具备吸尘、尘推功能的清洁机器人的制作方法

本实用新型涉及智能清洁领域，尤其涉及具备吸尘、尘推功能的清洁机器人。

背景技术：

国内的酒店智能机器人主要是接待、送餐、巡逻类机器设备，很少针对地面清洁功能。随着人为成本逐年走高，传统依靠人力清洁的酒店，清洁效率和成本支出是个愈见突出的问题。

现在虽然出现用于地面清洁的清洁机器人，但这种清洁机器人往往仅具有吸尘功能。而在酒店这类场所往往很多地面采用瓷砖、大理石等光滑材料。这些具有光滑材料的地面采用吸尘功能并不能取得很好的清洁效果，需要人工使用尘推进行二次清洁，无法降低人工成本，清洁效率低，限制了清洁机器人的使用范围。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型提出一种具备吸尘、尘推功能的清洁机器人，设置有尘推组件和吸尘组件，能够根据输入的指令切换工作模式，从而实现对具有光滑材料地面的清洁，无需人工清洁，提高了清洁效率，降低了人力成本，扩大了清洁机器人的使用范围。

为解决上述问题，本实用新型采用的一个技术方案为：一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：吸尘组件、控制组件、尘推组件以及机体；

所述控制组件包括设置在所述机体顶部的交互模块以及设置在所述机体内部的底盘控制模块，所述底盘控制模块通过所述交互模块接收输入的指令，并根据所述指令控制所述尘推组件或吸尘组件工作，所述指令包括吸尘模式指令或尘推模式指令；所述吸尘组件包括风机，所述底盘控制模块根据接收的吸尘模式指令启动所述风机以使所述吸尘组件工作；所述尘推组件设置在所述机体底部，所述尘推组件还包括主支架、尘推卡板以及尘推导块、尘推，所述主支架一端固定在所述机体内，另一端与所述尘推卡板活动连接，所述尘推导块固定在所述尘推卡板远离所述主支架的一侧，所述尘推固定在所述尘推导块一侧，相对于所述尘推导块远离所述尘推卡板，所述尘推靠近地面一侧设置有清洁器件，所述底盘控制模块在接收到尘推模式指令时，关闭所述风机，通过所述清洁机器人的运动带动所述尘推上的清洁器件清洁地面。

进一步地，所述主支架包括固定支架、底板，所述底板上设置有至少一个通孔，所述固定支架一端垂直固定在所述底板远离所述尘推卡板一侧。

进一步地，所述尘推卡板包括第一凹槽、第二凹槽以及与所述通孔对应的第一凸起，所述第一凸起设置在所述第一凹槽内，所述底板容置于所述第一凹槽内，且所述第一凸起穿过所述通孔。所述尘推导块部分嵌入所述第二凹槽。

进一步地，所述尘推组件还包括弹簧卡片，所述弹簧卡片设置在所述第一凸起顶端，通过所述弹簧卡片将所述底板固定在所述第一凹槽内。

进一步地，所述尘推组件还包括尘推卡块，所述尘推卡块设置在所述尘推组件侧面，两端分别与所述第一凹槽侧面、所述尘推导块嵌入所述第二凹槽的部分的侧面连接，通过所述尘推卡块固定在所述尘推导块。

进一步地，所述吸尘组件包括负压风箱、过滤器、尘箱，所述尘箱与所述负压风箱连接，所述风机容置在所述过滤器内，通过风机抽取所述负压风箱内的空气，利用过滤器分离灰尘与空气，并将所述灰尘收集在所述尘箱内。

进一步地，所述清洁机器人还包括电源组件，所述电源组件包括电池、充放电模块，所述电池容置在所述机体内，所述充放电模块设置在所述电池远离地面的一侧，通过所述充放电模块控制所述电池的充放电。

进一步地，所述清洁机器人还包括驱动组件，所述驱动组件包括电机驱动器、电机以及驱动轮，所述驱动轮设置在所述机体靠近地面的一侧，所述底盘控制模块通过所述电机驱动器与所述电机连接，所述电机驱动器根据所述底盘控制模块的指令驱动所述电机，进而通过所述驱动轮带动所述清洁机器人运动。

