轮的驱动配置被示出，其他驱动系统也可接受，比如基于腿的系统。
[0033]底座4的底面特征在于细长的底板区段25在抽吸开口 26前方延伸，该底板区段25包括多个通道33 (为了简洁起见仅仅两个通道被标识出)，该通道提供了将脏空气抽向抽吸开口 26的路径。底座4的底面还带有多个(在所示实施例中为四个)从动轮或滚子31，当它停靠在地面表面上或运动越过地面表面时，该从动轮或滚子31进一步提供了用于底座4的支撑点。滚子31因此用于将底座的底面从地面表面隔开预定最小距离(在这个实施例中约5_，尽管这不是必须的)，其利于刷棒的性能。
[0034]在这个实施例中，清洁头24和底座4是单个塑料模制件，因此清洁头24与底座是一体的。然而，不是必须如此，该两个部件可以是独立的，清洁头24被适当地固定到底座，如用本领域技术人员清楚的螺丝或适当的结合方法。
[0035]清洁头24具有第一和第二端部表面27、29，该第一和第二端部表面27、29延伸到底座4的边缘且其与机器人的罩8对齐。在如图2和图3中的水平或平面轮廓中考虑，可以发现清洁头24的端部表面27、29是平坦的且在沿机器人2的横向轴线‘X’的直径相对的点处相对于罩8沿切线(标记为‘T’ )延伸。这样的益处在于当机器人以‘随壁’模式横向运动时，清洁头24能够非常地接近房子的壁运行，因此能够一直清洁到壁。此外，由于清洁头24的端部表面27、29切向地延伸到机器人2的两侧，无论该壁是在机器人2的右侧还是左侧，它都能够一直清洁到壁。还应该注意的是，该有益的边缘清洁能力通过位于罩8内且大致在横向轴线X处的牵引单元20得到增强，这意味着机器人以这种方式操纵使得当随壁操作期间，罩8以及由此清洁头24的端部表面27、29几乎接触壁。
[0036]在清洁操作期间被抽吸进入抽吸开口 26的脏物通过管道34离开清洁头24，该管道34从清洁头24向上延伸且通过约90°的弧度朝向底座4的前方弯曲直到它面朝前进方向。管道34以矩形嘴部36结束，该嘴部36具有柔性波纹管配置38，该波纹管配置38成形以接合设置在本体6上的互补形状的导管42。
[0037]导管42被设置在本体6的前部部分46上且通向面向前方的大致半圆柱形的凹处50，该凹处50具有大致圆形的基座平台48。该凹处50和平台48提供了对接部，分离装置10在使用中被安装入该对接部，且分离装置10可从对接部脱离接合用于排空的目的。
[0038]应当指出的是在这个实施例中，分离装置10包括旋风分离器，如W02008/009886中公开的，其内容通过引用并入。这样的分离装置的配置是众所周知的，且在这里将不再进一步描述，只要说明分离装置10可通过适当的机构(如快速释放固定装置)可移除地连接到本体6以当它已满时允许装置10倒空。分离装置10的性质不是本发明的重点且旋风分离装置可被在本领域中所知的其他装置(例如过滤膜，多孔箱式过滤器或一些其他形式的分离装置)代替以从空气流分离污垢。对于该装置不是真空吸尘器的实施例，本体6可容纳设备，该设备适用于由该机器执行的任务。例如，用于地面抛光机，主体可容纳用于存储液体抛光流体的水槽。
[0039]当分离装置10接合对接部50时，分离装置10的脏空气进口 52被导管42接收且导管42的另一端部可连接到刷棒管道34的嘴部36，从而导管42传输来自清洁头24的脏空气到分离装置10。波纹管38为导管34的嘴部36提供一定程度的弹性以便它可无视一些角度的未对准而与分离装置10的脏空气进口 52密封地配合。虽然这里描述的是波纹管，导管34也可被提供有替代的弹性密封件(如柔性橡胶套口密封件)以接合脏空气进口 52。
