自移动吸附机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人领域，特别涉及一种自移动吸附机器人。


背景技术：

2.擦窗机器人是智能家用电器的一种，它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径，并且利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。
3.擦窗机器人在沿玻璃边框清洁过程中，依靠滚轮来实现机器顺滑无阻碍地沿边清扫。当贴边运行时，擦窗机器人的滚轮与窗户边框的包胶接触滚动，机体和窗户是滚动摩擦，机体和滚轮的受力较小，容易贴边运行。
4.但是，目前擦窗机器人的滚轮在使用一段时间后，会出现不顺畅滚动的问题，导致滚轮和玻璃边框的包胶滑动摩擦，滚轮切向方向受力大，从而容易触发擦窗机器人的前撞板，擦窗机器人会误认为碰到障碍物而后退，导致其运动前方区域大面积漏扫。


技术实现要素：

5.本技术实施例的一个目的是提供了一种自移动吸附机器人。
6.本技术提供的一种自移动吸附机器人，包括：
7.机体；
8.吸附组件，所述吸附组件被构造为将机体吸附在待工作表面上；
9.清洁组件，所述清洁组件被构造为对待工作表面进行清洁；
10.滚轮支架，所述滚轮支架连接在机体上，且具有安装轴；
11.至少一个滚轮组件，所述滚轮组件通过辅助转动装置连接在所述安装轴上，所述辅助转动装置被构造为使滚轮组件相对于安装轴沿着垂直于工作表面的轴线转动；
12.所述滚轮组件的至少部分外轮廓位于机体正投影的最大区域外。
13.在一种实施方式中，所述滚轮组件位于机体的边缘位置，或者所述滚轮组件位于机体的拐角位置。
14.在一种实施方式中，在所述机体的边缘位置设置有撞板组件，所述撞板组件被配置为当触碰工作表面的边框时发生变形或位移以触发电信号；所述滚轮组件通过滚轮支架设置在撞板组件上。
15.在一种实施方式中，所述撞板组件设有两个，分别位于机体行进方向上的前端位置和后端位置；所述撞板组件的两端分别延伸至机体相应的拐角位置，所述滚轮组件设置有四个，分别通过滚轮支架连接在撞板组件位于机体拐角的位置。
16.在一种实施方式中，所述辅助转动装置为设置在滚轮组件与安装轴之间的滚珠。
17.在一种实施方式中，所述辅助转动装置为轴承，所述轴承的内圈与安装轴连接，所述轴承的外圈与滚轮组件连接。
18.在一种实施方式中，所述滚轮组件的内壁设有径向向内延伸的内凸缘，所述安装
轴的外壁设有与所述内凸缘配合在一起的定位槽；所述轴承位于所述内凸缘上方的位置。
19.在一种实施方式中，所述安装轴上位于所述定位槽上方的位置形成有台阶结构，所述安装轴与所述滚轮组件之间围合成用于容纳轴承的容纳腔。
20.在一种实施方式中，所述自移动吸附机器人具有沿边清洁位置；所述自移动吸附机器人在所述沿边清洁位置行走时，所述滚轮组件的外轮廓被构造为用于与工作表面边框接触配合，并在工作表面边框的延伸方向上滚动。
21.在一种实施方式中，还包括设置在机体上的传感器，所述传感器被配置为用于探测工作表面的边缘。
22.在一种实施方式中，所述传感器为接触式传感器，包括：
23.光耦组件；
24.顶杆组件，所述顶杆组件通过弹性元件安装在机体内，且具有探测位置和触发位置：
25.位于探测位置时，所述顶杆组件预压在机体与工作表面之间；
26.位于触发位置时，所述顶杆组件在弹性元件的作用下顶出，并触发光耦组件。
27.在一种实施方式中，所述安装轴内开设有轴向延伸的通孔，所述顶杆组件以垂直于工作表面的方式通过弹性元件安装在所述安装轴的通孔内，且其探测端从安装轴的通孔中露出；所述顶杆组件的触发端被配置为当顶杆组件在弹性元件作用力下弹出时触发所述光耦组件。
28.在一种实施方式中，所述顶杆组件探测端设有用于与工作表面接触的球头；所述顶杆组件的触发端连接有用于与光耦组件配合的挡板。
