中执行时，更能提高回充效率。
403、当清洁机器人进入回充模式时，根据优先区域搜寻回充座。
本实施例中，清洁机器人在确定优先区域之后，可实时判断清洁机器人是否进入回充模式，若清洁机器人进入回充模式，则根据优先区域搜寻回充座，以基于搜寻到的回充座对清洁机器人执行充电操作，若清洁机器人未进入回充模式，则继续执行清扫任务。
在一个实施例中，清洁机器人判断清洁机器人是否进入回充模式包括：
判断清洁机器人是否完成清扫任务；
若是，则确定清洁机器人进入回充模式；
若否，则确定清洁机器人未进入回充模式；
或，
判断清洁机器人的电量是否小于第三预设阈值；
若是，则确定清洁机器人进入回充模式；
若否，则确定清洁机器人未进入回充模式。
也就是说，可以从两个方面判断清洁机器人是否进入回充模式，第一是清扫任务是否执行完成，第二是清洁机器人的电量是否小于第三预设阈值(例如10％，当然也可以是其他数值，具体不限定)，当清洁机器人的清扫任务完成或清洁机器人的电量小于第三预设阈值，则可以确定该清洁机器人进入回充模式。
在一个实施例中，当清洁机器人根据优先区域搜寻回充座之后，清洁机器人还可以判断清洁机器人是否在优先区域中搜寻到回充座；
若清洁机器人未在优先区域中搜寻到回充座，则在候选回充座区域中除优先区域之外的其他回充区域中搜寻回充座。
本实施例中，清洁机器人可以判断清洁机器人是否在优先区域中搜寻到回充座，具体的，可以获取优先区域中各回充座的目标信号；通过目标信号引导清洁机器人与优选区域中的回充座对接，其中，该目标信号包括红外信号、图像信号以及测距距离信号中的至少一个，若对接成功，则确定清洁机器人在优先区域中搜寻到回充座，若未对接成功，则确定清洁机器人在优先区域中未搜寻到回充座。当然也还可以通过其他方式判断清洁器机器人是否在优先区域中搜寻到回充座，例如判断清洁器机器人是否充电成功，具体不做限定。
若清洁机器人未在优先区域中搜寻到回充座，则在候选回充区域中除优先区域之外的其他回充区域中搜寻回充座。
需要说明的是，在候选回充区域中除优先区域之外的其他回充区域中搜寻回充座的方式与在优先区域中搜寻回充座的方式相似，上述已经进行了说明，此处不再赘述。
综上所述，本发明提供的实施例中，可以在清洁机器人获取在清扫过程中得到的候选回充座区域，根据候选回充座区域筛选优先区域，这样，在清洁机器人进入回充模式时，可以基于优先区域快速的搜寻回充座，以对清洁机器人执行充电操作。
上面对本发明实施例提供的清洁机器人的控制方法进行说明，下面结合图5以及图6对本发明实施例提供的清洁机器人的控制装置进行说明。下面各个模块具体用以实现上文所描述的清洁机器人的控制方法，各个模块被存储于存储单元160中，并由一个或多个处理单元150所执行以完成本发明，本发明所称的模块是指能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，用于描述清洁机器人的控制程序在清洁机器人的控制装置中的执行过程。为了说明书的简洁，这里不再赘述。
请参阅图5，图5为本发明实施例提供的清洁机器人的控制装置的一个实施例的程序模块示意图，该程序模块包括一个或者多个模块。该清洁机器人的控制装置500包括：
图像采集模块501，用于在所述清洁机器人执行清扫任务的过程中，采集拍摄范围内的图像；
识别模块502，用于基于所述清洁机器人采集的图像，识别当前回充座；
确定模块503，用于确定所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度；
获取模块504，用于获取存储的候选回充座区域，所述候选回充座区域中至少包括一个已识别到的回充座区域；
更新模块505，用于根据所述当前回充座的位置以及所述当前回充座的置信度更新所述候选回充座区域。
可选地，所述更新模块505具体用于：
若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域，且所述候选回充座区域中回充区域的个数未达到预设数量，则将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第一候选区域，所述第一候选区域包含于所述候选回充座区域。
可选地，所述更新模块505具体用于：
若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域，且所述候选回充座区域中回充区域的个数达到预设数量，确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度；
若所述当前回充座的置信度大于所述候选回充座区域中所有回充区域对应的可信度中最低的可信度，则删除最低的可信度对应的回充区域；
