一种商用扫地机器人的制作方法

本发明涉及智能设备清扫技术领域，具体为一种商用扫地机器人。

背景技术：

扫地机器人是一种用于清扫地面的机器设备。价格低廉的扫地机器人，使用旋转的行走轮清扫地方，其清扫轨迹是弧形轨迹，在遇到障碍物时，扫地机器人被阻挡住，不再朝障碍物方向运动，直到行走轮旋转到另一方向时，扫地机器人才继续工作，实现“避障”，但是有些障碍物的高度略高于地面0.5-2cm，完全可以跨越过去，该种价格低廉的扫地机器人，则无法实现，进而导致清扫效果不佳；价格昂贵的机器人，通过设置各种感应器，来感应障碍物，进而达到“避障”，但是同样的，针对高度略高于地面0.5-2cm之间的障碍物，该种扫地机器人选择避开，是完全没有必要的，并且，该扫地机器人的传感器设置种类繁多、结构复杂，集储尘装置的安装结构不当且成本较高。

如专利公开号为cn109464075a的对比文件，其公开了扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人，其控制方法包括：控制扫地机器人行进，触发扫地机器人上的碰撞探测器发出触发信号；根据触发信号控制扫地机器人后退第一距离；控制扫地机器人进行原地旋转，以使扫地机器人的行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行。该申请文件公开的扫地机器人避开障碍物是通过传感器实现的，并且很难清扫到障碍物后方的地面，不仅成本高，而且使用不便。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于：扫地机器人在清扫时如何越过障碍物又能清扫全面。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种商用扫地机器人，包括支架组件和主刷组件；所述主刷组件活动安装在支架组件的底部；所述主刷组件能够在支架组件的抬升下越过障碍物。

所述支架组件包括导向架、导轨滑块、导杆、顶升电缸、导向架支架、横梁、顶升支架、顶升支架安装座及顶升电缸座；所述导向架支架固定在横梁中段；所述导向架固定在导向架支架的背板上；所述顶升电缸座固定在导向架的中段腹板上；所述顶升电缸嵌在顶升电缸座内；所述顶升电缸连接在顶升支架安装座上；所述顶升支架安装座安装在顶升支架主梁底部；所述导轨滑块固定在导向架的两端断面上；所述导杆上端贯穿导轨滑块的中心通孔并固定到顶升支架主梁端部的固定孔内，所述导杆的下端固定在主刷组件上。

当清扫区域扫描到障碍物或凸起物时，启动固定在顶升电缸座内的顶升电缸，推动与顶升电缸通过调节柱连接的顶升支架安装座向上提升，然后使得与顶升支架安装座固定的顶升支架上升，之后拉动顶升支架两端固定的导杆在导轨滑块的导向孔内运动，然后带动与导杆底端连接的主刷组件抬升，由于导向架支架固定在横梁上，且导向架安装在导向架支架背板上，而导轨滑块固定在导向架两端，当导杆在导轨滑块内上升时，使得导杆底端逐渐靠近导轨滑块，即使得导杆底端固定连接的主刷组件上升，并靠近固定在导向架上的导轨滑块，由于横梁与地平面的高度不变，即使得与其固定连接的导向架支架的高度不变，也就是说，相对于地平面来说，主刷组件的高度抬升，然后越过高于地平面的障碍物或凸起物，并且清扫到障碍物后方的地面，打扫全面，完成存有障碍物地面的清扫工作，适用于平整度差的地面。

优选地，所述支架组件还包括吸尘支架、轮毂电机安装底座、电池支架及电池支座；所述电池支座通过螺栓固定在电池支架的底部；所述电池架设在电池支架上，并穿过电池支架，嵌入到电池支座内；以扫地机器人的前进方向为基准，所述横梁上通过螺栓安装有电池支座；所述横梁位于电池下方并与电池板面处于同一垂直面；所述吸尘支架垂直固定安装在导向架的立面上，并以中心轴为对称轴呈镜像对称；两吸尘支架之间的距离与吸尘组件的宽度相同。

