自动吸尘机、控制装置以及自动清扫系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及自动吸尘器(自走式扫除机)、控制装置以及自动清扫系统。
【背景技术】
[0002]近年来，没有人的引导而在地板等自主行走的同时进行清扫的自动吸尘机已经普及。
[0003]在专利文献I中公开了大小不同的多个自动吸尘机分担清扫范围。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开2005-124753号公报
[0007]专利文献2:日本特开昭61-146686号公报
[0008]专利文献3:日本特开2013-158638号公报
【发明内容】
[0009]然而，以往的自动吸尘机无法有效地清扫。特别是，以往的自动吸尘机无法有效地清扫附着于狭窄空间的尘埃(灰尘)。
[0010]本发明的非限定性的、例示性的一个技术方案是能够有效地清扫的自动吸尘机，特别是能够有效地清扫附着在狭窄空间中的尘埃的自动吸尘机。
[0011]本发明的一个技术方案的附加好处和优点通过本说明书和附图得到明确。该好处和/或优点能够通过在本说明书和附图所公开的各种技术方案和特征提供，无需通过所有的技术方案和特征来实现一个以上的好处和/或优点。
[0012]本发明的一个技术方案的自动吸尘机具备:行走单元，使所述自动吸尘机移动；清扫对象检测单元，对清扫对象进行检测；清扫对象收集单元，执行扫除功能；通信单元，与控制装置进行通信，所述控制装置与多个自动吸尘机进行通信；以及控制单元，控制所述行走单元、所述清扫对象检测单元、所述清扫对象收集单元以及所述通信单元，在所述清扫对象检测单元检测出所述清扫对象的情况下，所述控制单元经由所述通信单元向所述控制装置发送信号，并控制所述清扫对象收集单元以进行所述清扫对象的清扫，所述信号包含所述清扫对象的位置、确定所述自动吸尘机的信息、以及表示所述自动吸尘机进行所述清扫对象的清扫的信息。
[0013]此外，这些概括性的或具体的技术方案也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的记录介质实现，也可以由装置、系统、方法、集成电路、计算机程序和计算机可读取的记录介质的任意组合实现。计算机可读取的记录介质例如包含CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory:只读式光盘)等非易失性记录介质。
[0014]根据本发明，多个自动吸尘机协调并清扫尘埃堆积的场所。由此，能够同时清扫多个尘埃堆积场所，并能够有效地清扫。另外，能够使每一台的集尘容器小一些，并能够使自动吸尘机小型化。因此，能够清扫此前无法充分清扫的、附着于什物与地板之间或墙壁与什物的间隙等狭窄空间的尘埃。
【附图说明】
[0015]图1是表示本发明的实施方式I的自动清扫系统的概要的图
[0016]图2是表示本发明的实施方式I的控制装置的构成的框图。
[0017]图3是表示存储在本发明的实施方式I的控制装置中的尘埃位置管理表的一例的图。
[0018]图4是表示本发明的实施方式I的自动吸尘机的构成的框图。
[0019]图5是表示本发明的实施方式I的自动清扫系统的动作的时序图。
[0020]图6是表示本发明的实施方式2的自动清扫系统的概要的图。
[0021]图7是表示存储在本发明的实施方式2的控制装置中的清扫块管理表的一例的图。
[0022]图8是表示本发明的实施方式2的自走式尘埃检测机的构成的框图。
[0023]图9是表示本发明的实施方式2的自动清扫系统的动作的时序图。
【具体实施方式】
[0024](成为本发明的基础的见解)
[0025]由于以往的自动吸尘机需要预定的大小，所以无法清扫附着于什物与地板之间或墙壁与什物的间隙等狭窄空间的尘埃。另一方面，若使自动吸尘机与狭窄空间相匹配而小型化，则吸尘等扫除能力就会降低。另外，由于自走所需的电池容量也变小，所以能够移动的时间变短。因此，需要频繁地充电，完成房间整体的清扫需要花费很长的时间。
[0026]在专利文献I中，大小不同的多个自动吸尘机中，较小的自动吸尘机判断较大的自动吸尘机能够移动的范围，并将该信息传递给较大的自动吸尘机。由此，多个自动吸尘机分担清扫范围。