29.在一种实施方式中，所述滚轮组件自安装轴的端头位置朝向工作表面的方向延伸形成用于容纳球头的收容腔；工作时，所述球头被部分预压在收容腔中。
30.在一种实施方式中，所述安装轴的端头位置设有至少一个缺口，所述缺口被构造为在外力作用下使安装轴发生在径向上的弹性变形。
31.在一种实施方式中，所述安装轴的端头具有倒圆角结构。
32.本技术的一个有益效果在于，当自移动吸附机器人在待工作表面移动至其边缘位置时，滚轮组件可以与待工作表面边缘的框体滚动配合在一起，在辅助转动装置的作用下，可大大减少自移动吸附机器人的运动阻力，避免自移动吸附机器人在待工作表面上发生掉落、误触等危险。自移动吸附机器人行驶在灰尘较多的区域时，灰尘进入到滚轮组件与安装轴之间后，辅助转动装置也可以保证滚轮组件的灵活转动，滚轮组件切向方向的受力较小，不会出现更改机器人运动路径及漏扫的问题。
33.通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
34.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本技术的原理。
35.图1是本技术提供的自移动吸附机器人的整体结构示意图；
36.图2是本技术提供的自移动吸附机器人的剖视图；
37.图3是2图中a部分的放大图；
38.图4是本技术提供的自移动吸附机器人的滚轮组件部分的爆炸图。
39.图1至图4中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：
40.1、机体；2、滚轮支架；21、安装轴；211、定位槽；212、台阶结构；213、通孔；214、缺口；215、倒圆角结构；3、滚轮组件；31、内凸缘；32、容纳腔；33、收容腔；4、辅助转动装置；5、撞板组件；6、接触式传感器；61、光耦组件；62、顶杆组件；63、弹性元件；64、球头；65、挡板。
具体实施方式
41.现在将参照附图来详细描述本技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。
42.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。
43.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
44.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
45.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
46.本技术提供了一种自移动吸附机器人，如图1至图4所示，包括机体1、吸附组件(图中未示出)、滚轮支架2和至少一个滚轮组件3。吸附组件被构造为将机体1吸附在待工作表面上，具体可以是真空泵或者风机组件等装置。滚轮组件3通过滚轮支架2连接在机体1上，具体地，滚轮支架2上设有安装轴21，滚轮组件3通过辅助转动装置4连接在安装轴21上，辅助转动装置4被构造为使滚轮组件3相对于安装轴21沿着垂直于工作表面的轴线转动。其中，滚轮组件3的至少部分外轮廓位于机体1正投影的最大区域外，当自移动吸附机器人在待工作表面移动至其边缘位置时，滚轮组件3可以与待工作表面边缘的框体滚动配合在一起，在辅助转动装置4的作用下，可大大减少自移动吸附机器人的运动阻力，避免自移动吸附机器人在待工作表面上发生掉落、误触等危险。自移动吸附机器人行驶在灰尘较多的区域时，灰尘进入到轮组组件3与安装轴21之间后，辅助转动装置4也可以保证滚轮组件3的灵活转动，滚轮组件3切向方向的受力较小，不会出现更改机器人运动路径及漏扫的问题。