使用电池支架及电池支座固定安装电池，提高电池的稳定性；吸尘支架安装在导向架的折弯处，在主刷组件避障时，导向架稳定不动，吸尘支架在避障时，也就不会发生震动，安装稳定，其次安装在导向架的折弯处，高度足够避开底部部件的安装，在不影响结构的安装情况下，提高结构的安装紧密性，进而使得整体扫地机器人整体结构小巧。

优选地，两横梁的两端之间嵌接有安装架连接板；所述安装架连接板的下底面焊接有轮毂电机安装底座；所述轮毂电机安装底座的一侧通过螺栓固定有轮毂电机；所述轮毂电机的车轮动力输出轴与行走轮连接；所述行走轮设置在横梁的两端。

启动轮毂电机，驱动行走轮转动，进而带动扫地机器人前进，开始清扫。

优选地，所述主刷组件包括主刷、传动机构；所述主刷活动安装在支架组件的底端；所述传动机构安装在主刷的侧面，且能够带动主刷清扫地面。

启动传动机构，带动主刷清扫地面，结构简单，清扫便捷。

优选地，所述主刷包括刷盒；所述刷盒内沿长度方向横置有两个前后排布的植毛滚刷；两个植毛滚刷之间装有焊接到刷盒内壁上的间隔板；所述植毛滚刷沿轴线方向贯穿有焊合在一起的滚刷轴；

所述传动机构包括滚刷驱动箱、滚刷驱动电机、第一传动带轮、第二传动带轮、电机带轮、驱动固定安装板；所述滚刷驱动箱通过螺钉嵌入在刷盒的顶部；所述驱动固定安装板设置在驱动箱内，且与滚刷驱动箱一体成型；所述滚刷轴垂直穿过驱动固定安装板，且输入端与第二传动带轮传动连接；所述第一传动带轮、第二传动带轮、电机带轮均通过轴承活动安装在驱动固定安装板上；所述电机带轮上缠绕有皮带，且皮带绕过第一传动带轮底部后上绕过第二传动带轮的上表面，继而绕回电机带轮；所述电机带轮套接在滚刷驱动电机的输出轴上。

滚刷驱动电机启动，带动输出轴上的电机带轮转动，然后电机带轮上的皮带传动，使得第一传动带轮、第二传动带轮转动，然后使得与第二传动带轮传动连接的滚刷轴转动，进而带动植毛滚刷转动，植毛滚刷上的毛刷清理地面，完成清扫工作，提高清扫效率。

优选地，所述扫地机器人还包括设置在主刷组件后方的边刷组件及边刷抬升组件；所述边刷组件安装在边刷抬升组件上，并且边刷组件能够沿边刷抬升组件的固定端做弧形抬升运动；所述边刷抬升组件的一端固定在支架组件上。

在主刷组件后方设置边刷组件，当主刷组件清扫后，在主刷组件的边缘处积攒的尘土，被边刷组件再次清扫，提高清扫效果；同时，边刷组件遇到障碍物或凸起时，在边刷抬升组件的抬升作用下，边刷组件越过障碍物或凸起，有效地避开障碍物，适用于平整度差的地面。

优选地，所述边刷抬升组件包括拉杆、边刷电机固定架、覆板上连接片、覆板、覆板下连接片、固定座垫片；所述固定座垫片通过螺栓固定在横梁的两端；所述覆板上连接片通过螺栓固定在固定座垫片上；所述覆板包括上下两片无直接接触关系的u型板；所述覆板与水平面呈度倾角；所述覆板置于覆板上连接片内，并用销轴贯穿覆板上连接片上的通孔，再以共轴形式安装在覆板上连接片侧壁上；所述覆板的下端通过销轴与覆板下连接片活动连接；所述覆板下连接片的一侧通过螺栓固定有安装边刷组件的边刷电机固定架；两个拉杆的一端分别通过销轴活动连接在覆板上连接片的两侧，另一端分别通过销轴活动连接在覆板下连接片的两侧；所述拉杆与水平面构成度倾角；

