电机行程上报方法、装置、电机、电动窗帘及存储介质与流程

本申请涉及智能家居领域，具体涉及一种电机行程上报方法、装置、电机、电动窗帘及存储介质。
背景技术：
：随着科技的不断发展和人民生活水平的不断提高，现代人们越来越不满足于现有的生活现状，取而代之的是对更加舒适的高品位生活环境的迫切追求，为此智能家居(smarthome,homeautomation)也随之而生，所谓的智能家居是以住宅为平台，利用综合布线技术、网络通信技术、安全防范技术、自动控制技术、音视频技术将家居生活有关的设施集成，构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理系统，提升家居安全性、便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境。电动窗帘作为智能家居系统中的一环，因其使用方便、智能简约的优点深受大众的喜爱。电动窗帘是通过无线的方式控制窗帘电机并带动滑车运动，进而对窗帘的开合进行操控。在窗帘电机的运行过程中，通常是根据用户设定的行程运行到指定行程位置，从而使滑车带动窗帘开合到相应的位置。但是，由于窗帘电机本身的转换计算精度的丢失以及霍尔传感器的精度有限，窗帘电机最后运行到的行程位置往往会与用户指定的行程位置有差异，而窗帘最后停靠的位置也会因此与用户的设定值有偏差，实际上该偏差是正常的，使得用户并不能正确地判断窗帘的状态，不利于窗帘的智能控制。技术实现要素：鉴于以上问题，本申请实施方式提供一种电机行程上报方法、装置、电机、电动窗帘及存储介质，能够根据电机的实际位置误差大小确定其运行结果，并将运行结果上报，有利于窗帘的智能控制，并避免用户错误地判断电机的运行状态。第一方面，本申请实施例提供一种电机的行程上报方法，应用于电动窗帘，包括在电机根据预定行程运行至停止时，获取电机的当前行程位置；根据当前行程位置与预定行程位置，计算当前行程误差；以及在当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，上报第一行程消息，第一行程消息用于指示电机已运行至预定行程位置。第二方面，本申请实施例提供一种电机行程上报装置，应用于电动窗帘，包括位置获取模块，用于在电机根据预定行程运行至停止时，获取电机的当前行程位置；误差计算模块，用于根据当前行程位置与预定行程位置，计算当前行程误差；以及上报模块，用于在当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，上报行程消息，行程消息用于指示电机已运行至预定行程位置。第三方面，本申请实施例提供一种电机，包括处理器以及一个或多个存储器，一个或多个存储器用于存储被处理器执行的程序指令，处理器执行程序指令时实施上述的方法。第四方面，本申请实施例提供一种电动窗帘，包括导轨以及连接导轨的如上述的电机。第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有程序指令，其特征在于，程序指令被处理器执行时实施上述方法。相对于现有技术，本申请实施例提供的电机行程上报方法，通过在电机根据预定行程位置运行至停止时，获取电机的当前行程位置；并根据当前行程位置与预定行程位置，计算当前行程误差；最后在当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，上报第一行程消息，其中第一行程消息用于指示电机已运行至预定行程位置。本申请实施例根据电机的实际位置误差大小确定其运行结果，并将运行结果上报。当当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，即表明电机的运行状态是正常的，此时直接告知用户电机已运行至预定行程位置，避免用户错误地判断电机的运行状态，进而利于窗帘的智能控制。本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本申请实施例提供的一种网络系统的示意图。图2示出了本申请实施例提供的一种电动窗帘的结构示意图。图3示出了本申请实施例提供的一种电机行程上报方法的流程示意图。图4示出了本申请实施例提供的另一种电机行程上报方法的流程示意图。图5示出了本申请实施例提供的另一种电机行程上报方法的流程示意图。图6示出了本申请实施例提供的另一种电机行程上报方法的流程示意图。图7示出了本申请实施例提供的一种电机行程上报装置的框图。图8示出了本申请实施例提供的一种电机的框图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。为了使本