47.需要说明的是，本文描述机器人的结构是所使用的“工作表面”主要是窗户的玻璃表面，也可以是幕墙表面、顶棚表面等等需要清洁的表面，机体1上附带清洁组件，清洁组件被构造为对待工作表面进行清洁，清洁组件可以是抹布、清洁刷等。机器人能够在控制系统的控制下在工作表面移动，在吸附组件的对工作表面形成的压力下，清洁组件对工作表面进行清洁。
48.另外，本文在此所述的“机体1正投影”是指机器人吸附在工作表面时，机体1在工作表面上的投影。由于滚轮组件3相对于安装轴21沿着垂直于工作表面的轴线转动，且滚轮组件3的至少部分外轮廓位于机体1正投影的最大区域外。机器人在清洁过程中其可通过滚轮组件与工作表面的边框滚动配合，比如擦窗机器人擦拭窗户玻璃时，机器人通过滚轮组
件和窗户边框滚动配合在一起，减少机器人的机体1所受到的阻尼。
49.通常情况下，由于结构及材料特点，灰尘容易沉积在玻璃边框的位置，且不易清洁。在本公开一个实施例中，自移动吸附机器人可以工作在沿边清洁位置。自移动吸附机器人在沿边清洁位置行走时，滚轮组件3的外轮廓被构造为用于与工作表面的边框接触配合，并在工作表面边框的延伸方向上滚动。
50.在本公开一个实施例中，该工作表面为窗户玻璃，窗户边框与玻璃之间具有边胶层，由于胶层材料自身的特性，机器人在沿着边框运动时，会与窗户边框的胶层之间产生较大的摩擦力，由此会带来改变机器人运动路径或者发生其它不可预知的危险。采用滚轮组件与窗户边框的位置滚动配合在一起，即使滚轮组件与部分边胶接触在一起，在滚轮组件的滚动配合下依然可以使机器人顺畅地行走，使机器人可以行走在沿边的位置，即对窗户的边缘进行清洁。
51.本公开的自移动吸附机器人的机体1和滚轮组件3通过辅助转动装置4形成滚动式转动副，机体1和滚轮组件3两者之间摩擦力小，滚动顺畅，另外机体1和滚轮组件3两者与辅助转动装置之间配合间隙很小甚至不存在，即使边框位置的灰尘较多，也可以避免灰尘积存于配合间隙中而引起的阻尼。
52.在一些实施例中，辅助转动装置4包括至少两个滚珠，至少两个滚珠以可滚动的方式设置在滚轮组件3与安装轴21之间，以使机体1和滚轮组件3之间形成滚动式转动副。
53.可以理解，一般地，滚珠的数量越多，滚轮组件3与安装轴21的相对关系越稳定，本领域技术人员根据机器人的实际尺寸及结构选择滚珠的直径和数量，以能满足机器人实际工作需求为准。
54.在另一些实施例中，辅助转动装置4包括滚动轴承，该滚动轴承的内圈与安装轴21固定连接，其的外圈与滚轮组件3固定连接。滚轮组件3受到外载荷时带动滚动轴承的外圈通过滚动体相对于其内圈转动，从而实现滚轮组件3相对于机体1的转动。
55.由于擦窗机器人等机器人整体体积较小，为了能在有限的空间内简单快捷的完成滚轮组件和安装轴两者之间的装配，继续参见图3，本实施例中，滚轮组件的内壁设有径向向内延伸的内凸缘，安装轴的外壁设有与内凸缘配合在一起的定位槽；轴承位于内凸缘上方的位置。
56.滚轮组件3可转动地连接安装轴21上，本领域技术人员基于现有技术能够以多种连接方式实现，本技术实施例在以下提供滚轮组件3与安装轴21的具体连接结构。
57.在一种实施方式中，如图2、图3和图4所述，滚轮组件3采用两端开放设置的圆筒状结构，并套设在安装轴21的外部，滚轮组件3的内壁设置有径向向内延伸的内凸缘31，内凸缘31为环形结构，安装轴21的外壁设置有与内凸缘31配合在一起的定位槽211，定位槽211可以设置为与内凸缘31形状配合的环形槽，内凸缘31的内侧边缘部分能够在定位槽211中旋转，滚轮组件3转动连接在安装轴21上。
58.在另一种实施方式中，滚轮组件3采用两端开放设置的圆筒状结构，并套设在安装轴21的外部，转动轴的外侧设置向外延伸的外凸缘，在滚轮组件3的内侧设置与外凸缘配合在一起的卡槽，外凸缘的外侧边缘能够在滚轮组件3的卡槽中旋转。
59.进一步地，继续参见图3，辅助转动装置4安装在内凸缘31的上方位置，即辅助转动装置4安装在内凸缘31的靠近机体1的一侧。辅助转动装置4具体采用轴承，安装轴21位于定