在实际工作过程中，边刷组件遇到凸出的地面时，边刷组件被顶起，带动边刷电机固定架上升，边刷电机固定架带动覆板发生角度变化，进而使得拉杆的长度发生变化，待过完凸起地面后，边刷组件下降，边刷电机固定架、覆板与拉杆均恢复原样；通过上下抬升边刷组件，方便避开路面上的障碍物，适用于平整度差的地面。

所述边刷组件包括边刷电机、盘刷、减速器；所述减速器通过螺栓固定在边刷电机固定架上，同时将其输出轴深入盘刷的轴心；所述盘刷的轴线与植毛滚刷的清扫边缘位于同一竖直面内；所述边刷电机的安装面与减速器的安装面呈垂直状态，且边刷电机的输出轴深入减速器内，并与减速器同轴传输扭矩。

边刷电机启动，通过减速器带动盘刷转动，对经过吸尘盒且位于植毛滚刷清扫边缘处的地面进行再次清扫，防止边缘积攒尘土，提高清扫的洁净程度；通过安装减速器，来降低盘刷的转速，增大从边刷电机端输出的扭矩

优选地，所述扫地机器人还包括设置在主刷组件后方的吸尘组件；所述吸尘组件包括吸尘盒；所述吸尘盒安装在主刷组件上；所述吸尘盒的吸尘口朝下设置；所述吸尘盒依次连接有初步过滤组件、二次过滤组件及吸尘电机。所述初步过滤组件安装在主刷组件上。所述二次过滤组件及吸尘电机安装在支架组件上。

在对地面吸尘时，吸尘电机启动，经过主刷组件清扫后的地面，产生的尘土透过吸尘盒的盒口，依次经过初步过滤组件、二次过滤组件，经过两次过滤，尘土积留在扫地机器人内，吸尘急过滤效果好。

优选地，所述初步过滤组件包括包括装有滤芯的过滤盒；所述过滤盒焊合在主刷组件的顶部；所述过滤盒的两端开口，且开口内接入空心通气管；所述空心通气管通过管道与二次过滤组件连通；所述过滤盒与吸尘盒连通。

通过管道、空心通气管及过滤盒来从吸尘盒的盒口处吸收经过植毛滚刷清扫过的地面上的尘土，过滤盒初步过滤来自吸尘盒盒口的尘土，提高过滤效果，降低后续过滤压力。

优选地，所述二次过滤组件包括储尘盒、过滤器、储尘盒抽屉；所述储尘盒抽屉通过螺栓固定在支架组件的顶部；所述吸尘电机通过螺栓固定在储尘盒抽屉的顶部；所述过滤器通过螺栓安装在储尘盒抽屉的上板底部；所述过滤器的两侧端对应开设有进气口，且进气口垂直贯穿储尘盒抽屉的侧板；所述过滤器的顶部开设有出气口；所述储尘盒抽屉两端的进气口与两个空心通气管通过管道接通；所述出气口通过管道与吸尘电机的吸尘口接通；所述储尘盒抽屉内放置有上端开口的储尘盒，且过滤器从上而下深入到储尘盒内；所述储尘盒与储尘盒抽屉之间间隔有导向板；所述导向板通过螺栓固定到储尘盒的两侧壁以及底壁上。

吸尘电机启动，通过出气口在进气口处形成负压，并通过管道吸收来自吸尘盒的尘土，经过过滤盒的初步过滤后，然后带有尘土的空气进入到储尘盒内，经过过滤器的二次过滤作用后，尘土积留在过滤器上，空气从出气口经过吸尘电机排出，完成吸尘工作，过滤效果好；在过滤器使用一段时间后，上面积攒大量尘土，导致过滤效果明显下降，此时，将过滤器从出气口拆卸，然后通过从储尘盒抽屉内抽出储尘盒，进而带出过滤器，进行清洗更换；并且可以处理储尘盒内的尘土，保证过滤器与储尘盒的可持续使用。