进一步地，所述交互模块设置在所述机体远离地面的一侧，包括触摸屏、控制板，所述控制板通过所述触摸屏接收输入的指令，解析所述指令，并将解析所述指令获取的内容发送给底盘控制模块。

进一步地，所述清洁机器人还包括传感器，所述底盘控制模块与所述传感器连接，所述底盘控制模块通过所述传感器获取障碍物信息，根据所述障碍物信息控制所述清洁机器人运动。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：在清洁机器人中设置尘推组件和吸尘组件，能够根据输入的指令切换工作模式，从而实现对具有光滑材料地面的清洁，无需人工清洁，提高了清洁效率，降低了人力成本，扩大了清洁机器人的使用范围。

附图说明

图1为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人一实施例的结构图；

图2为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人一实施例的整体结构图；

图3为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人一实施例的分解图；

图4为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人的三通接口一实施例的结构图；

图5为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人的降噪风道一实施例的俯视图；

图6为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人中吸尘组件的部分器件一实施例的剖视图；

图7为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人的尘推组件一实施例的结构图；

图8为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人的尘推组件一实施例的分解图；

图9为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人的底盘控制模块与充电桩之间实现握手通讯与充电的工作流程图；

图10为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人一实施例的工作流程图。

图中：3、吸尘组件；2、控制组件；4、导航组件；5、驱动组件；1、机体；21、交互模块；22、底盘控制模块；32、三通接口；31、自动吸尘扒；35、手动吸尘扒；11、主壳；12、上壳；13、弧形把手；37、风机；33、过滤器；34、尘箱；38、降噪风道；381、第一降噪风道；382、第二降噪风道；383、分流器；324、主体；321、第一接口；322、第二接口；323、第三接口；351、手动吸尘管；92、电池；91、连接触点；82、激光雷达；52、电机驱动器；51、驱动轮；211、触摸屏；71、超声传感器；81、深度摄像头；6、尘推组件；61、主支架；62、弹簧卡片；63、尘推卡板；66、尘推卡块；64、尘推导块；65、尘推；611、固定支架；612、底板；631、第一凸起。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

请参阅图1-10，其中，图1为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人一实施例的结构图；图2为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人一实施例的整体结构图；图3为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人一实施例的分解图；图4为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人的三通接口一实施例的结构图；图5为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人的降噪风道一实施例的俯视图；图6为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人中吸尘组件的部分器件一实施例的剖视图；图7为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人的尘推组件一实施例的结构图；图8为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人的尘推组件一实施例的分解图；图9为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人的底盘控制模块与充电桩之间实现握手通讯与充电的工作流程图；图10为本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人一实施例的工作流程图。结合附图1-10对本实用新型具备吸尘、尘推功能的清洁机器人作详细说明。

清洁机器人包括：吸尘组件3、控制组件2、导航组件4、驱动组件5以及机体1；驱动组件5与控制组件2连接，根据控制组件2的指令驱动清洁机器人移动；控制组件2包括设置在机体1顶部的交互模块21以及设置在机体1内部的底盘控制模块22，底盘控制模块22通过交互模块21接收输入的指令，并根据指令获取清扫区域信息；导航组件4设置在机体1内部，接收底盘控制模块22传输的清扫区域信息，根据信息规划路线，并将路线发送给底盘控制模块22，底盘控制模块22根据路线控制驱动组件5运动，并控制吸尘组件3清洁清扫区域；吸尘组件3包括负压风箱、三通接口32、自动吸尘扒31、手动吸尘扒35以及检测开关，负压风箱通过三通接口32与手动吸尘扒35、自动吸尘扒31连接，检测开关与底盘控制模块22连接，底盘控制模块22通过检测开关检测到手动吸尘扒35插入三通接口32时，将自动模式切换为手动模式以实现对清扫区域内死角的清扫。