技术领域：
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。随着科技的不断发展和人民生活水平的不断提高，现代人们越来越不满足于现有的生活现状，取而代之的是对更加舒适的高品位生活环境的迫切追求，为此智能家居(smarthome,homeautomation)也随之而生，所谓的智能家居是以住宅为平台，利用综合布线技术、网络通信技术、安全防范技术、自动控制技术、音视频技术将家居生活有关的设施集成，构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理系统，提升家居安全性、便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境。电动窗帘作为智能家居系统中的一环，因其使用方便、智能简约的优点深受大众的喜爱。电动窗帘是通过无线的方式控制窗帘电机并带动滑车运动，进而对窗帘的开合进行操控。在窗帘电机的运行过程中，通常是根据用户设定的行程运行到指定行程位置，从而使滑车带动窗帘开合到相应的位置。但是，由于窗帘电机本身的转换计算精度的丢失以及霍尔传感器的精度有限，窗帘电机最后运行到的行程位置往往会与用户指定的行程位置有差异，而窗帘最后停靠的位置也会因此与用户的设定值存在偏差，该偏差其实是正常的。如果此时将窗帘的当前位置告知用户，而用户却不知道这是窗帘电机正常运行时会产生的误差，用户则会误以为窗帘电机出现了故障而未运行到指定行程位置，从而错误地判断了电机的的运行状态，不利于窗帘的智能控制。发明人经过研究，提出了本申请实施例提供的电机行程上报方法、装置、电机、电动窗帘及存储介质，通过在电机根据预定行程位置运行至停止时，获取电机的当前行程位置；并根据当前行程位置与预定行程位置，计算当前行程误差；最后在当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，上报第一行程消息，其中第一行程消息用于指示电机已运行至预定行程位置。本申请实施例根据电机的实际位置误差大小确定其运行结果，并将运行结果上报。当当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，即表明电机的运行状态是正常的，此时直接告知用户电机已运行至预定行程位置，避免用户错误地判断电机的运行状态，进而利于窗帘的智能控制。首先对本申请实施例提供的电机行程上报方法、装置、电机、电动窗帘及存储介质所涉及的应用环境进行介绍。如图1所示，图1为本申请实施例提供的电机行程上报方法所应用的一种网络系统10，该网络系统10包括：终端设备11、服务器12、网关13、子设备14以及路由器15。其中，终端设备11可以是任何具备通信和存储功能的设备，例如：智能手机、台式电脑、笔记本电脑、平板电脑或其他具有网络连接功能的智能通信设备，在该终端设备11中存储有用于管理子设备的客户端(可以是应用程序客户端，例如手机app；也可以是网页客户端)和可以在该客户端登录的用户账号。另外，终端设备11还可以具备通信和语音控制功能的智能设备，例如智能音箱、智能电视机等，在终端设备11中存储有接收用户指令并控制子设备14执行相应指令的语音助手。服务器21可以是网络接入服务器、数据库服务器、云服务器等。可选地，网关13为基于zigbee(紫峰)协议搭建，子设备14可以是预先加入网关13中的设备，例如，zigbee设备可以是网关出厂时网关所归属套件中的设备；也可以是后续通过用户操作连接至网关13中的设备。子设备14可以是实体智能设备，如电表、门磁传感器、人体传感器、门窗传感器、温湿度传感器、水浸传感器、天然气报警器、烟雾报警器、墙壁开关、墙壁插座、智能插座、无线开关、无线墙贴开关、魔方控制器、窗帘电机、多功能网关、空调伴侣、智能音箱、智能电视、摄像头等智能设备，也可以是虚拟传感器设备，如虚拟人体传感器设备，在此不作限定。需要说明的是，本申请实施例中，子设备14至少包括窗帘电机。可选地，一个或多个子设备14可以基于zigbee协议与网关13建立网络连接，从而加入到zigbee网络中。网关13以及终端设备11均可以与路由器15连接，并通过路由器15接入到以太网中，路由器15与服务器12通信连接。例如，网关13以及终端设备11可以将获取的信息存储到服务器12中。可选地，终端设备11可以与服务器12建立网络连接，从而可以获取服务器12下发的数据。可选地，如图1所示的局域网路径表示终端设备11与路由器15和网关13在同一局域网络中，广域网路径表示终端设备11与路由器15和网关13不在同一局域网络中。