该扫地机器人在工作时，首先启动轮毂电机，驱动行走轮转动，进而带动扫地机器人前进；同时，滚刷驱动电机启动，带动电机带轮转动，然后经过第一传动带轮、第二传动带轮的传输，带动滚刷轴转动，进而带动植毛滚刷转动，完成清扫工作，提高清扫效率；经过植毛滚刷清扫后，吸尘电机启动，通过出气口在进气口处形成负压，吸收从吸尘盒盒口处正对地面上的尘土，尘土经过过滤盒，经过过滤盒的初步过滤后，进入到储尘盒内，并在过滤器的二次过滤下，一部分尘土留在储尘盒内，一部分附着在过滤器内，提高过滤效果；并且边刷电机在扫地机器人工作时就启动，通过减速器带动盘刷转动，对经过吸尘盒且位于植毛滚刷清扫边缘处的地面进行再次清扫，防止边缘积攒尘土，提高清扫的洁净程度；然后，当清扫区域扫描到障碍物或凸起物时，启动固定在顶升电缸座内的顶升电缸，推动与顶升电缸通过调节柱连接的顶升支架安装座向上提升，然后使得与顶升支架安装座固定的顶升支架上升，之后拉动顶升支架两端固定的导杆在导轨滑块的导向孔内运动，然后带动与导杆底端连接的主刷组件抬升，由于导向架支架固定在横梁上，且导向架安装在导向架支架背板上，而导轨滑块固定在导向架两端，当导杆在导轨滑块内上升时，使得导杆底端逐渐靠近导轨滑块，即使得导杆底端固定连接的主刷组件上升，并靠近固定在导向架上的导轨滑块，由于横梁与地平面的高度不变，即使得与其固定连接的导向架支架的高度不变，也就是说，相对于地平面来说，主刷组件的高度抬升，然后越过高于地平面的障碍物或凸起物，并且清扫到障碍物后方的地面，打扫全面，完成存有障碍物地面的清扫工作，适用于平整度差的地面；并且，在后续的边刷组件遇到该障碍物或凸起物时，边刷组件被顶起，带动边刷电机固定架上升，边刷电机固定架带动覆板发生角度变化，进而使得拉杆的长度发生变化，待过完凸起地面后，边刷组件下降，边刷电机固定架、覆板与拉杆均恢复原样；通过上下抬升边刷组件及主刷组件，方便避开路面上的障碍物，适用于平整度差的地面；在过滤器使用一段时间后，上面积攒大量尘土，导致过滤效果明显下降，此时，将过滤器从出气口拆卸，然后通过从储尘盒抽屉内抽出储尘盒，进而带出过滤器，进行清洗更换；并且可以处理储尘盒内的尘土，保证过滤器与储尘盒的可持续使用。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

a.通过顶升电缸带动主刷组件整体抬升，使得主刷组件避障，提高扫地机器人的清扫灵活性，适用于平整度差的地面；

b.设置边刷组件，与主刷组件及吸尘组件共同完成清扫吸尘工作，提高清扫洁净度；并且通过设置的边刷抬升组件，来抬升边刷组件，完成边刷组件的避障工作，进一步提高该扫地机器人的适应性；然后，通过设置可拆开的储尘盒，通过抽出储尘盒，来清理储尘盒内部尘土，或更换清洗过滤器，以保证过滤器与储尘盒可持续使用。

附图说明

图1为本发明扫地机器人的半剖轴侧图；

图2为本发明电气箱的轴侧图；

图3为本发明主刷组件的俯视图；

图4为本发明主刷组件的仰视图；

图5为本发明主刷组件的轴侧图；

图6为本发明吸尘组件的安装结构图；

图7为本发明图6中a区域放大图；

图8为本发明边刷抬升组件的轴侧图；

图9为本发明边刷组件的立体图；

图10为本发明支架组件的第一立体图；

图11为本发明图10中b区域放大图；

图12为本发明支架组件的第二立体图；

图13为本发明图12中c区域放大图。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本发明技术方案，现结合说明书附图对本发明技术方案做进一步的说明。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参阅图1，本实施例公开了一种商用扫地机器人，包括电气箱1、电池2、罩壳3、主刷组件4、吸尘组件6和支架组件9。