在本实施例中，机体1包括主壳11和上壳12，其中，上壳12固定并覆盖主壳11远离地面的一侧，交互模块21设置在上壳12内。

在本实施例中，为了便于移动清洁机器人移动，在主壳11靠近上壳12一端设置有弧形把手13，弧形把手13的两端固定在主壳11两侧，并彼此相对。

在本实施例中，清洁机器人还设置有香薰组件和杀菌组件，底盘控制模块22根据用户通过交互模块21输入的指令，打开香薰组件或杀菌组件以实现香薰和杀菌功能。

在一个具体的实施例中，杀菌组件为紫外光灯，通过该紫外光灯实现紫外线杀菌功能。

在本实施例中，吸尘组件3还包括设置在主壳11内的风机37、过滤器33、尘箱34，尘箱34与负压风箱连接，风机37容置在过滤器33内，通过风机37抽取负压风箱内的空气，利用过滤器33分离灰尘与空气，并将灰尘收集在尘箱34内。

在本实施例中，为了降低风机37抽取空气时的噪声，吸尘组件3还包括降噪风道38，降噪风道38设置在过滤器33远离尘箱34一侧，风机37设置在降噪风道38内侧，降噪风道38的出风口和进风口间隔设置在风机37的同一侧，通过降噪风道38排出风机37抽取的空气并降低噪声。

在一个具体的实施例中，降噪风道38包括第一降噪风道381、第二降噪风道382、分流器383以及隔音棉，第一降噪风道381与第二降噪风道382分别设置在风机37两侧，第一降噪风道381的进风口与第二降噪风道382的进风口连接，且第一降噪风道381的出风口与第二降噪风道382的出风口间隔设置在风机37一侧。分流器383固定在进风口的连接处，其为三角棱柱，该三角棱柱的一条棱角与风机37相对，通过分流器383将抽取的空气分流至第一降噪风道381、第二降噪风道382。隔音棉设置在第一降噪风道381和第二降噪风道382的内侧，通过隔音棉进一步降低产生的噪音。

在本实施例中，三通接口32包括主体324、第一接口321、第二接口322、第三接口323，主体324为长方体，检测开关、第一接口321、第二接口322、第三接口323分别设置在主体324的不同侧面，第一接口321、第二接口322、第三接口323通过主体324彼此连通，且分别与负压风箱、自动吸尘扒31、手动吸尘扒35连接。自动吸尘扒31用于吸取灰尘的开口设置在主壳11底部，其软管与第二接口322连接。三通设置在主壳11内，位于降噪风道38靠近地面一侧，且第三接口323的开口贯通主壳11。

手动吸尘扒35包括手动吸尘管351，手动吸尘管351的连接端端口封闭，侧面设置有与第一接口321对应的开口，连接端插入第三接口323，通过开口与第一接口321连通。在连接端通过旋入方式插入主体324内时，连接端堵塞第二接口322，自动吸尘扒31停止工作。连接端上设置有磁性物质，检测开关在检测到连接端上的磁性物质时，产生中断触发信号，并将该中断触发信号发送给底盘控制模块22，底盘控制模块22检测到中断触发信号后，确定手动吸尘扒35插入，将工作模式切换为手动模式。

在本实施例中，清洁机器人还包括电源组件，电源组件包括电池92、充放电模块，电池92容置在机体1内，充放电模块设置在电池92远离地面的一侧，通过充放电模块控制电池92的充放电。

在一个具体的实施例中，充放电模块为集成电路芯片，其型号为bq24610，电池92为锂电池，该锂电池的电压为24v。

在本实施例中，电源组件还包括连接触点91，连接触点91设置机体1一侧，所述底盘控制模块22通过连接触点91与充电桩连接，实现充电以及与充电桩的通信。

在本实施例中，连接触点91包括通信触点和充电触点，清洁机器人还包括激光雷达82，激光雷达82与连接触点91设置在机体1的两侧，清洁机器人通过激光雷达82识别充电桩的槽位以完成对桩。在对桩成功后，底盘控制模块22通过通信触点确认与充电桩通信连接后，控制充电桩通过充电触点向电池92充电。

