自移动式杀菌扫地机器人的制作方法

本实用新型涉及扫地机器人技术领域及紫外线杀菌装备领域，具体为自移动紫外线杀菌器。

背景技术：

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

随着时代的进步和科技的发展，扫地机器人渐渐被人们广泛的所使用，现有市场上的扫地机器人不具备自动杀菌的功能，只能进行地面清扫，无法对地面和空间存在的细菌和病毒进行消杀处理，并不能极大的提高卫生状况，而市场上现有的紫外线杀菌灯只能固定在某处使用，不具备移动功能，极大影响了用户对扫地机的体验。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供自移动式杀菌扫地机器人，具备按照规划的轨迹移动中，自动杀菌的优点，解决了现有市场上的扫地机器人不具备自动杀菌的功能，只能进行地面清扫，无法对地面和空间存在的细菌和病毒进行消杀处理，并不能极大的提高卫生状况的问题，以及现有的杀菌设备没法移动的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：自移动式杀菌扫地机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的表面四周均固定连接有红外线感应模块，所述机器人本体底部的四角处均固定连接有行走机构，所述机器人本体底部表面的两侧均固定连接有安装框，所述安装框的内腔活动连接有扫辊，所述扫辊的表面固定连接有刷毛，所述机器人本体顶部的两侧均固定连接有固定杆，所述固定杆的顶部固定连接有上固定板，所述机器人本体顶部的两侧均固定连接有紫外线杀菌灯，所述紫外线杀菌灯的顶部与上固定板的连接处固定连接，所述机器人本体底部表面的中轴处开设有吸尘口。

优选的，所述行走机构通过机器人本体内腔的伺服电机驱动，所述行走机构的转向方向为三百六十度转向。

优选的，所述机器人本体的表面固定连接有控制模块，所述机器人本体表面顶部的左侧开设有充电接口。

优选的，所述扫辊为可拆卸式，两个所述扫辊的转动方向相反。

优选的，所述机器人本体的内腔设有与吸尘口配合使用的集尘仓，且集尘仓为可拆卸式。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过室内识别、机器人本体、红外线感应模块、上固定板、固定杆、紫外线杀菌灯、控制模块、行走机构、刷毛、扫辊、安装框和吸尘口，可使装置达到自动杀菌的功能，解决了现有市场上的扫地机器人不具备自动杀菌的功能，只能进行地面清扫，无法对地面和空间存在的细菌和病毒进行消杀处理，并不能极大的提高卫生状况，极大影响了用户对扫地机体验的问题。

2、通过行走机构的转向设置，能够使机器人的转向移动更加灵活方便，提升了机器人使用时的清扫能力；

通过控制模块的使用，能够更加方便使用者对机器人的作业时间进行设定，便于使用者的操作使用；

通过确定扫辊的转动方向，能够更加使机器人的清扫效果更好，使机器人的清扫不受移动方向的影响；

通过集尘仓的可拆卸式设计，能够使设备的清洁处理更加方便，便于使用者的操作使用。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型机器人本体底部结构示意图；

图3为本实用新型上固定板底部结构示意图。

图中：1、机器人本体；2、红外线感应模块；3、上固定板；4、固定杆；5、紫外线杀菌灯；6、控制模块；7、行走机构；8、刷毛；9、扫辊；10、安装框；11、吸尘口。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的机器人本体1、红外线感应模块2、上固定板3、固定杆4、紫外线杀菌灯5、控制模块6、行走机构7、刷毛8、扫辊9、安装框10和吸尘口11部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

请参阅图1-3，自移动式杀菌扫地机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的表面固定连接有控制模块6，机器人本体1表面顶部的左侧开设有充电接口，通过控制模块6的使用，能够更加方便使用者对机器人的作业时间进行设定，便于使用者的操作使用，机器人本体1的表面四周均固定连接有红外线感应模块2，机器人本体1底部的四角处均固定连接有行走机构7，行走机构7通过机器人本体1内腔的伺服电机驱动，行走机构7的转向方向为三百六十度转向，通过行走机构7的转向设置，能够使机器人的转向移动更加灵活方便，提升了机器人使用时的清扫能力，机器人本体1底部表面的两侧均固定连接有安装框10，安装框10的内腔活动连接有扫辊9，扫辊9为可拆卸式，两个扫辊9的转动方向相反，通过确定扫辊9的转动方向，能够更加使机器人的清扫效果更好，使机器人的清扫不受移动方向的影响，在外壳中还需要加上蓄电池，作为电源,扫辊9的表面固定连接有刷毛8，机器人本体1顶部的两侧均固定连接有固定杆4，固定杆4的顶部固定连接有上固定板3，机器人本体1顶部的两侧均固定连接有紫外线杀菌灯5，紫外线杀菌灯5的顶部与上固定板3的连接处固定连接，机器人本体1底部表面的中轴处开设有吸尘口11，机器人本体1的内腔设有与吸尘口11配合使用的集尘仓，且集尘仓为可拆卸式，通过集尘仓的可拆卸式设计，能够使设备的清洁处理更加方便，便于使用者的操作使用,安装框12为电池位置。