参阅图1及图2，所述电气箱1设置在电池2的上方。所述电气箱1的顶盖内置一层滤网。所述电气箱1架设在电池焊架平行的焊架上。

在电气箱1的顶盖内置一层滤网，阻绝尘土或大颗粒扬尘进入电气箱1的内部。

同时参阅图10、图11、图12及图13，所述支架组件9包括导向架902、导轨滑块903、导杆904、吸尘支架905、顶升电缸906、导向架支架907、横梁910、轮毂电机安装底座911、电池支架912、顶升支架913、顶升支架安装座914、顶升电缸座916及电池支座917。所述电池支座917通过螺栓固定在电池支架912的底部。所述电池2架设在电池支架912上，并且底部穿过电池支架912，嵌入到电池支座917内。以扫地机器人的前进方向为基准，所述电池支座917的前侧通过螺栓安装有横梁910。所述横梁910位于电池2下方并与电池板面处于同一垂直面。所述导向架支架907安装在支架组件9中段靠近主刷组件4一端的横梁910上，并处在扫地机器人整体的中轴线上。所述导向架902通过螺栓固定安装在导向架支架907的背板上。所述顶升电缸座916通过销轴锁定在导向架902的腹板上。所述顶升电缸906嵌在顶升电缸座916内。所述顶升电缸906通过调节柱连接顶升支架安装座914。所述顶升支架安装座914通过螺栓安装在顶升支架913主梁底部。所述导向架902的形状为两臂倾斜朝外设置的“u”字型结构，且两顶端朝外水平弯折。所述吸尘支架905安装在导向架902的折弯处，以中心轴为对称轴呈镜像对称。两吸尘支架905之间的距离与吸尘组件6的宽度相同。所述导轨滑块903通过垫板固定在导向架902的两端断面上。所述顶升支架913与导向架902的形状相同，且倒扣在导向架902的上方。所述导杆904上端贯穿导轨滑块903的中心通孔并与顶升支架913主梁端部的固定孔以螺栓固定。

使用电池支架912及电池支座917固定安装电池2，提高电池2的稳定性；当清扫区域扫描到障碍物或凸起物时，手动启动固定在顶升电缸906座内的顶升电缸906，推动与顶升电缸906通过调节柱连接的顶升支架安装座914向上提升，然后使得与顶升支架安装座914固定的顶升支架913上升，之后拉动顶升支架913两端固定的导杆904在导轨滑块903的导向孔内运动，然后带动与导杆904底端连接的主刷组件4抬升，由于导向架支架907固定在横梁910上，且导向架902安装在导向架支架907背板上，而导轨滑块903固定在导向架两端，当导杆904在导轨滑块903内上升时，使得导杆904底端逐渐靠近导轨滑块903，即使得导杆904底端固定连接的主刷组件4上升，并靠近固定在导向架902上的导轨滑块903，由于横梁910与地平面的高度不变，即使得与其固定连接的导向架支架907的高度不变，也就是说，相对于地平面来说，主刷组件4的高度抬升，然后越过高于地平面的障碍物或凸起物，并且清扫到障碍物后方的地面，打扫全面，完成存有障碍物地面的清扫工作，适用于平整度差的地面；吸尘支架905安装在导向架902的折弯处，在主刷组件4避障时，导向架902稳定不动，吸尘支架905在避障时，也就不会发生震动，安装稳定，其次安装在导向架902的折弯处，高度足够避开底部部件的安装，在不影响结构的安装情况下，提高结构的安装紧密性，进而使得整体扫地机器人整体结构小巧。

