可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种玻璃清洁器，特别是一种适用于翻越有门窗框的可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器。
【背景技术】
[0002]随着社会的发展，高层建筑越来越多，如何对室内外玻璃进行安全高效地清洁也日益成为人们所关注的话题。因此，市面上出现了各种各样的玻璃清洁机构，但这些玻璃清洁机构一般都只能清洗单块玻璃，而且其工作面仅限制于例如窗框等凸台内，如公布号为“CN102961080A”的“一种多功能玻璃清洁机器人及控制方法”;而公布号为“CN103082934A”的“基于足式爬壁的智能玻璃清洁机器人”虽然可以跨越窗框等凸台障碍物，但其使用起来不够方便，而且容易掉落，安全性能不高。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是:提供一种可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器，以解决玻璃清洁器翻越凸台和使用不便、安全性能不高的问题。
[0004]解决上述技术问题的技术方案是:一种可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器，包括主控组件、清洗组件，还包括主体固定板、分别安装在主体固定板上的主控组件、主体吸附机构、行进机构、抬升机构、分离式吸附固定机构、牵连绕线机构、供电组件、探测组件；所述供电组件、探测组件的控制输出端分别与主控组件的控制输入端连接，清洗组件、主体吸附机构、行进机构、抬升机构、分离式吸附固定机构、牵连绕线机构分别与主控组件的控制输出端连接；其中:
所述的主体吸附机构用于在主控组件控制下通过磁力吸附或真空吸附，来实现将主体附着于玻璃面上；
所述的行进机构用于实现在主控制组件的控制下整体机构前进后退的往复过程以及转弯运动；
所述的抬升机构用于实现在主控组件控制下的抬升运动；
所述的分离式吸附固定机构用于提升整机运行安全性能，防止因故障及外界因素导致的整机附着失效；
所述的牵连绕线机构用于连接、回收与重新固定分离式吸附固定机构；
所述的供电组件包括双电池组与太阳能充电板，用于为各组件提供电源，并在主控组件控制下完成充电过程；
所述的感应模块组件用于实现整体机构对外界的信号收集，并将收集到的信号传至主控组件。
[0005]本发明的进一步技术方案是:所述的主体吸附机构包括分别安装在主体固定板上的多个吸附腔、多个真空吸附泵1、微型电磁常闭阀I ;所述多个真空吸附泵I的控制输入端分别与主控组件控制输出端相连；多个真空吸附泵I的控制输出端进气口通过微型电磁常闭阀I分别与多个吸附腔相连以实现真空吸附，多个吸附腔的电磁吸附机构控制输出端还直接与主控组件控制输入端相连以实现磁力吸附。
[0006]本发明的再进一步技术方案是:所述的吸附腔包括真空吸附盒、位于真空吸附盒内的所述的电磁吸附机构、真空吸附密封圈，所述的电磁吸附机构包括电磁吸附固定板、电磁吸附移动块、电磁吸附卡板、卡板导杆、电磁铁、电磁吸附板、升降发动机、升降齿轮、升降齿条；
所述的真空吸附盒四周边缘分别安装有所述的真空吸附密封圈，该真空吸附盒的顶部通过所述的微型电磁常闭阀I与真空吸附泵I的控制输出端进气口相连以实现吸附腔的真空吸附；
所述的电磁吸附固定板安装于真空吸附盒内，该电磁吸附固定板与卡板导杆的顶端固定连接，卡板导杆上套有所述的电磁吸附移动块和电磁吸附卡板，电磁吸附移动块、电磁吸附卡板可沿卡板导杆上下移动，所述的电磁铁安装在电磁吸附移动块内并与电磁吸附板相配合，电磁铁控制输入端与主控组件的控制输出端相连以实现磁力吸附；所述的升降发动机与电磁吸附移动块相连接，升降齿轮套于升降发动机的输出轴上，并与升降齿条相哨合，升降齿条与电磁吸附固定板相连接。
[0007]所述的行进机构包括轮胎、从动轮、主动轮、从动轴、主动轴、发动机固定块、行进发动机、行进齿轮、行进固定主板；
所述的行进发动机与发动机固定块相连接，并安装于行进固定主板上，行进发动机的控制输入端与主控组件的控制输出端连接，行进发动机的输出轴上安装有所述的行进齿轮，行进齿轮与主动轮啮合，主动轮、从动轮分别安装在主动轴、从动轴上，轮胎安装在主动轮、从动轮上；主动轴、从动轴安装在行进固定主板上，行进固定主板通过铰链与抬升机构连接。
[0008]所述的抬升机构包括车轮抬升组件和机械臂抬升组件，
所述的车轮抬升组件包括支撑板A、支撑板B、前固定板、前抬升块、后固定板、后抬升块、抬升发动机、抬升连接杆齿轮、抬升连接杆；
