机器人吸尘器系统及其充电方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人吸尘器系统及其充电方法，特别地，涉及一种能够更加迅速地与充电座对接并接受充电的机器人吸尘器及其充电方法。
【背景技术】
[0002]通常，机器人吸尘器无需使用者的操作，也能够自行行驶于需要清扫的区域内，并从地面吸入尘埃等异物。即，机器人吸尘器是对需要清扫的区域进行自动清扫的机器。
[0003]这种机器人吸尘器根据内置的程序，一边行驶预先设定的清扫路径或者自动行驶一边执行清扫。为了实现这样的一边自动行驶一边执行清扫动作，利用用于感测机器人吸尘器的位置、行驶距离及障碍物等的多个传感器。
[0004]另外，机器人吸尘器为了以无线方式进行驱动，在机器人吸尘器内部设置有电池。当所述电池被消耗时需要进行充电，因而提供有用于自主执行这种充电的方法。
[0005]在利用红外线(Infrared Ray，IR)寻找充电座的情况下，较多地受到充电座前的障碍物的影响。具体说，应用IR的方式是所述机器人吸尘器上设有的传感器通过感测充电座发出的光线来寻找充电座的方式。但是，在所述充电座前存在有障碍物的情况下，由于光线具有直进性，光线被障碍物挡住而无法由所述机器人吸尘器感测到。因此，在所述充电座前存在有障碍物的情况下，较难检测所述充电座的位置。
[0006]另外，在通过基于即时定位与地图构建(Simultaneous Localizat1n andMapping, SLAM)的地图构建来检测充电座的方法中，在所述地图构建失败的情况下，将无法寻找到充电座。并且，构建所述地图需要消耗较多时间，在应对频繁变更的家具布置或障碍物的位置方面，将会降低其效率性。
【发明内容】
[0007]本发明的目的在于，解决前述的机器人吸尘器及其充电方法中存在的问题。
[0008]将通过本发明的一实施例，提供一种能够使机器人吸尘器更加迅速地检测充电座的位置和方向的机器人吸尘器。
[0009]将通过本发明的一实施例，提供一种能够无碍于障碍物而寻找到充电座的机器人吸尘器。
[0010]将通过本发明的一实施例，提供一种无需调查房屋内部结构或家具也能够检测到充电座的位置及方向并进行对接的机器人吸尘器。
[0011]为了实现前述的目的，根据本发明的一实施例，提供一种机器人吸尘器系统，其包括:机器人吸尘器，配置有清扫模块以及用于接收特定信号音的传感器，充电座，配置有用于输出所述特定信号音的音响输出装置，该充电座用于与所述机器人吸尘器进行对接，来对所述机器人吸尘器的电池充电；所述机器人吸尘器包括:电池，利用所述充电座对该电池充电，控制部，基于由所述传感器接收到的信号音，来计算从所述机器人吸尘器至所述充电座的距离及方向；所述控制部，以在所述电池的余量在规定值以下时基于所计算出的距离及方向来使所述机器人吸尘器移动的方式，进行控制。
[0012]所述机器人吸尘器还包括能够与所述充电座通信的第一通信部；所述第一通信部，在所述电池的余量在规定值以下时，向所述充电座发送用于请求输出特定信号音的信号；在所述充电座的第二通信部接收到所述信号时，所述充电座的音响输出装置输出特定信号音。
[0013]并且，所述控制部，在所述电池量下降到规定值以下时，将处于非激活状态的所述传感器变换为激活状态。
[0014]所述传感器是用于接收所述信号音的麦克风。
[0015]至少设置有三个所述麦克风，所述麦克风位于所述机器人吸尘器的前表面部或上端部。此外，所述音响输出装置设置于所述充电座的前表面部。
[0016]所述信号音是非可听音，在规定时间输出所述信号音，或者以周期性输出所述信号音。