在本实施例中，充电触点包括正极接触点、负极接触点，通信触点包括发送触点和接收触点。

在一个具体的实施例中，充电桩里含有一个单片机ic，用于控制充电桩的电源开关。电源默认不输出电压，以防小孩误触。底盘控制模块22包含有一个stm32单片机芯片，充电桩与清洁机器人之间的通讯由该单片机芯片与充电桩上的单片机ic之间通信实现。

清洁机器人接收到充电命令后，通过导航组件4定位，行走到充电桩前，然后通过激光雷达82识别充电桩槽位尺寸完成对桩。对桩后，机器人背后四个连接触点91(两个为充电触点，该充电触点连接电池92的正负极，两个为通信触点，该通信触点为通讯的收、发信号触点)会和充电桩的四个金属触点接触。

在连接触点91分别与对应的金属触点接触后，清洁机器人与充电桩之间进行握手流程实现充电。其中，握手流程如下：底盘控制模块22发送充电请求给充电桩的单片机ic(通过通信触点发送充电请求)；充电桩的单片机ic反馈ack1信号给底盘控制模块22(通过通信触点接收信号)；底盘控制模块22再发送确认请求给充电桩的单片机ic(通过通信触点发送)；充电桩接收到底盘控制模块22发来的确认请求后，证明机器人物理上入桩成功，此时充电桩打开充电电源的开关，通过充电触点的正负极触点输出29.4v充电电压。由充放电模块将该充电电压转换为电池92能够接收的电压实现对清洁机器人的充电。

在本实施例中，导航组件4负责建立地图、路线规划、重定位，通过导航组件4对清洁机器人导航。导航组件4和底盘控制模块22均设置在降噪风道38靠近地面的一侧，且导航组件4相对于底盘控制模块22远离地面。

在一个具体的实施例中，导航组件4为思岚定位导航组件4，激光雷达82的型号为思岚a2，导航组件4通过激光雷达82实现清洁机器人与充电桩之间的对桩。

在一个具体的实施例中，底盘控制模块22与导航组件4、交互模块21以及充电桩的单片机ic之间通过串口连接以实现通信。

在本实施例中，电池92设置在底盘控制模块22靠近地面的一侧，三通接口32设置在电池92垂直于地面一侧，激光雷达82设置在主壳11的底部，且与三通接口32位于主壳11的同一侧。三通接口32通过管道与设置在电池92远离地面一侧的负压风箱连接。用于控制电池92充放电的充放电模块设置在电池92靠近底盘控制模块22的一侧。

在本实施例中，驱动组件5包括电机驱动器52、电机以及驱动轮51，驱动轮51设置在机体1靠近地面的一侧，底盘控制模块22通过电机驱动器52与电机连接，电机驱动器52根据底盘控制模块22的指令驱动电机，进而控制驱动轮51转动。驱动轮51设置在电池92靠近地面一侧，电机驱动器52设置在电池92垂直于地面一侧，通过串口与电机连接。

在本实施例中，驱动组件5还包括编码器，编码器与电机或驱动轮51连接，底盘控制模块22根据编码器的反馈信息确定驱动轮51的运行路程以确定清洁机器人的行动轨迹。

在一个具体的实施例中，驱动轮51的数量为两个，对称设置在主壳11底部两侧，电机驱动器52的型号为zlac706，电机为伺服电机，其型号为zllg65asm250，且该伺服电机的数量为两个，分别驱动不同的驱动轮51以实现清洁机器人的转弯以及前进等动作。

在本实施例中，交互模块21设置在机体1远离地面的一侧，包括触摸屏211、控制板，控制板通过所述触摸屏211接收输入的指令，解析所述指令，并将解析指令获取的内容发送给底盘控制模块22，使底盘控制模块22根据输入的指令执行对应的操作。