所述支架组件9还包括尾轮支架915。所述尾轮支架915通过螺栓固定在电池盘支撑架917尾板上。所述尾轮支架915的底部通过轴承安装有万向轮。方便扫地机器人的转向运动。

所述顶升电缸906固定端的通孔与顶升电缸座916折弯板上的通孔重合并以销轴贯穿固定。

顶升电缸906在工作时，能够以销轴轴线方向进行小幅度偏转，不仅提高顶升电缸906的安装稳定性，而且避免顶升电缸906被固定死，在避障时，易受到冲击力的损毁，提高对顶升电缸906的保护效果。

两横梁910的两端之间嵌接有安装架连接板909。所述安装架连接板909焊装成优选的六边形。

提高横梁910的固型稳定支撑的作用。

所述安装架连接板909的下底面焊接有轮毂电机安装底座911。所述轮毂电机通过螺栓固定轮毂电机安装底座911的一侧。并且所述轮毂电机的车轮动力输出轴与行走轮8连接。所述行走轮8设置在横梁910的两端。

启动轮毂电机，驱动行走轮8转动，进而带动扫地机器人前进，开始清扫。

参阅图10，所述电池支座917呈中空的矩形，且能够卡合上电池2的底部一圈。

电池支座917不仅能够为电池2提供支撑力，而且中空设计，能够大幅度减少结构自重，进而减轻扫地机器人的重量。

参阅图3、图4及图5，所述主刷组件4包括主刷41、传动机构42。

所述主刷41包括刷盒412。所述刷盒412内沿长度方向横置有两个前后排布的植毛滚刷415。两个植毛滚刷415之间装有焊接到刷盒412内壁上的间隔板414。所述植毛滚刷415沿轴线方向贯穿有焊合在一起的滚刷轴416。

在进行清扫时，植毛滚刷415在地面上滚动，使得滚刷轴416转动。

参阅图3、图6及图7，所述主刷41还包括直固定板413。所述直固定板413通过螺栓垂直固定到刷盒412的顶部。所述导杆904的底端插接在直固定板413上的锁孔内，并用锁栓进行锁定。

方便拆卸与安装导杆904。

参阅图4，所述传动机构42包括滚刷驱动箱421、滚刷驱动电机422、第一传动带轮423、第二传动带轮424、电机带轮426、驱动固定安装板427。所述滚刷驱动箱421近似呈三角形竖直放置，并通过螺钉嵌入在刷盒412的顶部。所述驱动固定安装板427设置在驱动箱421内，且与滚刷驱动箱421一体成型。所述滚刷轴416垂直穿过驱动固定安装板427，且输入端与第二传动带轮424传动连接。所述第一传动带轮423、第二传动带轮424、电机带轮426均通过轴承活动安装在驱动固定安装板427上。所述电机带轮426上缠绕有皮带，且皮带绕过第一传动带轮423底部后上绕过第二传动带轮424的上表面，继而绕回电机带轮426。所述电机带轮426套接在滚刷驱动电机422的输出轴上。

滚刷驱动电机422启动，带动电机带轮426转动，然后经过第一传动带轮423、第二传动带轮424的传输，带动滚刷轴416转动，进而带动植毛滚刷415转动，完成清扫工作，提高清扫效率。