其中，当终端设备11与路由器15和网关13在同一局域网络中时，终端设备11可通过如图1所示的局域网路径与网关13以及连接至网关13的子设备14进行交互；也可以通过如图1所示的广域网路径与网关13以及连接至网关13的子设备14进行交互。当终端设备11与路由器15和网关13不在同一局域网络中时，终端设备11可以通过如图1所示的广域网路径与网关13以及连接至网关13的子设备14进行交互。可选地，终端设备11还可以直接通过蓝牙或zigbee网络与子设备进行交互。如图2所示，图2示出了本申请实施例提供的一种电动窗帘20，该电动窗帘20为单开式窗帘。本申请实施例仅以单开式电动窗帘为例进行说明，不应理解为对电动窗帘结构的限制。在一些实施方式中，电动窗帘也可以是双开式窗帘或卷轴式窗帘。在本实施例中，电动窗帘20包括电机21、导轨22以及滑车23。其中电机21设置在导轨22的端部，滑车23可滑动地设置在导轨22，电机21运行时可以驱动滑车231在导轨22上运动。具体地，电机21可以通过皮带轮等传动机构传动驱动滑车23运动。滑车23用于牵引窗帘的开合，滑车23运动时，窗帘相应地开启或关闭，滑车23在导轨22上的位置即决定了窗帘的开启度。如图3所示，图3示出了本申请实施例提供的一种电机行程上报方法100的流程图，该方法100应用于上述电动窗帘20中的电机21，电机21可以作为上述网络系统10中的子设备，并通过上述网络系统10中的通信路径与其他设备交互。进一步地，本申请实施例提供的电机行程上报方法100可以包括以下步骤s110～s130。步骤s110：在电机根据预定行程运行至停止时，获取电机的当前行程位置。在电机的运动控制中，电机的位置由脉冲控制，通过霍尔传感器反馈的脉冲信号，pid位置控制器可以计算出电机在当前位置的目标速度，并将该速度反馈给pid速度控制器，pid速度控制器再根据目标速度实时调节电机的当前速度，从而实现pid位置、速度的双闭环控制。在电机的行程控制中，由于电机每转动一圈，霍尔传感器会反馈若干个的脉冲信号，因此电机的行程可以通过脉冲信号的数量来计算。本实施例中，根据电机行程与脉冲数量的对应关系，确定电机的当前行程位置。首先，可以先获取电机总行程所对应的总脉冲数量，再根据霍尔传感器反馈的当前脉冲数量和总脉冲数量的比例关系换算，可以计算出电机的当前行程，最后再根据电机的起始行程位置与当前行程即可获得电机的当前行程位置。其中，电机总行程所对应的总脉冲数量可以在电机首次使用时测量。需要说明的是，电机的起始行程位置是从零开始的，在电机完成第一次行程之后，电机的当前行程位置即为下次行程的起始行程位置，因此，电机的起始行程位置总是已知的。本申请实施例中，电机的行程表示电机运动时驱动滑车移动的距离与导轨长度的相对关系。例如，电机当前驱动滑车从导轨首端移动到导轨的末端，那么此时电机的行程即为100％。可以理解的是，电机的总行程即对应了整个导轨的长度，在测量电机总行程所对应的总脉冲数量时，即可通过电机驱动滑车从导轨首端移动到导轨的末端，再检测霍尔传感器反馈的总脉冲数量。本申请实施例中，电机的行程位置表示电机控制滑车停止的位置与导轨的相对关系。例如，电机当前驱动滑车停止在导轨的末端，那么此时电机的行程位置即为100％。在一个示例中，以电机的起始行程位置从零开始为例，若电机的总行程对应5000个脉冲，且霍尔传感器反馈的当前脉冲数量为3000个，那么即可以计算出电机的当前行程为60％，而由于电机的起始行程位置是零，那么此时电机的当前行程位置即为60％，也即电机驱动滑车运动到导轨60％的位置。在电机的下一次行程中，60％即为电机的起始行程位置。在一些实施方式中，电机的行程也可以直接表示为电机运动时驱动滑车移动的距离。相应地，电机的行程位置即表示电机控制滑车停止的位置。预定行程是由用户下发的，用户可以通过移动终端内的app、移动终端内的语音助手、智能音箱以及智能电视机等终端设备下发指令，并经由上述的广域网路径或局域网路径将指令传输到电机。例如用户下发指令“把窗帘打开一半”，那么电机接收指令后对应的预定行程就是驱动滑车移动到导轨长度的50％。进一步地，根据预定行程与起始行程位置计算电机的行程，再根据电机的行程对应的脉冲数量控制电机运行至停止。例如预定行程为60％，起始行程为0，那么电机的行程即为60％，60％行程对应了3000个脉冲，当检测到霍尔传感器反馈的脉冲数量为3000个时，停止电机运行。在电机完全停止之后，再根据霍尔传感器反馈的脉冲数量，即可获取电机的当前行程位置。