[0027]然而，像专利文献I那样，即使根据自动吸尘机的大小分担多个自动吸尘机的清扫范围，也无法有效且充分地清扫积存于房间的尘埃。为了以有限的时间和有限的电池容量进行扫除或清扫，首先需要在尘埃多的场所优先进行扫除。另外，在小型自动吸尘机没有充分的扫除能力的状况下，就算由一个自动吸尘机进行扫除，也有可能残留尘埃。
[0028]以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。
[0029](实施方式I)
[0030][自动清扫系统的概要]
[0031]图1是表示本实施方式的自动清扫系统的概要的图。如图1所示，自动清扫系统10包括一个控制装置(服务器)100和多个(在图1中为4个)自动吸尘机200(200-1、200-2、200-3、200-4)。
[0032]控制装置100设置在预定的场所，与各自动吸尘机200进行无线通信，对各自动吸尘机200指示尘埃检测的开始。另外，控制装置100管理来自多个自动吸尘机200的访问请求，并将允许访问一个区域(作为清扫的对象的小区域)的自动吸尘机200限制为一个。
[0033]在从控制装置100指示开始尘埃检测时，各自动吸尘机200各自开始向任意的方向移动，在避开障碍物的同时自主地行走并进行尘埃的检测和清扫。所谓任意的方向为自动吸尘机200以预定的时间间隔使用随机数等决定的随机方向之意。此外，在检测出移动方向上存在障碍物的情况下，各自动吸尘机200例如进行随机的回转而向不同的方向移动，并继续进行尘埃的检测和清扫。另外，集尘容器内充满了尘埃的自动吸尘机200返回至待机场所(控制装置100)。
[0034][控制装置100的构成]
[0035]图2是表示本实施方式的控制装置100的构成的框图。控制装置100主要包括通信单元101、控制单元102以及存储单元103。
[0036]通信单元101经由天线向各自动吸尘机200无线发送从控制单元102输出的信号。另外，通信单元101经由天线向控制单元102输出从各自动吸尘机200无线接收到的信号。
[0037]存储单元103 是 ROM (Read Only Memory:只读存储器)或 RAM(Random AccessMemory:随机存取存储器)，并存储由控制单元102写入的信息。特别是，存储单元103例如以表格形式(以下称为“尘埃位置管理表”)存储图3所示的与尘埃位置相关的信息。
[0038]在尘埃位置管理表中，对担当尘埃的清扫的自动吸尘机200的ID(Identificat1n)、该尘埃的位置(玮度、经度)以及清扫状态进行了关联。此外，在以下的说明中，尘埃的位置或尘埃位置这一用语为尘埃以由玮度和经度表示的地点为中心而堆积的范围之意。
[0039]在清扫状态一栏中，通过控制单元102写入“清扫完成”、“残留尘埃”、“清扫中”这三个状态的任一个。“清扫完成”表示由担当清扫的自动吸尘机200完成了尘埃的清扫。“残留尘埃”表示担当清扫的自动吸尘机200的集尘单元209 (参照图4)的集尘容器内充满尘埃，并且还残留有尘埃。“清扫中”表示正在由担当清扫的自动吸尘机200进行尘埃的清扫。此外，在本实施方式中，清扫状态并不限定于该三个状态，也可以追加“开始清扫”等其他状
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[0040]在开始清扫的情况下，控制单元102经由通信单元101对各自动吸尘机200发送检测指示信号，所述检测指示信号指示尘埃检测的开始。
[0041]当接收到来自各自动吸尘机200的尘埃位置信号(后面叙述)时，控制单元102向存储单元103的尘埃位置管理表写入尘埃的位置(玮度、经度)和检测出尘埃的自动吸尘机200的ID，并进一步将清扫状态设为“清扫中”(受理预约)。另外，当接收到来自各自动吸尘机200的尘埃残留信号(后面叙述)时，控制单元102将与尘埃残留信号示出的尘埃的位置对应的清扫状态改写为“残留尘埃”。另外，当针对清扫状态为“残留尘埃”的尘埃的位置接收到来自各自动吸尘机200的清扫预约信号(后面叙述)时，控制单元102将与清扫预约信号示出的尘埃的位置对应的ID改写为发送了清扫预约信号的