交互模块21设置在上壳12中，控制板为安卓控制板，用户通过触摸屏211完成人机交互，譬如建图指引、修改地图、操作设置等功能。安卓控制板分解交互信息，把结果传递给导航组件4和底盘控制模块22。

在一个具体的实施例中，控制板的型号为rk3288或rk3299。其与触摸屏211等显示屏连接，向其输入rgb显示信号，该控制板还可以与3g/4g模块以及其他设备或模块通过usb接口连接，通过无线传输或有线传输的方式接收用户通过其他智能终端发送的控制指令。控制板还通过i2c接口与充放电模块连接，并将获取的电池92电量信息通过触摸屏211显示。

在本实施例中，清洁机器人还包括传感器，底盘控制模块22与传感器连接，导航组件4通过底盘控制模块22接收传感器发送的信息，并根据该信息更新路线。

在本实施例中，传感器包括碰撞传感器、红外传感器、超声传感器71、防跌落传感器。其中，碰撞传感器设置在主壳11的底部四周，类似一个轻触开关，碰撞到物体，会产生物理短路，电路中会产生一个中断信号给底盘控制模块22，底盘控制模块22根据哪个碰撞传感器发来的中断，通过电机驱动器52控制电机带动清洁机器人反方向撤离一段小距离。红外传感器也设置在主壳11的底部四周，用于实时获取周边障碍物距离，当底盘控制模块22根据红外传感器的信息确定障碍物距离过近，底盘控制板将该信息反馈给导航组件4，导航组件4根据障碍物的距离信息更新行走路线，避开障碍物。超声传感器71环绕主壳11设置，相对于红外传感器远离地面，用于实时获取周边障碍物距离，当底盘控制模块22根据超声传感器71的信息确定障碍物距离过近，底盘控制板将该信息反馈给导航组件4，导航组件4根据障碍物的距离信息更新行走路线，避开障碍物。防跌落传感器也是红外传感器，放置在主壳11的底部外围，防跌落传感器发出的红外光垂直于地面，用于检测机器离地面高度。当机器周边出现坑位或者台阶，底盘控制模块22通过红外传感器检测到与地面的距离会突然变远或者变近，将该信息反馈给导航组件4，导航组件4更新行走路线，以避开坑位或台阶。

在本实施例中，清洁机器人还包括深度摄像头81，深度摄像头81设置在主壳11上，位于三通接口32远离地面一侧。控制板与深度摄像头81通过wifi或usb接口连接，并将深度摄像头81发送的数据通过rj45接口或wifi发送给导航组件4，使导航组件4根据该数据规划路线。

在本实施例中，清洁机器人包括尘推组件6，尘推组件6与自动吸尘扒31设置在机体1靠近地面的一侧。清洁机器人通过控制板连接的无线通信组件或交互模块21接收指令，根据该指令控制尘推组件6或吸尘组件3工作，其中，指令包括吸尘模式指令或尘推模式指令。

在本实施例中，两个驱动轮51设置在尘推组件6两侧，自动吸尘扒31设置在其中一个驱动轮51一侧，激光雷达82固定在尘推组件6上。

在本实施例中，尘推组件6包括主支架61、尘推卡板63以及尘推导块64、尘推65，主支架61一端固定在机体1内，另一端与尘推卡板63活动连接，尘推导块64固定在尘推卡板63远离主支架61的一侧，尘推65固定在尘推导块64一侧，相对于尘推导块64远离尘推卡板63，尘推65靠近地面一侧设置有清洁器件，底盘控制模块22在接收到尘推模式指令时，关闭风机37，通过清洁机器人的运动带动尘推65上的清洁器件清洁地面。

在本实施例中，清洁器件可以为抹布、拖布以及其他能够清洁地面的器件。

在本实施例中，尘推65相对于驱动轮51远离地面，清洁人员可通过在尘推65靠近地面一侧设置清洁器件，使尘推65通过清洁器件接触地面，进而通过该清洁器件清洁地面，也可以在切换为尘推模式后，通过清洁机器人上的传动机构、传动电机或其他器件推动尘推65靠近地面，进而使清洁器件接触地面，实现对地面的清洁。