步骤s120：根据当前行程位置与预定行程位置，计算当前行程误差。在理想情况下，按照预定行程控制电机时，当检测到霍尔传感器反馈的脉冲数量达到预定行程对应的脉冲数量时，电机到达预定行程位置且停止。这说明，当检测到霍尔传感器反馈的脉冲数量达到对应的脉冲数量时，电机的速度刚好为零。而在实际情况中，当检测到霍尔传感器反馈的脉冲数量达到预定行程对应的脉冲数量时，电机到达预定行程位置，此时停止电机运行，电机的速度不会为零。那么由于惯性的作用，电机往往还会继续运动直至速度下降到零，此时霍尔传感器仍然会反馈脉冲信号。在电机完全停止后，电机的当前行程位置则会偏离预定行程位置，从而产生行程误差。需要说明的是，该行程误差并不会随着电机的运行而累积，只会在停止电机运行时产生。原因在于，在电机运行时，即使产生了行程误差，pid闭环控制系统也可以在下个位置校正，而在电机停止之后，则无法通过pid闭环控制系统在下个位置校正行程误差。在电机完全停止之后，根据霍尔传感器反馈的当前总脉冲数量，可以获取电机的当前行程位置，根据电机的当前行程位置与预定行程位置计算行程误差，行程误差即为当前行程位置与预定行程位置的差值。本实施例中，当前行程误差为行程误差的绝对值。当电机偏离预定行程位置时，pid闭环控制系统可以控制电机往回运动，使电机尽可能的靠近预定行程位置，因此在电机完全停止时，电机的当前行程位置可能大于预定行程位置，也可能小于预定行程位置，从而使得电机产生正负的行程误差。步骤s130：在当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，上报第一行程消息。预设误差阈值是预先存储的，用于指示当前行程误差误差是否处于正常状态。当当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，即可认为当前行程误差处于正常状态。第一行程消息用于指示电机已经运行至预定行程位置。进一步地，预设误差阈值范围相当于死区，当电机的当前行程位置已经偏离预定行程位置时，电机运行时，若电机的当前行程误差处于正常状态，pid闭环控制系统可以不必修正该行程误差，从而减小系统消耗。进一步地，在电机停止时，若电机的当前行程误差处于正常状态，即可以向用户上报第一行程消息。若电机的当前行程误差处于正常状态，则向用户告知电机已到达预定行程位置。其中，该第一行程消息可以直接显示当前行程位置为预定行程位置或提醒用户已到达预定行程位置。例如，预定行程位置为60％，实际上电机的当前行程位置为61％或59％，当前行程误差即为1％，若前行程误差即为1％小于预设误差阈值大于或等于，那么即使电机的当前行程位置偏离了预定行程位置，第一行程消息也可以显示为“当前行程位置为60％”或“已到达预定位置”。进一步地，第一行程消息可以通过上述网络系统的局域网路径或广域网路径发送至用户的移动终端，或者显示在app客户端。可以理解的是，由于无法达到理想状态，当电机正常运行时，势必会产生行程误差。在正常状态下，该行程误差实际上很小，完全不会影响到用户正常的使用体验。但是，即使行程误差不会影响到用户正常的使用体验，若是将偏离预定行程位置的当前行程位置上报给用户，由于用户并不知道该行程误差是正常的，因此会以为电机出现了故障而偏离预定行程位置，从而错误的判断了电机的运行状态，不利于窗帘的智能控制，并且给用户带来不必要的麻烦，影响用户体验。因此，根据电机的实际位置误差大小确定其运行结果，并将运行结果上报，当当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，可以直接向用户上报用户设定的预定行程位置，从而避免用户错误地判断电机的运行状态，提高用户体验且有利于窗帘的智能控制。并且本申请实施例不用增加或更换任何硬件设备，在不额外增加生产成本的同时可以给用户更好的使用体验。本申请实施例提供的电机行程上报方法，通过在电机根据预定行程位置运行至停止时，获取电机的当前行程位置；并根据当前行程位置与预定行程位置，计算当前行程误差；最后在当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，上报第一行程消息，其中第一行程消息用于指示电机已运行至预定行程位置。本申请实施例根据电机的实际位置误差大小确定其运行结果，并将运行结果上报。当当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，即表明电机的运行状态是正常的，此时直接告知用户电机已运行至预定行程位置，避免用户错误地判断电机的运行状态，进而利于窗帘的智能控制。