将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第二候选区域，所述第二候选区域包含于所述候选回充座区域。
可选地，所述更新模块505具体用于：
计算所述候选回充座区域中各回充区域的最大平均识别次数；
获取所述候选回充座区域中各回充座的置信度；
基于所述候选回充座区域中各回充区域的最大平均识别次数以及所述第候选回充座区域中各回充座的置信度确定所述候选回充座区域中各回充区域的可信度。
可选地，所述更新模块505具体用于：
若所述当前回充座的位置不在所述候选回充座区域中，且所述当前回充座的位置对应的划定区域与所述候选回充座区域中至少一个回充区域有重叠部分时，判断所述当前回充座的置信度是否大于所述至少一个回充区域中最低的置信度；
若所述当前回充座的置信度大于所述至少一个回充区域中最低的置信度，则删除所述至少一个回充区域中所述最低的置信度的回充座对应的回充区域；
将所述当前回充座的位置对应的划定区域新增为第三候选区域，所述第三候选区域包含于所述候选回充座区域。
可选地，所述更新模块505具体用于：
若所述当前回充座的位置包含在所述候选回充座区域中的一个目标回充区域中，且所述当前回充座的置信度大于所述目标回充区域的回充座的置信度，将所述目标回充区域的回充座的置信度更新为所述当前回充座的置信度。
本实施例中的清洁机器人的各模块之间的交互方式如前述图3所示实施例中的描述，具体此处不再赘述。
综上所述，可以看出，本发明提供的实施例中，清洁机器人在执行清扫任务的过程中，可以不断的识别回充座，并基于识别到的回充座的位置以及识别到的回充座的置信度更新候选回充座区域，淘汰候选回充座区域中置信度较低的回充区域，使置信度较高的回充座区域能保留下来，这样清洁机器人在搜索回充座时，能根据候选回充座区域快速找到回充座，提高回充效率。另外，由于是通过图像识别的方式识别到的回充座，相对于现有技术中的红外识别或者其他的方式的识别，可以更加容易的识别到回充座。
请参阅图6，图6为本发明实施例提供的清洁机器人的另一实施例示意图，该清洁机器人的控制装置600包括：
数据获取模块601，用于获取存储的候选回充座区域；
筛选模块602，用于对所述候选回充座区域进行筛选，以确定优先区域；
搜寻模块603，用于当所述清洁机器人进入回充模式时，根据所述优先区域搜寻回充座。
可选地，所述筛选模块602具体用于：
根据所述候选回充座区域中各回充座的置信度，筛选优先区域，所述优先区域的回充座的置信度大于预设阈值。
可选地，所述筛选模块602具体用于：
将距离当前时刻最近的一次充电时回充座的位置对应的区域作为优先区域。
可选地，所述筛选模块602具体用于：
获取所述清洁机器人的当前位置；
计算所述候选回充座区域与所述清洁机器人的当前位置的目标距离；
根据所述目标距离确定所述优先区域。
可选地，所述搜寻模块603具体用于：
判断所述清洁机器人是否在所述优先区域中搜寻到回充座；
若所述清洁机器人未在所述优先区域中搜寻到回充座，则在所述候选回充座区域中除所述优先区域之外的其他回充区域中搜寻回充座。
本实施例中的清洁机器人的模块所执行的动作或步骤如前述图4所示实施例中的描述，具体此处不在赘述。
综上所述，本发明提供的实施例中，可以在清洁机器人进入回充模式前预先识别并筛选优先区域，这样，在清洁机器人进入回充模式时，可以基于优先区域快速的搜寻回充座，以对清洁机器人执行充电操作。
本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理单元执行时实现所述清洁机器人的控制方法。
本发明实施例还提供了一种处理单元，所述处理单元用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述清洁机器人的控制方法。
本发明实施例还提供了一种设备，设备包括处理单元、存储单元及存储在存储单元上并可在处理单元上运行的程序，处理单元执行程序时实现可以实现图3或图4对应的实施例中任一实施方式。
本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，执行计算机程序产品时可以实现图3或图4对应的实施例中任一实施方式。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备、机器人、单片机、芯片等)等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储单元、随机存取存储单元、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
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