清理方法及移动设备与流程

1.本发明涉及清理技术领域，尤其涉及一种清理方法、移动设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着科学的进步和发展，各种设备不断推陈出新，为人们的生活提供了很多的便利。例如，移动设备能够清理垃圾，其中，移动设备为能够移动的设备。移动设备已经成为人们生活或工作中不可或缺的一种产品。然而，移动设备仍存在一些缺点，亟待解决。
3.例如，移动设备对垃圾的清理过程如下：移动设备先规划路径，假设规划出的路径为弓字形路径，可如图1所示，点b处有垃圾，而弓字形路径上的其他位置并没有垃圾。移动设备从点a开始行走，根据弓字形路径边走边对地面进行清理，直至到达点b，再清理点b处的垃圾，在此过程中，移动设备需要用大量的时间去清理不存在垃圾的地面，导致移动设备对垃圾的清理效率较为低下。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例提供了一种清理方法、移动设备及计算机可读存储介质，以解决目前的移动设备对垃圾的清理效率较为低下的问题。本发明提出一种清理方法，包括：若目标空间中存在下降的目标物体，则控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动；控制所述移动设备清理所述目标物体。
5.在本发明的一些实施例中，所述移动设备上设置有摄像装置，对应地，在所述若目标空间中存在下降的目标物体，则控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动之前，包括：通过所述摄像装置获取目标图像，所述目标图像为拍摄所述目标空间所得到的图像；根据所述目标图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体。
6.在本发明的一些实施例中，所述根据所述目标图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体包括：获取至少两帧所述目标图像对应的差分图像；根据所述差分图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体。
7.在本发明的一些实施例中，所述根据所述目标图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体包括：将所述目标图像输入已训练好的图像识别模型，已训练好的图像识别模型能够对该目标图像中的物体进行识别以及输出识别结果，所述识别结果包括目标图像中的物体对应的物体类型；根据所述识别结果确定目标空间中是否存在下降的目标物体。
8.在本发明的一些实施例中，所述控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动包括：控制所述移动设备在目标范围内移动，所述目标范围包括：当摄像装置拍摄到所述目标物体时，所述摄像装置的视野范围。
9.在本发明的一些实施例中，所述若目标空间中存在下降的目标物体，则控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动包括：
10.若目标空间中存在下降的目标物体，且所述目标物体的尺寸小于或者等于指定尺
寸，则控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动。
11.在本发明的一些实施例中，所述若目标空间中存在下降的目标物体，则控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动，包括：若目标空间中存在下降的目标物体，则获取目标物体的位置信息；基于所述位置信息，控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动。
12.在本发明的一些实施例中，所述目标物体的数量大于或者等于二，对应地，所述控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动以及所述控制所述移动设备清理所述目标物体包括：根据各个所述目标物体与所述移动设备之间的距离，按照由近及远的顺序，控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动以及所述控制所述移动设备清理所述目标物体。
13.本发明实施例的第二方面提供了一种移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述清理方法的步骤。
14.本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述清理方法的步骤。
15.本发明实施例中，若目标空间中存在下降的目标物体，则控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动，控制所述移动设备清理所述目标物体。其中，该目标物体包括：在目标空间中下降且属于需被清理的物体。即在本实施例中，目标空间中一存在下降的目标物体，移动设备就直接朝着靠近目标物体的方向移动，然后控制移动设备清理该目标物体，即移动设备能够及时清理该目标物体，如此，能够大大地提高移动设备清理物体的效率，该目标物体包括垃圾，即能够大大地提高清理垃圾的效率。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
17.图1是一种弓字形路径的示意图；
18.图2是本发明一实施例的清理方法的流程示意图；
19.图3是本发明一实施例的行走路径的示意图；
20.图4是本发明一实施例的控制装置的示意图；
21.图5是本发明一实施例的移动设备的示意图。
22.本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
23.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
24.为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素或/和组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件或/和其集合的存在或添加。
25.还应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
26.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“或/和”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
27.实施例一
28.图2示出了本技术实施例提供的一种清理方法的流程示意图，该清理方法可应用于移动设备，所述移动设备为能够移动的设备。作为示例而非限定的是，本实施例中的移动设备能够清理垃圾。所述移动设备包括清理机器人，所述清理机器人为能够进行清理工作的机器人，如扫地机器人。所述清理方法包括：
29.步骤s101，若目标空间中存在下降的目标物体，则控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动。
30.其中，所述目标空间为待清理的空间，所述目标物体指的是在目标空间中下降的物体。