所述传动机构42还包括张紧轮425。皮带从第二传动带轮424的上表面绕过，然后从张紧轮425的下表面绕过，并引回电机带轮426。

防止皮带长时间消耗后的发生松弛。

参阅图1，所述扫地机器人还包括设置在主刷组件4后方的边刷组件5及边刷抬升组件7。

参阅图8及图9，所述边刷抬升组件7包括拉杆701、边刷电机固定架702、覆板上连接片703、覆板704、覆板下连接片705、固定座垫片706。所述固定座垫片706通过螺栓固定在横梁910的两端。所述覆板上连接片703通过螺栓固定在固定座垫片706上。所述覆板704包括上下两片无直接接触关系的u型板。所述覆板704与水平面呈45度倾角。所述覆板704置于覆板上连接片703内，并用销轴贯穿覆板上连接片703上的通孔，再以共轴形式安装在覆板上连接片703侧壁上。所述覆板704的下端通过销轴与覆板下连接片705活动连接。所述覆板下连接片705的一侧通过螺栓固定有安装边刷组件5的边刷电机固定架702。两个拉杆701的一端分别通过销轴活动连接在覆板上连接片703的两侧，另一端分别通过销轴活动连接在覆板下连接片705的两侧。所述拉杆701与水平面构成47度倾角。

在实际工作过程中，边刷组件5遇到凸出的地面时，边刷组件5被顶起，带动边刷电机固定架702上升，边刷电机固定架702带动覆板704发生角度变化，进而使得拉杆701的长度发生变化，待过完凸起地面后，边刷组件5下降，边刷电机固定架702、覆板704与拉杆701均恢复原样；通过上下抬升边刷组件5，方便避开路面上的障碍物，适用于平整度差的地面。

所述边刷组件5包括边刷电机501、盘刷502、减速器503。所述减速器503通过螺栓固定在边刷电机固定架702上，同时将其输出轴深入盘刷502的轴心。所述盘刷502的轴线与植毛滚刷415的清扫边缘位于同一竖直面内。所述边刷电机501的安装面与减速器的安装面呈垂直状态，且边刷电机501的输出轴深入减速器503内，并与减速器503同轴传输扭矩。

边刷电机501启动，通过减速器503带动盘刷502转动，对经过吸尘盒61且位于植毛滚刷415清扫边缘处的地面进行再次清扫，防止边缘积攒尘土，提高清扫的洁净程度；通过安装减速器503，来降低盘刷502的转速，增大从边刷电机501端输出的扭矩。

所述盘刷502设置成圆形，于周边阵列式设置每簇九丛刷毛。提高清扫效果。

参阅图3、图5、图6及图7，所述吸尘组件6包括吸尘盒61、初步过滤组件62、二次过滤组件63及吸尘电机64。

参阅图5，所述吸尘盒61设置在植毛滚刷415后，且通过卡扣连接在刷盒412上。所述吸尘盒61的吸尘口朝下设置。

参阅图3，所述初步过滤组件62包括包括过滤盒62。所述过滤盒62焊合在刷盒412的顶部。所述过滤盒62的两端开口，且开口内接入空心通气管621。所述空心通气管621通过管道与二次过滤组件63连通。所述过滤盒62与吸尘盒61连通。

通过管道、空心通气管621及过滤盒62来从吸尘盒61的盒口处吸收经过植毛滚刷415清扫过的地面上的尘土，过滤盒62初步过滤来自吸尘盒61盒口的尘土，提高过滤效果，降低后续过滤压力。

靠近两个空心通气管621处内置了两个可更换的过滤内芯(图未示)。保障空心通气管621的畅通。

参阅图7，所述二次过滤组件63包括储尘盒631、过滤器632、储尘盒抽屉633。所述储尘盒抽屉633通过螺栓固定在吸尘支架905的顶部。所述吸尘电机64通过螺栓固定在储尘盒抽屉633的顶部。所述过滤器632通过螺栓安装在储尘盒抽屉633的上板底部。所述过滤器632的两侧端对应开设有进气口6331，且进气口6331垂直贯穿储尘盒抽屉633的侧板。所述过滤器632的顶部开设有出气口6332。所述储尘盒抽屉633两端的进气口6331与两个空心通气管621通过管道接通。所述出气口6332通过管道与吸尘电机64的吸尘口接通。所述储尘盒抽屉633内放置有上端开口的储尘盒631，且过滤器632从上而下深入到储尘盒631内。所述储尘盒631与储尘盒抽屉633之间间隔有导向板6311。所述导向板6311通过螺栓固定到储尘盒631的两侧壁以及底壁上。