在本实施例中，主支架61包括固定支架611、底板612，底板612上设置有至少一个通孔，固定支架611一端垂直固定在底板612远离尘推卡板63一侧。

尘推卡板63包括第一凹槽、第二凹槽以及与通孔对应的第一凸起631，第一凸起631设置在第一凹槽内，底板612容置于第一凹槽内，且第一凸起631穿过通孔。尘推导块64部分嵌入第二凹槽。

尘推组件6还包括弹簧卡片62，弹簧卡片62设置在第一凸起631顶端，通过弹簧卡片62将底板612固定在第一凹槽内。

尘推组件6还包括尘推卡块66，尘推卡块66设置在尘推组件6侧面，两端分别与第一凹槽侧面、尘推导块64嵌入第二凹槽的部分的侧面连接，通过尘推卡块66固定在尘推导块64。

在一个具体的实施例中，尘推组件6包括主支架61、弹簧卡片62、尘推卡板63、尘推卡块66、尘推导块64以及尘推65。其中，主支架61包括固定支架611、底板612，固件支架的数量为2根，固定在底板612远离地面的一侧，通过固定支架611将尘推组件6固定在主壳11内。在底板612上设置有至少一个通孔，尘推卡板63设置在底板612靠近地面的一侧，且尘推卡板63两侧设置有第一凹槽、第二凹槽，该第一凹槽容纳底板612，底板612可在该第一凹槽内相对于尘推卡板63滑动。在第一凹槽内部设置有与通孔数量相同的第一凸起631，第一凸起631穿过该通孔，弹簧卡片62设置在第一凸起631的顶端，将底板612限制在第一凹槽内。

弹簧卡片62与清洁机器人上用于推动尘推组件6的器件抵接，在清洁机器人切换为尘推模式时，通过该器件推动尘推组件6向靠近地面的方向运动使尘推组件6的尘推65上的抹布接触地面以清洁地面。并利用弹簧卡片62的弹性减轻地面起伏对清洁机器人的影响。

尘推导块64设置在尘推卡板63靠近地面一侧，尘推导块64远离地面一侧设置有与第二凹槽对应的第二凸起，第二凸起嵌套在第二凹槽内。尘推卡块66固定在尘推卡片、尘推导块64垂直于底面一侧，两端分别固定在尘推导块64、尘推卡板63上，通过尘推卡块66固定尘推导块64。

在本实施例中，尘推65固定在尘推导块64远离尘推卡板63一侧，尘推导块64上设置有通孔，通过该通孔将尘推65和尘推导块64固定在一起。

下面通过清洁机器人的工作流程对本实用新型的清洁机器人作进一步说明。

控制板接收到用户输入的清扫指令，将该清扫指令通过串口发送清扫指令给底盘控制模块22。底盘控制模块22接收到清扫指令后打开吸尘组件3，并将清扫区域通过串口发送给导航组件4。导航组件4完成路线规划，生成驱动轮51行走数据，通过串口将路线规划信息和行走数据发送给底盘控制模块22。底盘控制模块22根据行走数据控制驱动轮51行走，并通过串口向导航组件4实时反馈传感器接收到的障碍物信息，以便导航组件4根据障碍物信息实时更新行走路线。底盘控制模块22判断清扫区域全覆盖后，确认清扫完成，底盘控制模块22关闭吸尘组件3，通过串口给控制板发送清扫完毕反馈，控制板接收到清扫完毕反馈后，通过触摸屏211通知用户。

有益效果：本实用新型的清洁机器人能够根据清扫区域规划路线，自动实现对清扫区域的清扫，降低了人力清洁的工作量，提高了清洁效率，降低了成本，并能够根据手动吸尘扒的插入情况将自动模式切换为手动模式，无需其他清洁工具即可实现对死角的清扫，满足了清扫要求。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。