[0040]脏空气通过空气流产生器(在这个实施例中是电动马达和风扇单元(未显示))被抽吸穿过分离装置10，该空气流产生器位于本体6的左手侧上的马达外壳60中。该马达外壳60包括弯曲的进口嘴部62，该嘴部62在对接部50的圆柱形壁处敞开，从而匹配分离装置10的圆柱形曲率。虽然没有显示在图4中，分离装置10包括清洁空气出口，当分离装置10接合对接部50时该清洁空气出口对准进口嘴部62。在使用中，抽吸马达可操作以在马达进口嘴部62的区域建立低压，从而沿空气流路径抽吸脏空气，从清洁头24的抽吸开口26，穿过管道34和导管42，且从脏空气进口 52到清洁空气出口穿过分离装置10。然后清洁空气穿过马达外壳60且穿过经过虑清洁空气出口 61从机器人2的后部排出。[0041 ] 在图4中罩8显示为独立于本体6，且由于底座4和本体6承载机器人2的大多数功能部件，罩8提供了外皮，该外皮主要用作保护壳体和用于承载用户控制界面70。
[0042]该罩8包括大致圆柱形侧壁71和平坦的上表面72，该上表面72提供了与本体6的平面轮廓对应的大致圆形轮廓，除了成形为与对接部50和圆柱形分离装置10的形状互补的部分圆形切口 12。此外，可见罩8的平坦的上表面72与分离装置10的上表面1a共面的，因此当分离装置10被安装在主体上时，分离装置10与罩8齐平。
[0043]如图1和图3中特别清晰地显示，罩8的部分圆形切口 12和本体6中的半圆柱形凹处50为对接部提供限定两个突出叶或臂73的马蹄形凹室，该两个突出叶或臂73侧翼包围分离装置10的每一侧，且使得分离装置10的约5%和40%之间(优选20% )从对接部50的前部突出。因此，即使当罩8在机器人2的主体上就位时，分离装置10的一部分保持暴露，这样使用户能容易地接近分离装置10用于排空目的。
[0044]侧壁71的相对部分包括拱形的凹处74 (在图3中仅仅示出一个)，当罩8被连接到本体6时，该凹处74配合在清洁头24的相应的端部27、29之上。如图1中所示，间隙存在于清洁头24的端部和相应的拱形部74之间，以便允许在与物体撞击的事件中在它们之间的相对运动。
[0045]在侧壁71的上部边缘上，罩8包括半圆形手提手柄76，该手柄76绕两个直径上相对的凸起78在第一、存储或缩回位置(在存储位置中手柄76安装入在罩8的上部外周边缘上的互补形状的凹处80中)和展开或延伸位置(在展开位置中手柄76向上延伸(如图1中的虚线所示))之间枢转。在存储位置中，手柄76保持罩8的‘干净的’圆形轮廓且在正常操作机器人2期间不干扰用户。同样地，在这个位置中，手柄76用于将机器人2的后部过滤器门(未显示)锁定到关闭位置，这在机器人2操作时，阻止过滤器门的意外运动。
[0046]在操作中，机器人2能够由可充电能源比如蓄电池组(未显示)提供动力来自主地推动自身在其周边行进。为了实现这个，机器人2承载适当的控制装置，该控制装置连接到电池组，牵引单元20和适当的传感器组82，包括例如在本体6的前部左侧和右侧的红外线和超声波发射器和接收器。该传感器组82为控制装置提供信息，该信息表示机器人与外界中的各种结构的距离和该结构的尺寸和形状。此外，该控制装置被连接到抽吸风扇马达和刷棒马达以便适当地驱动和控制这些部件。因此该控制装置可操作控制牵引单元20以便于使得机器人在需要清洁的房间周围行驶。应当指出的是，运行和操纵机器人真空吸尘器的详细方法不是本发明的重点，而且一些这样的控制方法在技术领域中是已知的。例如，一种详细的操作方法在W000/38025中更加详细地描述，其中行驶系统中使用了光检测装置。这允许清洁器通过识别何时由光检测装置检测到的光水平和由光检测装置先前检测到的光水平相同或大致相同，来允许清洁器在房子中定位自身。
[0047]回到牵引单元，总体上，牵引单元20包括变速箱90，联接构件92或‘摆动臂’，第一和第二滑轮94、96，和履带或连续带98，该履带或连续带98被约束为围绕滑轮94、96。
[0048]变速箱90容纳了齿轮系统，该齿轮系统在安装在变速箱90的一端的内侧上的输入马达驱动模块100和从变速箱的驱动侧(也就是安装了马达模块100的变速箱90的另一侧)突出的输出驱动轴102之间延伸。在这个实施例中，该马达模块100是直流无刷马达，因为这样的马达是可靠的，有效的，虽然这并不排除使用其他类型的马达，例如直流有刷马达，步进马达或水力驱动器。正如所提到的，马达模块100被连接到控制装置以接受电源和控制信号且具有用于这个目的的集成电连接器104。在这个