如图4所示，本申请实施例还提供另一种电机行程上报方法200，该方法200可以包括以下步骤s210～s260。步骤s210：获取当前运行轨道的总长度。当前运行轨道的总长度也即导轨的总长度。本实施例中，在测量电机总行程时所对应的总脉冲数量时，由于电机每转动一圈霍尔传感器反馈的脉冲数量是一定的，而电机每转动一圈能驱动滑车移动的距离也是一定的，因此可以根据电机总行程所对应的总脉冲数量计算得出导轨的总长度，也即当前运行轨道的总长度。由此，任意长度的导轨的长度均可被计算出来，使电机适用于不同长度的导轨。在一些实施例方式中，实际上导轨的长度的是可以人为测量的，因此预先可以人为测量导轨的长度后将导轨的长度存储在电机或云端，再读取存储的导轨长度。其中，可以在电机出厂之前由厂家人员预先存储；也可以由用户自己存储，例如用户通过app客户端设置，以预防用户更换导轨。在获取当前运行轨道的长度后，可以根据运行轨道的总长度，确定预设误差阈值。步骤s220：根据当前运行轨道总长度与基准误差距离，确定预设误差阈值。基准误差距离为预存的电机运行的固有误差距离。根据上文可知，电机正常运行至停止时总会存在行程误差。具体来说，电机正常运行时至停止时滑车总会偏离目标位置一定的距离，该总是偏离的距离即为电机的固有误差距离。固有误差距离实际上是固定的，是由霍尔传感器的精度和电机本身决定。一般来说，该固有误差距离可以为2cm，即电机正常运行时至停止时滑车总会偏离目标位置2cm。在一些实施方式中，可以在电机出厂之前由厂家调试并测量该固有误差距离，并将该固有误差距离预存在电机或云端。本实施例中，在确定固有误差距离之后，根据固有误差距离与导轨总长度的比例换算关系，计算得到预设误差阈值，其中，预设误差阈值可以为固有误差距离与当前导轨总长度的比例。例如，若导轨的长度为1m，固有误差距离为2cm，则预设误差阈值为2％。若导轨的长度为2m，固有误差距离为2cm，则预设误差阈值为1％。可以理解的是，不同的导轨长度对应了不同的预设误差阈值。在更换导轨后，可以对预设误差阈值进行校正。在一些实施方式中，当预设误差阈值过小或不为整数时，可以向上取整。例如，计算得到的预设误差阈值为0.5％时，可以取预设误差阈值为1％。步骤s230：在电机根据预定行程运行至停止时，获取电机的当前行程位置。步骤s240：根据当前行程位置预定行程位置，计算当前行程误差。步骤s250：在当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，上报第一行程消息。步骤s260：在当前行程误差大于预设误差阈值时，上报第二行程消息。根据上文可知，当当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，认为当前行程误差处于正常状态。那么，当当前行程误差大于预设误差阈值时，则认为当前行程误差处于异常状态。此时电机可能是由于故障才出现较大行程误差，因此，此时向用户上报第二行程消息。其中，第二行程消息用于指示电机的当前行程位置，也即指示电机当前实际的行程位置。例如，预定行程位置为60％，电机的当前行程位置为63％或57％，当前行程误差即为3％，而预设误差阈值2％，当前行程误差大于预设误差阈值，此时向用户发送的第二行程消息可以为“当前行程位置为63％”或“已偏离预定位置”，从而提醒用户电机可能出现故障。本申请实施例提供的电机行程上报方法，首先获取当前运行轨道的总长度，再根据当前运行轨道总长度与基准误差距离，确定预设误差阈值；然后通过在电机根据预定行程位置运行至停止时，获取电机的当前行程位置；并根据当前行程位置与预定行程位置，计算当前行程误差；最后在当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，上报第一行程消息，其中第一行程消息用于指示电机已运行至预定行程位置。本申请实施例根据电机的实际位置误差大小确定其运行结果，并将运行结果上报。当当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，即表明电机的运行状态是正常的，此时直接告知用户电机已运行至预定行程位置，避免用户错误地判断电机的运行状态，进而利于窗帘的智能控制。如图5所示，本申请实施例还提供另一种电机行程上报方法300，该方法300可以包括以下步骤s310～s370。步骤s310：获取当前运行轨道的总长度。在获取当前运行轨道的总长度后，可以根据当前运行导轨的总长度，确定预设误差阈值。步骤s320：获取预置的行程误差对照表。本实施例中，行程误差对照表用于指示当前运行轨道的总长度与预设误差阈值的对应关系。