31.作为示例而非限定的是，所述目标空间可为室内空间或室外空间，所述室内空间可包括以下至少一种：家庭室内空间、公共场合室内空间。该目标物体可包括正在目标空间中下降的物体，该目标物体也可包括曾经在目标空间中下降的物体。所述目标物体的数量大于或者等于一。
32.在一些实施例中，所述控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动包括：控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向直线移动，所述直线移动指的是：移动设备在朝着靠近所述目标物体的方向移动的过程中，所形成的轨迹为直线段，该直线段的起点是所述移动设备的当前位置。
33.作为示例而非限定的是，如图3所示，图3示出移动设备的一种行走路径，目标空间包括点b，点b处存在下降的目标物体，移动设备当前位于点a，移动设备从点a开始移动，直接朝着靠近点b的方向直线移动，以靠近或到达点b，再清理目标物体。
34.另外，该目标物体可包括：在目标空间中下降且属于需被清理的物体。即本实施例中，移动设备能够及时地清理掉需被清理的物体。
35.作为示例而非限定的是，假设用户随手在目标空间中扔了一个纸团，纸团开始下降，由于纸团属于需被清理的物体(垃圾)，因此，移动设备控制其自身朝着靠近该纸团的方向移动。
36.可选地，所述步骤s101包括：若目标空间中存在下降的目标物体，且接收到清理指令，则控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动。
37.其中，所述清理指令为用于指示移动设备清理目标物体的指令。
38.作为示例而非限定的是，若目标空间中存在下降的目标物体，且移动设备接收到指定终端所发送的清理指令，则移动设备控制其自身朝着靠近所述目标物体的方向移动。
其中，指定终端为能够与所述移动设备进行通信的终端，例如，指定终端为能够与所述移动设备通信的手机。
39.可选地，所述移动设备上设置有摄像装置，对应地，在所述步骤s101之前，包括：通过所述摄像装置获取目标图像，所述目标图像为拍摄所述目标空间所得到的图像；根据所述目标图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体。通过图像能够较为准确地确定出目标空间中是否存在下降的目标物体。
40.其中，所述摄像装置为用于拍摄的装置。
41.作为示例而非限定的是，所述摄像装置的视角范围包括地面上方的空间，即所述摄像装置能够拍摄到地面上方的空间，所述摄像装置的视角范围还可包括地面。
42.在一些实施例中，所述根据所述目标图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体包括：获取至少两帧所述目标图像对应的差分图像，根据所述差分图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体。如此，能够快速且准确地确定出目标空间中是否存在下降的目标物体。
43.作为示例而非限定的是，将来自同一个摄像头的相邻帧目标图像对应的像素值相减，以得到差分图像，若差分图像中存在像素值大于或者等于指定像素阈值的像素，则确定目标空间中存在运动物体，然后确定所述运动物体是否包括下降的目标物体。
44.可选地，所述根据所述目标图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体包括：
45.步骤a1、将所述目标图像输入已训练好的图像识别模型，已训练好的图像识别模型能够对该目标图像中的物体进行识别以及输出识别结果，所述识别结果包括目标图像中的物体对应的物体类型；
46.步骤a2、根据所述识别结果确定目标空间中是否存在下降的目标物体。
47.通过图像识别模型能够较为快速且准确地确定目标图像中的物体对应的物体类型，进而能够使得移动设备快速且准确地确定出目标空间中是否存在下降的目标物体。
48.作为示例而非限定的是，所述步骤a2包括：根据所述识别结果确定目标空间中是否存在需被清理的物体，若目标空间中存在需被清理的物体，则确定目标空间中需被清理的物体的运动状态，根据所述运动状态确定目标空间中是否存在下降的目标物体，所述目标物体包括在目标空间中下降且属于需被清理的物体。
49.例如，根据所述识别结果确定目标空间中是否存在需被清理的物体包括：若所述识别结果表示目标空间中的物体包括纸团，纸团属于需被清理的物体，即可确定目标空间中存在需被清理的物体。或者，若所述识别结果表示目标空间中的物体只有鞋和人体，而鞋和人体都不属于需被清理的物体，即可确定目标空间中不存在需被清理的物体。
50.可选地，所述控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动包括：控制所述移动设备在目标范围内移动，所述目标范围包括：当摄像装置拍摄到所述目标物体时，所述摄像装置的视野范围。
51.作为示例而非限定的是，假设当摄像装置拍摄到目标物体时，所述摄像装置的视野范围为范围a，所述目标范围包括范围a，对应地，所述控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动包括：控制所述移动设备在范围a内移动以搜索所述目标物体。如此，能够大大地减小搜索目标物体的范围，从而提高搜索目标物体的效率，进而提高清理目标物体的效率。
52.可选地，所述若目标空间中存在下降的目标物体，则控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动包括：若目标空间中存在下降的目标物体，且目标物体的尺寸小于或者等于指定尺寸，则控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动。即本实施例中的移动设备能够清理体积较小的物体。
53.作为示例而非限定的是，所述目标物体的尺寸包括以下至少一种：目标物体的长、目标物体的宽、目标物体的表面积、目标物体的高。
54.可选地，所述步骤s101包括：若目标空间中存在下降的目标物体，则获取目标物体的位置信息；基于所述位置信息，控制所述移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动。基于该位置信息，移动设备能够控制其自身快速地靠近所述目标物体。
55.其中，所述目标物体的位置信息包括目标物体的当前位置或/和预估位置，所述预估位置为预估目标物体结束下降后所处的位置。例如，所述预估位置为预估目标物体降落到地面时所处的位置。
56.作为示例而非限定的是，所述移动设备上设置有摄像装置，所述摄像装置包括双目摄像头，所述获取目标物体的位置信息包括获取目标物体的当前位置，所述目标物体的当前位置包括：所述目标物体相对于移动设备的方位，或/和，所述目标物体与移动设备之间的距离。
57.步骤s102，控制所述移动设备清理所述目标物体。
58.若目标空间中存在下降的目标物体，则控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动，控制所述移动设备清理所述目标物体。其中，该目标物体包括：在目标空间中下降且属于需被清理的物体。
59.在本实施例中，目标空间中一存在下降的目标物体，移动设备就直接朝着靠近目标物体的方向移动，然后控制移动设备清理该目标物体，即移动设备能够及时清理该目标物体，如此，能够大大地提高移动设备清理物体的效率，该目标物体包括垃圾，即能够大大地提高清理垃圾的效率。