位槽211的上方位置，安装轴21可以在其位于定位槽211的上方位置形成有台阶结构212，台阶面位于轴承的上方，由此在安装轴21和滚轮组件3之间围合成用于容纳轴承的容纳腔32。容纳腔32能够在一定程度上防止灰尘进入，减少灰尘对滚轮组件3和安装轴21之间摩擦缝隙的影响。为便于滚轮组件3的安装，在一些实施方式中，安装轴21的端头位置设置有至少一个缺口214，缺口214开设在安装轴21内通孔213的边缘，缺口214被构造为在外力作用下使安装轴21发生径向上的弹性变形，类似于弹性臂结构。滚轮组件3内凸缘31的内径略小于安装轴21的直径，安装轴21的端头设置倒圆角结构215，以使安装轴21容易进入内凸缘31内侧。将滚轮组件3装在安装轴21上时，安装轴21的端头在内凸缘31的挤压下发生径向形变，使得安装轴21能够穿入内凸缘31，并且内凸缘31能够卡入安装轴21的定位槽211中。
60.安装轴21还可以设置为其他便于滚轮组件3安装的结构，在另一些实施方式中，安装轴21端头直径可以设置为与滚轮组件3内凸缘31内径相同，安装轴21上的定位槽211可以在安装轴21的端头形成轴肩结构，安装轴21的端头上还套设有螺纹连接的挡环。安装时，先将安装轴21穿入滚轮组件3的内凸缘31中，使内凸缘31卡在定位槽211中，然后再安装挡环，通过挡环将内凸缘31限制在定位槽211中。
61.以上由于轴承的特性，灰尘不会进入轴承，所以即使机器工作在灰尘很多的地方，通过轴承可以保证滚轮组件3相对于安装轴灵活滚动，不会被卡住。
62.机体1通常设置为矩形结构，也可以设置为三角形、腰圆形等结构，以便于清洁窗户的边角位置。滚轮组件3通常设置有多个，可以设置在机体1的边缘位置，或者机体1的拐角位置。
63.在本公开一个实施例中，如图1所示，机体1采用了方形结构，撞板组件5设有两个，分别位于机体1行进方向上的前端位置和后端位置；撞板组件5的两端分别延伸至机体1相应的拐角位置，滚轮组件3设置有四个，分别通过滚轮支架2连接在撞板组件5位于机体1拐角的位置，每个滚轮组件3均突出于所在机体1拐角的两侧边缘。当机体1沿着边框行进时，至少有一个滚轮组件3能够与边框贴合相并沿边框滚动。
64.继续参见图1，撞板组件5被构造成用于检测机体1行进过程中碰到的障碍物，撞板组件5至少设置在机体1行进方向的前端。障碍物可能是工作表面的边框，撞板组件5被配置为当触碰工作表面的边框时发生变形或位移以触发电信号。机体1的控制系统能够接收撞板组件5的电信号，并且向机体1发出控制信号，控制机体1后退或调转方向以避开前方障碍。撞板组件5为现有技术，其具体结构和原理为本领域的技术人员悉知，在此不做详细介绍。
65.进一步地，为了减小机体1在正常工作时撞板组件5被意外触发的频次，控制系统内可以存储触发撞板组件5的预设条件，比如控制系统内设置了触发撞板组件5所需满足的变形量阈值或位移量阈值，当撞板组件5与障碍物接触后其实际变形量或位移量分别达到变形量阈值或位移量阈值时，方能触发撞板组件5使其给控制系统发送电信号，控制系统控制机体1避让障碍物，或者控制机体1做出其它相应的动作。
66.在一种实施方式中，滚轮组件3可以通过滚轮支架2设置在撞板组件5上。由于滚轮组件3的至少部分外轮廓位于机体1正投影的最大区域外，因此撞板组件5在尚未与障碍物直接接触前，其可以预先通过滚轮支架2感知到障碍物施加在滚轮组件3上的阻力，并且将该信息传输给控制系统，控制系统可以预先控制执行元件做出避障措施，从而使机器人具
备较高的避让外部撞击风险的能力。