也就是说，该行程误差对照表指示了不同的导轨长度所对应的不同的预设误差阈值。行程误差对照表可以参照表1。导轨长度0.5m1m1.5m2m预设误差阈值4％2％2％1％表1进一步地，该行程误差对照表可以预先存储在电机中。根据上表可以看出，导轨长度越长，预设误差阈值则可以设置的越小。步骤s330：通过查表法，获取与当前运行轨道的总长度对应的预设误差阈值。在获取导轨的长度后，通过查表，可以获取该导轨长度对应的预设误差阈值。进一步地，当导轨长度改变时，仍然可以通过查表，获取新的预设误差阈值。通过查表法，电机不用自己计算预设误差阈值，因此可以节省处理资源，并提高响应速度。步骤s340：在电机根据预定行程运行至停止时，获取电机的当前行程位置。步骤s350：根据当前行程位置预定行程位置，计算当前行程误差。步骤s360：在当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，上报第一行程消息。步骤s370：在当前行程误差大于预设误差阈值时，上报第二行程消息。本申请实施例提供的电机行程上报方法，首先获取当前运行轨道的总长度，再获取预置的行程误差对照表；接着通过查表法，获取与当前运行轨道的总长度对应的预设误差阈值；然后在电机根据预定行程位置运行至停止时，获取电机的当前行程位置；并根据当前行程位置与预定行程位置，计算当前行程误差；最后在当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，上报第一行程消息，其中第一行程消息用于指示电机已运行至预定行程位置。本申请实施例根据电机的实际位置误差大小确定其运行结果，并将运行结果上报。当当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，即表明电机的运行状态是正常的，此时直接告知用户电机已运行至预定行程位置，避免用户错误地判断电机的运行状态，进而利于窗帘的智能控制。如图6所示，本申请实施例还提供一种另一种电机行程上报方法400，该方法400可以包括以下步骤s410～s470。步骤s410：获取当前窗帘重量。在实际场景中，电机驱动滑车运动时，滑车同时在牵引窗帘。而由于窗帘是具有一定重量的，窗帘本身的重量会给电机的运动带来阻力，从而使得电机的产生的行程误差更大。本实施例中，当前窗帘的重量可以由用户在app客户端输入，存储在电机或云端。在一些实施方式中，当前窗帘的重量可以由传感器获取，并将获取的数据传输给电机。步骤s420：获取预置的重量误差对照表。本实施例中，该重量误差对照表用于指示窗帘重量与预设误差阈值的对应关系。也就是说，该行程误差对照表指示了不同的窗帘重量所对应的不同的预设误差阈值。重量误差对照表可以参照表2。窗帘重量abcd预设误差阈值abcd表2进一步地，该重量误差对照表预存在电机。具体地，在电机出厂之前，可以根据基准窗帘重量来确定其他窗帘的重量对应的预设误差阈值，并形成重量误差对照表预存在电机。在基准窗帘重量下，电机运动的阻力最适合，运动效果最好。与基准窗帘重量相比，其他窗帘的重量与基准窗帘重量的偏差越大，那么电机的行程误差则越大，相应地，对应的预设误差阈值也越大。步骤s430：通过查表法，获取与当前窗帘重量对应的预设误差阈值。在获取在当前窗帘重量后，通过查表，可以获取当前窗帘重量对应的预设误差阈值。进一步地，当窗帘重量改变时，仍然可以通过查表，获取新的预设误差阈值。通过查表法，电机不用自己计算预设误差阈值，因此可以节省处理资源，并提高响应速度。步骤s440：在电机根据预定行程运行至停止时，获取电机的当前行程位置。步骤s450：根据当前行程位置与预定行程位置，计算当前行程误差。步骤s460：在当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，上报第一行程消息。步骤s470：在当前行程误差大于预设误差阈值时，上报第二行程消息。本申请实施例提供的电机行程上报方法，首先获取当前窗帘重量；再获取预置的重量误差对照表；接着通过查表法，获取与当前窗帘重量对应的预设误差阈值；然后在电机根据预定行程位置运行至停止时，获取电机的当前行程位置；并根据当前行程位置与预定行程位置，计算当前行程误差；最后在当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，上报第一行程消息，其中第一行程消息用于指示电机已运行至预定行程位置。本申请实施例根据电机的实际位置误差大小确定其运行结果，并将运行结果上报。