60.作为示例而非限定的是，所述移动设备上设置有存储装置，所述存储装置能够用于存储目标物体，所述控制所述移动设备清理所述目标物体包括：控制所述移动设备将目标物体吸纳所述存储装置。或者，所述移动设备上设置有机械手，所述控制所述移动设备清理所述目标物体包括：控制所述机械手捡起所述目标物体。在控制所述机械手捡起所述目标物体之后，所述移动设备还可控制其自身移动至指定地点，所述指定地点为用于存放所述目标物体的地点。
61.在一些实施例中，所述目标物体的数量大于或者等于二，对应地，所述控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动以及所述控制所述移动设备清理所述目标物体包括：根据各个目标物体与所述移动设备之间的距离，控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动以及所述控制所述移动设备清理所述目标物体。如此，能够有效地提高移动设备清理目标物体的效率。
62.具体地，根据各个目标物体与所述移动设备之间的距离，按照由近及远的顺序，控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动以及所述控制所述移动设备清理所述目标物体。
63.作为示例而非限定的是，假设所述目标物体的数量等于二，包括目标物体甲和目
标物体乙，其中，目标物体甲与移动设备之间的距离为1米，而目标物体乙与移动设备之间的距离为2米，即相比于目标物体乙，目标物体甲与移动设备更近，移动设备控制其自身朝着目标物体甲的位置移动，以及控制所述移动设备清理目标物体甲，然后移动设备控制其自身朝着目标物体乙的位置移动，以及控制所述移动设备清理目标物体乙。
64.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
65.实施例二
66.与上述实施例对应，图4示出了本技术实施例提供的一种控制装置的示意图，控制装置可应用于移动设备，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
67.该控制装置包括：移动单元21和清理单元22。
68.移动单元21，用于若目标空间中存在下降的目标物体，则控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动。
69.可选地，所述移动设备上设置有摄像装置，该控制装置包括图像获取单元。
70.图像获取单元用于：在移动单元21执行所述若目标空间中存在下降的目标物体，则控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动之前，包括：通过所述摄像装置获取目标图像，所述目标图像为拍摄所述目标空间所得到的图像；根据所述目标图像确定目标空间中是否存在下降的目标物体。通过图像能够较为准确地确定出目标空间中是否存在下降的目标物体。
71.其中，所述摄像装置为用于拍摄的装置。
72.清理单元22，用于控制所述移动设备清理所述目标物体。
73.清理单元22具体用于：若目标空间中存在下降的目标物体，则控制移动设备朝着靠近所述目标物体的方向移动，控制所述移动设备清理所述目标物体
74.需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述实施例一中各个实施例所提供的清理方法。
75.实施例三
76.图5是本发明一实施例提供的移动设备的示意图。如图5所示，该实施例的移动设备3包括：处理器31、存储器32以及存储在存储器32中并可在处理器31上运行的计算机程序33。移动设备3上还可设置有以下至少一种装置：显示装置、语音接收装置、清洁装置、距离检测装置。
77.处理器31执行计算机程序33时实现上述各个清理方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s102。或者，处理器31执行计算机程序33时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图4所示单元21至22的功能。
78.示例性的，计算机程序33可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器32中，并由处理器31执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序33在移动设备3中的执行过程。例如，计算机程序33可以被分割成移动单元和清理单元，各单元具体功能如下：
79.移动单元，用于若目标空间中存在下降的目标物体，则控制移动设备朝着靠近所
述目标物体的方向移动。
80.清理单元，用于控制所述移动设备清理所述目标物体。
81.本领域技术人员可以理解，图5仅仅是移动设备3的示例，并不构成对移动设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如移动设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
82.所称处理器31可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
83.存储器32可以是移动设备3的内部存储单元，例如移动设备3的硬盘或内存。存储器32也可以是移动设备3的外部存储设备，例如移动设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器32还可以既包括移动设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器32用于存储计算机程序以及移动设备所需的其他程序和数据。存储器32还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
84.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
85.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
86.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
87.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/移动设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/移动设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
88.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的
部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
89.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
90.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
91.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
92.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。