使用时，通过紫外线杀菌灯5的设置，能够使机器人在移动清扫的同时对空间以及地面进行杀菌操作，使清洁和杀菌工作同步进行，更加方便，省了人工成本和时间成本，通过行走机构7的转向设置，能够使机器人的转向移动更加灵活方便，提升了机器人使用时的清扫能力和杀菌能力，使设备的杀菌作业更加全面，通过控制模块6的使用，能够更加方便使用者对机器人的作业时间进行设定，便于使用者的操作使用，通过上述结构的配合，可使装置达到自动杀菌的功能，解决了现有市场上的扫地机器人不具备自动杀菌的功能，只能进行地面清扫，无法对地面和空间存在的细菌和病毒进行消杀处理，并不能极大的提高卫生状况，极大影响了用户对扫地机体验的问题，适合推广使用。

本产品自带航迹推算定位系统,航迹推算是一种应用广泛的定位方法，该方法无需外部探测器获取信息，即可实现对移动机器人位移和方向的测算，并且能够在一定时间内保证很高的定位精度。航迹推算定位技术的关键是测量出移动机器人在一个较短单位时间间隔的运动距离，同时本产品也可以仅安装移动和杀菌功能模块，解决了市场上现有杀菌车只能固定在某处，杀菌效率不均匀的问题；

本产品可以人体感应功能，在6-12米工作范围内，若检测到有人存在，可自动停止杀菌消毒功能，避免对人体的伤害；

本产品自带室内识别功能，建立路径实现自动扫地与杀毒功能。其核心是增加传感器——激光雷达（lds），所谓lds（laserdirectstructuring）就是激光雷达，通过高速旋转发射激光，再通过激光发射后触及障碍物反射回来的时间判断自己和障碍物之间的距离，从而判断相对位置，实现定位，圆圈部分就是激光雷达。其实测距的基本原理就是初中知识所学的“相似三角形”。激光雷达对外提供的是距离和角度信息，也就是我们所说的极坐标，所以在内部建立起一个极坐标系也就能定位到自己的位置了。

本产品由障碍物检测功能，如遇到障碍物可自动避开；

障碍物检测功能采用红外传感器的测距基本原理。发光管发出红外光，根据发射光的强弱可以判断物体的距离，它的原理是接收管接收的光强随反射物体距离的变化而变化，距离近则反射光强，距离远则反射光弱。

红外测距都是采用三角测距的原理。红外发射器按照一定角度发射红外光束，遇到物体之后，光会反向回来，光敏接收管接收前方物体反射光之后，通过结构上的几何三角关系，接收的光强随反射物体距离的变化而变化,就可以计算出物体距离d。据此判断前方是否有障碍物。

本产品的电池充放电电路中使用了专用集成芯片。对电池的充电，使用放电，过充，电量偏低等实行高精度检测。当电量不足时，发出指示要操作者充电。

增加手机蓝牙控制，遥控的等不同的功能模块，从而实现人机分离时候的云操作。

蓝牙技术是一种支持设备短距离通信的无线电技术。能在包括移动电话等相关外设等众多设备之间进行无线信息交换。利用蓝牙技术，能够有效地简化移动通信终端设备之间的通信，也能够成功地简化设备与因特网internet之间的通信，从而数据传输变得更加迅速高效，为无线通信拓宽道路。蓝牙采用分散式网络结构以及快跳频和短包技术，支持点对点及点对多点通信，工作在全球通用的2.4ghzism频段。其数据速率为1mbps。

蓝牙通讯的干扰小，可靠性高。蓝牙无线收发器采用扩展频谱跳频技术。扩展频谱指的是用频率、时间或其它方法分割可用无线带宽的几种不同的技术。跳频是扩展频谱常用的方法之一，在一次传输过程中，信号从一个频率跳到另一个频率，这样蓝牙传输不会长时间保持在一个频率上，也就不会受到该频率信号的干扰。蓝牙具有自动同步、自动连网功能。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。