吸尘电机64启动，通过出气口6332在进气口6331处形成负压，并通过管道吸收来自吸尘盒61的尘土，经过过滤盒62的初步过滤后，然后带有尘土的空气进入到储尘盒631内，经过过滤器632的二次过滤作用后，尘土积留在过滤器632上，空气从出气口6332经过吸尘电机64排出，完成吸尘工作，过滤效果好；在过滤器632使用一段时间后，上面积攒大量尘土，导致过滤效果明显下降，此时，将过滤器632从出气口6332拆卸，然后通过从储尘盒抽屉633内抽出储尘盒631，进而带出过滤器632，进行清洗更换；并且可以处理储尘盒631内的尘土，保证过滤器632与储尘盒631的可持续使用。

参阅图1，所述罩壳3的下围安装有防撞挡架。提高罩壳3的防护效果。

所述电池2分别与滚刷驱动电机422、边刷电机501、吸尘电机64、顶升电缸906电性连接。

工作原理：该扫地机器人在工作时，首先启动轮毂电机，驱动行走轮8转动，进而带动扫地机器人前进；同时，滚刷驱动电机422启动，带动电机带轮426转动，然后经过第一传动带轮423、第二传动带轮424的传输，带动滚刷轴416转动，进而带动植毛滚刷415转动，完成清扫工作，提高清扫效率；经过植毛滚刷415清扫后，吸尘电机64启动，通过出气口6332在进气口6331处形成负压，吸收从吸尘盒61盒口处正对地面上的尘土，尘土经过过滤盒62，经过过滤盒62的初步过滤后，进入到储尘盒631内，并在过滤器632的二次过滤下，一部分尘土留在储尘盒631内，一部分附着在过滤器632内，提高过滤效果；并且边刷电机501在扫地机器人工作时就启动，通过减速器503带动盘刷502转动，对经过吸尘盒61且位于植毛滚刷415清扫边缘处的地面进行再次清扫，防止边缘积攒尘土，提高清扫的洁净程度；然后，当清扫区域扫描到障碍物或凸起物时，启动固定在顶升电缸906座内的顶升电缸906，推动与顶升电缸906通过调节柱连接的顶升支架安装座914向上提升，然后使得与顶升支架安装座914固定的顶升支架913上升，之后拉动顶升支架913两端固定的导杆904在导轨滑块903的导向孔内运动，然后带动与导杆904底端连接的主刷组件4抬升，由于导向架支架907固定在横梁910上，且导向架902安装在导向架支架907背板上，而导轨滑块903固定在导向架两端，当导杆904在导轨滑块903内上升时，使得导杆904底端逐渐靠近导轨滑块903，即使得导杆904底端固定连接的主刷组件4上升，并靠近固定在导向架902上的导轨滑块903，由于横梁910与地平面的高度不变，即使得与其固定连接的导向架902支架907的高度不变，也就是说，相对于地平面来说，主刷组件4的高度抬升，然后越过高于地平面的障碍物或凸起物，完成存有障碍物地面的清扫工作，适用于平整度差的地面；并且，在后续的边刷组件5遇到该障碍物或凸起物时，边刷组件5被顶起，带动边刷电机固定架702上升，边刷电机固定架702带动覆板704发生角度变化，进而使得拉杆701的长度发生变化，待过完凸起地面后，边刷组件5下降，边刷电机固定架702、覆板704与拉杆701均恢复原样；通过上下抬升边刷组件5及主刷组件4，方便避开路面上的障碍物，适用于平整度差的地面；在过滤器632使用一段时间后，上面积攒大量尘土，导致过滤效果明显下降，此时，将过滤器632从出气口6332拆卸，然后通过从储尘盒抽屉633内抽出储尘盒631，进而带出过滤器632，进行清洗更换；并且可以处理储尘盒631内的尘土，保证过滤器632与储尘盒631的可持续使用。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述实施例仅表示发明的实施方式，本发明的保护范围不仅局限于上述实施例，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明保护范围。