所述的支撑板A—端与所述的行进固定主板连接，另一端与支撑板B的一端铰接；支撑板B的另一端通过铰链座连接于主体固定板上；
所述的前抬升块安装于前固定板上，前固定板与支撑板A、支撑板B铰接；所述的后抬升块安装于后固定板上，后固定板与支撑板A、支撑板B铰接；
所述的抬升连接杆安装于前抬升块和后抬升块上，该抬升连接杆上安装有所述的抬升连接杆齿轮；所述的抬升发动机安装于后抬升块上，该抬升发动机的控制输入端与主控组件的控制输出端连接，抬升发动机的输出轴上的发动机传动齿轮与抬升连接杆齿轮啮合。
[0009]所述的机械臂抬升组件包括有多个机械臂抬升组件，各个机械臂抬升组件安装在主体固定板上，实现整体机器的机械臂抬升运动；所述的机械臂抬升组件包括固定底座、固定齿轮、发动机齿轮、旋转轴、连接臂A、关节发动机1、固定盘、关节发动机I1、连接臂B、固定臂、吸附旋转管、吸附固定盖、吸附盘、关节发动机II1、旋转发动机；
所述的旋转发动机安装在固定底座上，该旋转发动机的输出轴上安装有所述的发动机齿轮，发动机齿轮与固定齿轮啮合，固定齿轮通过旋转轴连接在固定底座上，以实现机械臂抬升组件的整体旋转；所述的关节发动机I安装在固定底座上，并与固定盘配合连接连接臂A，关节发动机II安装在连接臂A上，并与固定盘配合连接连接臂B，关节发动机III安装在固定臂上，并与固定盘配合连接连接臂B，吸附旋转管、吸附固定盖和吸附盘之间相组合连接，并安装到固定臂上，且吸附旋转管通过微型电磁常闭阀II与真空吸附泵II的控制输出端连接；所述的微型电磁常闭阀II与真空吸附泵II，关节发动机1、关节发动机I1、关节发动机II1、旋转发动机的控制输入端均与主控组件的控制输出端连接。
[0010]所述的分离式吸附固定机构包括线固定座、防撞盖、吸盘、密封圈、活动凸台、复位弹簧、吸盘连接嘴；
所述的吸盘安装在线固定座上，吸盘通过微型电磁常闭阀III与吸盘连接嘴连接；复位弹簧、吸盘连接嘴、密封圈安装在活动凸台上，该活动凸台与防撞盖相配合，并安装在线固定座上。
[0011]所述的牵连绕线机构包括绕线固定座、固定斜凸台、滑轮、绕线轮、发动机、绕线轴、滑轮轴、气泵连接嘴、真空吸附泵III以及连接线；
所述的绕线固定座、固定斜凸台安装在主体固定板上，气泵连接嘴安装在固定斜凸台上，该气泵连接嘴与吸盘连接嘴相配合来实现连接分离式吸附固定机构与牵连绕线机构的真空吸附管道，气泵连接嘴与真空吸附泵III的控制输出端进气口连接，发动机安装在绕线固定座上，且发动机的控制输入端与主控组件的控制输出端连接，发动机连接套有绕线轮的绕线轴，滑轮套在滑轮轴上，并安装在绕线固定座上，连接线一端固定在绕线轮上，并跨过滑轮，另一端连接分离式吸附固定机构的线固定座。
[0012]所述的供电组件包括I号电池组、2号电池组、太阳能电池板；所述的I号电池组、2号电池组采用并联供电及主从供电模式，防止单一电池供电故障；所述的太阳能电池板备用供电，防止电量不足无法回到原始位置。
[0013]所述的探测组件包括红外线探测器、气压传感组件、误差控制组件、污染面检测组件；所述的红外线探测器用于感应周围情况，以便操作转弯、抬升；气压传感组件用于感应密封空间气压，并可显示气压状况，并可操纵气流阀门，以保持不同密闭空间气压；误差控制组件用于双机使用模式下，控制玻璃两侧机器运行的行走相对误差；污染面检测组件用于检测清洗面污染状况。
[0014]由于采用上述结构，本发明之可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器与现有技术相t匕，具有以下有益效果:
1.可以自动翻越类似门窗框等一系列有一定高度的凸台:
由于本发明包括有两组不同的抬升组件，即车轮抬升组件和机械臂抬升组件，当通过车轮抬升组件与磁力吸附相配合或机械臂抬升组件与磁力、真空吸附相配合，达到预定的翻越效果，从而可带动整机实现自动翻越类似门窗框等一系列有一定高度的凸台，扩大了工作面。
[0015]2.使用安全:
由于本发明采用了安全措施，即通过分离式吸附固定机构、牵连绕线机构、多组电池组供电、太阳能供电、微型电磁常闭阀的使用，提高了整机使用安全性，详见如下几个方面:
(I)采用分离式吸附固定机构和牵连绕线机构，使分离式吸附固定机构可以离开主体机器，以绳索相连。在机器开始使用时，便可手动或自动与玻璃面相吸附，当机器工作到一定距离时，分离式吸附固定机构断开吸附，开始绕线回到主体机器，并重新开始吸附，以此循环。在翻越障碍时，需重新完成该循环。该机构在供电故障，吸附故障，外部影响等因素下可预防掉落，大大