67.另外，由于撞板组件5是为了检测边框等障碍物来为机器人的控制提供信号，例如机器人在窗户玻璃上行走至边框位置时，撞板组件5与窗户边框碰撞在一起，控制系统基于撞板组件5触发的电信号控制机器人更改工作路径，例如沿着弓字形路径对整个窗户玻璃进行清洁等。因此撞板组件5需要设置在突出于机体1外的位置。鉴于上述对滚轮组件3的描述，将滚轮组件3设置在撞板组件5上，可以合理配置机器人的结构，避免占用过多的空间。在滚轮组件3的作用下，可使含有撞板组件5的机器人工作在沿边位置，避免由于边胶等阻力较大的因素所造成的撞板组件5误触发问题。
68.在另一种实施方式中，滚轮组件3可通过滚轮支架2连接在机体1任意合适的位置。例如当机体1包括上壳体、下壳体时，滚轮组件3可以连接在上壳体或者下壳体的位置，连接高度根据需要进行选择。
69.在本公开一个实施例中，机体1上还设置有传感器，传感器被配置为用于探测工作表面的边缘。传感器能够将检测信号发送至控制系统。若工作表面没有边框，机体1运行工作表面的边缘时，传感器能够探测到工作表面的边缘并发送检测信号，控制系统基于传感器的检测信号向机体1发送控制信号，将机体1的行走范围限制在工作表面的边缘内，以免机体1在沿边清洁位置行走时脱离工作表面，出现坠落的危险。若工作表面的边缘有边框，则机体1在边框的限制下不能超出工作表面，传感器不会被触发。
70.传感器可以采用接触式传感器或者非接触式传感器，如压力传感器、光电传感器、激光传感器等等。传感器可以安装在机体1上，例如安装在机体1任意位置。在本公开一个实施例中，传感器安装在滚轮支架2上。传感器可以设置有多个，并且传感器可以均设置在机体1的边缘，从而在机体1边缘离开工作表面时能够及时发出检测信号。本技术实施例中具体采用接触式传感器6，以下结合图3和图4具体介绍接触式传感器6的结构和原理。
71.接触式传感器6包括光耦组件61和顶杆组件62。光耦组件61可以安装在机体1或者滚轮支架2上，其具有间隔设置的发光器和受光器，发光器向受光器持续发出光线，受光器用于接收光线并产生光电流，当受光器接收到发光器发送的光线时，光耦组件61被触发并产生电信号。顶杆组件62通过弹性元件63安装在机体1内，且具有探测位置和触发位置。位于探测位置时，顶杆组件62预压在机体1与工作表面之间，并且挡住光耦组件61发光器和受光器之间的光线，使受光器不能接收光线。位于触发位置时，顶杆组件62离开工作表面，在弹性元件63的作用下顶出，并且离开光耦组件61，使受光器接收到发光器发出的光线，从而触发光耦组件61的电信号。
72.详细地，自移动吸附机器人在工作表面工作时，机体1在吸附组件的吸力作用下紧贴在工作表面上，此时顶杆组件62位于探测位置，顶杆组件62的一端预压在机体1与工作表面之间，另一端挡住光耦组件61的发光器和受光器之间的光线，阻止光耦组件61产生电信号。若机体1行进至无框的工作表面边缘，并且顶杆组件62离开工作表面，在弹性元件63的驱动下，顶杆组件62则从探测位置运动至触发位置，顶杆组件62位于触发位置时，在弹性元件63的作用下顶出，并且离开光耦组件61，使受光器能够接收到发光器发出的光线，从而触发光耦组件61发出电信号。
73.在一种实施方式中，接触式传感器6安装在滚轮支架2上。具体地，光耦组件61设置在安装轴21的上方，即设置在安装轴21的远离工作表面一侧。在滚轮支架2的安装轴21内开
设轴向延伸的通孔213，顶杆组件62以垂直于工作表面的方式通过弹性元件63安装在安装轴21的通孔213内，顶杆组件62的朝向工作表面一端为探测端、靠近光耦组件61一端为触发端。顶杆组件62的探测端从安装轴21的通孔213中露出，顶杆组件62的触发端被配置为当顶杆组件62在弹性元件63作用力下弹出时触发光耦组件61。
74.顶杆组件62的触发端连接有用于与光耦组件61配合的挡板65，挡板65用于触发光耦组件61。顶杆组件62位于探测位置时，挡板65位于光耦组件61的发光器和受光器之间，阻挡发光器向受光器发出的光线。当顶杆组件62运动至触发位置时，挡板65离开光耦组件61，受光器能够接收到发光器的光线，光耦组件61从而产生电信号。挡板65可以通过螺栓固定连接在顶杆组件62上，具体地，在顶杆组件62触发端的通孔213处加工内螺纹，挡板65具有连接部651和挡光部652，螺钉穿过挡板65的连接部651并螺纹连接在通孔213中，挡光部652用于遮挡光耦组件61的发光器向受光器发出的光线。