当当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，即表明电机的运行状态是正常的，此时直接告知用户电机已运行至预定行程位置，避免用户错误地判断电机的运行状态，进而利于窗帘的智能控制。如图7所示，本申请实施例还提供一种电机行程上报装置500，该装置500包括位置获取模块501、误差计算模块502以及上报模块503。其中，位置获取模块501用于在电机根据预定行程运行至停止时，获取电机的当前行程位置；误差计算模块502用于根据当前行程位置与预定行程位置，计算当前行程误差；上报模块503用于在当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，上报第一行程消息。在一些实施方式中，该装置500还包括长度获取模块504、阈值计算模块505以及异常上报模块506。其中，长度获取模块504用于获取当前运行轨道的总长度；阈值计算模块505用于根据当前运行轨道总长度与基准误差距离，确定预设误差阈值；异常上报模块506用于在当前行程误差大于预设误差阈值时，上报第二行程消息。在一些实施方式中，该装置500还包括第一对照表获取模块507以及第一查表模块508。其中，第一对照表获取模块507用于获取预置的行程误差对照表；第一查表模块508用于通过查表法，获取与当前运行轨道的总长度对应的预设误差阈值。在一些实施方式中，该装置500还包括重量获取模块509、第二对照表获取模块510以及第二查表模块511。其中，重量获取模块507用于获取当前窗帘重量；第二对照表获取模块508用于获取预置的重量误差对照表；第二查表模块509用于通过查表法，获取与当前窗帘重量对应的预设误差阈值。申请实施例提供的电机行程上报装置，通过在电机根据预定行程位置运行至停止时，获取电机的当前行程位置；并根据当前行程位置与预定行程位置，计算当前行程误差；最后在当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，上报第一行程消息，其中第一行程消息用于指示电机已运行至预定行程位置。本申请实施例根据电机的实际位置误差大小确定其运行结果，并将运行结果上报。当当前行程误差小于或等于预设误差阈值时，即表明电机的运行状态是正常的，此时直接告知用户电机已运行至预定行程位置，避免用户错误地判断电机的运行状态，进而利于窗帘的智能控制。如图8所示，本申请实施例还提供一种电机600，应用于上述的电机行程上报方法。该电机600包括处理器610以及一个或多个存储器620，一个或多个存储器620用于存储被处理器610执行的程序指令，处理器610执行程序指令时实施上述的电机行程上报方法。进一步地，处理器610可以包括一个或者多个处理核。处理器610运行或执行存储在存储器620内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器620内的数据。可选地，处理器610可以采用数字信号处理(digitalsignalprocessing，dsp)、现场可编程门阵列(field－programmablegatearray，fpga)、可编程逻辑阵列(programmablelogicarray，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器610可集成中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、图像处理器(graphicsprocessingunit，gpu)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器中，单独通过一块通信芯片进行实现。本申请实施例还提供一种电动窗帘，该电动窗帘包括导轨以及连接所述导轨的上述电机。本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有程序指令，程序指令被处理器时实施上述的方法。存储介质可以是诸如闪存、eeprom(电可擦除可编程只读存储器)、eprom、硬盘或者rom之类的电子存储器。可选地，存储介质包括非瞬时性计算机可读存储介rec质(non-transitorycomputer-readablestoragemedium)。存储介质具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本申请，任何本领域技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。当前第1页12