[0017]另外，本发明提供一种机器人吸尘器充电方法，其包括:由机器人吸尘器的控制部确认电池的余量的步骤；在所述电池的余量在规定值以下时，由机器人吸尘器的传感器感测从充电座输出的特定信号音的步骤；由所述控制部基于所接收到的所述特定信号音，来计算从所述机器人吸尘器至所述充电座的方向及距离的步骤；由所述机器人吸尘器基于所计算出的所述方向及距离来行驶的步骤；通过由所述机器人吸尘器与所述充电座对接，来对所述电池充电的步骤。
[0018]所述感测特定信号音的步骤还包括:在所述电池的余量在规定值以下时，由所述机器人吸尘器的第一通信部向所述充电座发送用于请求输出特定信号音的信号的步骤；在所述充电座接收到所述信号时，输出所述特定信号音的步骤。
[0019]并且，所述感测特定信号音的步骤还包括:在所述电池余量在规定值以下时，由所述控制部激活所述传感器的步骤。
[0020]本发明的目的在于解决前述的机器人吸尘器及其充电方法中存在的问题。
[0021]通过本发明的一实施例，能够提供一种能够使机器人吸尘器更加迅速地检测充电座的位置和方向机器人吸尘器。
[0022]通过本发明的一实施例，能够提供一种能够无碍于障碍物而寻找到充电座的机器人吸尘器。
[0023]通过本发明的一实施例，能够提供一种无需调查房屋内部结构或家具，即能够检测到充电座的位置及方向并进行对接的机器人吸尘器。
【附图说明】
[0024]图1是示出构成本发明的一实施例的机器人吸尘器系统的机器人吸尘器的立体图。
[0025]图2是示出构成本发明的一实施例的机器人吸尘器系统的机器人吸尘器的内部结构的立体图。
[0026]图3是构成本发明的一实施例的机器人吸尘器系统的机器人吸尘器的下部立体图。
[0027]图4是示出构成本发明的一实施例的机器人吸尘器系统的充电座的立体图。
[0028]图5是示出本发明的一实施例的机器人吸尘器系统的控制系统的框图。
[0029]图6至图8是用于说明本发明的一实施例的机器人吸尘器充电方法的流程图。
[0030]附图标记
[0031]100:机器人吸尘器110:主体
[0032]120:吸入装置140:集尘装置
[0033]180:控制部191:麦克风
[0034]200:充电座210:音响输出装置
【具体实施方式】
[0035]对于本发明使用的用语，考虑到本发明中的功能而尽可能选择了当前广泛使用的通常用语，但这会根据本领域的技术人员的意图、判例或新技术的出现等而会改变。并且，在特定的情况下，可能会是申请人任意筛选的用语，此时将在相应的发明的说明部分中详细记载其含义。因此，本发明中使用的用语不应被理解为是单纯的用语的名称，而是应当基于该用语所具有的含义和整个本发明的内容而进行定义。
[0036]在以下的实施例中，以指定形态结合了将本发明的结构要素和特征。除非有特别的明示性提及，各结构要素或特征可被考虑为是选择性的。各结构要素或特征可以不与其它结构要素或特征结合的形态来实施。并且，也可以通过结合一部分结构要素及/或特征而构成本发明的实施例。本发明的实施例中说明的动作的顺序可进行变更。某一实施例的一部分结构或特征可被包含于其它实施例中，或是可与其它实施例的对应的结构或特征相互替换。
[0037]在对附图的说明中，对于可能会混淆本发明的技术思想的步骤或阶段等未进行叙述，而且，对于本领域的技术人员熟知的步骤或阶段也未进行叙述。
[0038]以下，参照附图对能够具体地实现以上所述的目的的本发明的优选实施例进行说明。
[0039]首先，参照图1至图3，对于构成本发明的一实施例的机器人吸尘器系统的机器人吸尘器100的基本结构，举出一例来进行说明。
[0040]图1是示出构成本发明的一实施例的机器人吸尘器系统的机器人吸尘器的立体图，图2是示出构成本发明的一实施例的机器人吸尘器系统的机器人吸尘器的内部结构的立体图，图3是构成本发明的一实施例的机器人吸尘器系统的机器人吸尘器的下部立体图。
[0041]其中，机器人吸尘器的主体110形成机器人吸尘器100的外观，其构成高度比半径相对低的圆筒形，即，构成扁平的圆筒形。
[0042]此外，在所述主体110的内部设置有吸入装置1