75.弹性元件63可以采用压缩弹簧，压缩弹簧套设在顶杆组件62上，且压缩弹簧一端抵接在顶杆组件62的球头64上，另一端抵接在安装轴21的下端。顶杆组件62在探测位置时，压缩弹簧成压缩状态，并且通过弹性压力将顶杆组件62预压在工作表面上。顶杆组件62离开工作表面后，在压缩弹簧的弹力作用下运动至触发位置。
76.本公开的滚轮组件至少部分外轮廓位于机体正投影的最大区域外，使自移动吸附机器人可以工作在沿边模式；接触式传感器也需要设置在位于机体1边缘的位置，使得在机体边缘离开工作表面时能够及时发出检测信号，避免自移动吸附机器人工作在无边框环境时从工作表面的边缘掉落。由此在本公开的实施例中，将接触式传感器与滚轮组件集成在一起，滚轮组件安装在安装轴的外侧，接触式传感器设置在安装轴的内部，彼此之间独立工作，由此可简化自移动吸附机器人的结构，提高了自移动吸附机器人的集成度。顶杆组件62的探测端径向尺寸扩大，形成用于与工作表面接触的球头64，以减与工作表面之间的摩擦力。滚轮组件3自安装轴21的端头位置朝向工作表面的方向延伸形成用于容纳球头64的收容腔33。工作时，顶杆组件62位于探测位置，球头64被部分预压在收容腔33中。顶杆组件62运动至触发位置时，球头64部分或全部伸出收容腔33，并且球头64与滚轮组件3的端面在轴向方向不留间隙，以使收容腔33中不易进入杂物。
77.本技术自移动吸附机器人的实施原理如下：机体1通过吸附组件吸附在工作表面上，并且在控制系统的控制下在工作表面行走，通过清洁组件对工作表面进行清洁；若工作表面具有边框，机体1位于沿边清洁位置时，滚轮组件3能够沿着边框滚动，减小边框对机体1的阻力，滚轮组件3上的辅助转动装置4能够减小滚轮支架2和滚轮组件3之间的相对摩擦力，并且减少灰尘对于滚轮转动的影响，以免机体1受到边框阻力运行不畅，甚至触发撞板组件5造成机体1前方部分的待清洁部分被遗漏；若工作表面无边框，机体1超出工作表面边缘时传感器会被触发，控制系统基于传感器的信号将机体1的行走范围限制在工作表面的边缘内，以免机体1脱离工作表面而坠落。
78.应用场景一：
79.自移动吸附机器人对具有窗框的玻璃窗进行清洁，工作表面为玻璃的表面。当机体1在行进过程中碰撞到障碍物时，若机体1上的撞板组件5受力发生位移或形变并且被触发后，控制系统基于撞板组件5的电信号控制机体1后退或转向以避让障碍物。当机体1行进至玻璃表面的边缘时，进入沿边清洁位置，此时，超出机体1轮廓的滚轮组件3能够沿着窗框
的边胶滚动，辅助转动装置4能够进一步减小滚轮组件3与滚轮支架2之间的摩擦阻力，从而极大地减少了机体1受到的阻尼，使机体1能够顺畅运行，并且减少了机体1上的撞板组件5的受力，以免触发撞板组件5，导致漏扫机体1前方的大面积区域。
80.应用场景二：
81.自移动吸附机器人对没有边框的玻璃护栏进行清洁，工作表面为玻璃的表面。机体1在工作表面工作时，接触式传感器6的顶杆组件62的探测端预压在工作表面上，触发端的挡板5挡住光耦组件61的发光器和受光器之间的光线。机体1在沿边清洁位置工作时，若机体1超出工作表面，顶杆组件62的探测端在弹性元件63的作用下顶出，触发端的挡板离开光耦组件61，使得受光器接收到发光器发出的光线，从而产生电信号，控制系统基于光耦组件61的电信号，控制机体1后退、转向或停止运行，将行走范围限制在工作表面的边缘内，以免机体1在沿边清洁位置行走时脱离工作表面，出现坠落的危险。
82.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本技术的范围由所附权利要求来限定。