一种清洁机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种自动清洁装置，尤其涉及一种清洁机器人。
【背景技术】
[0002]清洁机器人是一种可以自动进行清洁工作而不需要人为实时操作的智能家电，其包括用于驱动清洁机器人在地面行走的驱动轮模块和动力系统、用于在行走时对地面进行清洁的清洁模块、用于控制机器人按内嵌程序进行清洁以及避开障碍物的控制系统以及用于探测工作环境的各种传感器。随着技术的进步，目前的清洁机器人的厚度已经可以钻到例如桌子底下，沙发底下或者床底下等这类低矮空间的区域进行清洁，然而这类低矮空间往往比一般的室内宽阔的空间灰尘和垃圾更多，藏污纳垢较多，并存在卫生死角，如果在清理这类低矮空间时像清洁一般室内宽阔空间一样处理，则清洁效果很不理想，目前的清洁机器人无法识别这类低矮空间并针对这类空间进行清洁。
【实用新型内容】
[0003]针对【背景技术】存在的缺陷，本实用新型提供一种清洁机器人，所述清洁机器人能够针对低矮空间进行有效清洁。本实用新型是这样是实现的。
[0004]—种清洁机器人，包括本体，所述本体上设有用于驱动其移动的移动装置、用于清洁地面的清洁装置和与所述移动装置和清洁装置连接的控制系统，所述控制系统通过内置的控制程序控制移动装置和清洁装置使得所述清洁机器人在地面移动并进行清洁作业，其特征在于:还包括设于所述本体顶部并与所述控制系统连接的用于测量所述清洁机器人上方的障碍物与所述清洁机器人之间的距离的至少一个测距装置，当所述测距装置测得所述清洁机器人上方的障碍物与所述清洁机器人之间的距离满足预设条件时，则所述清洁机器人确认其进入低矮空间，从而对该低矮空间进行针对性清洁。
[0005]本实用新型所述的低矮空间是指例如床底下，沙发底下，桌子底下的空间等，所述预设条件可以根据具体的低矮空间的高度特征进行设定，例如，假设床底下的空间高度为40cm，而床架边缘由于有侧板，其下部的空间高度为20cm，则设定空间高度低于45cm(即预设条件）的空间则可认为是低矮空间，其他判断沙发底下或桌子底下低矮空间的预条件与此类似。另一种思路是，通常在室内环境中，与低矮空间相对应的是空间高度为天花板至地面的距离的空间，本实用新型将这类与低矮空间相对应的空间称为宽阔空间，通常清洁机器人在宽阔空间内测得天花板的高度一般为250cm左右，因此预设条件只要能把宽阔空间排除掉即可，因此预设条件可以灵活设置。在低矮空间内，由于人工难以清洁，且容易被人忽略，因此往往灰尘和垃圾较多，且存在卫生死角，容易滋生细菌和寄生物和蟑螂等，本实用新型提供的清洁机器人通过检测清洁机器人上方的障碍物至所述清洁机器人之间的距离，判断所述清洁机器人是否进入所述低矮空间，并可在确定进入低矮空间后保持在该低矮空间内进行针对性的清洁，解决了现有技术存在的问题。
[0006]具体地，所述测距装置为红外测距装置或超声波测距装置或激光测距装置中的其中一种。
[0007]在一种实施例中，所述清洁机器人的清洁装置为设于所示清洁机器人底部的抹布，所述清洁机器人置于地面时，所述抹布至少有一部分与地面紧贴。
[0008]在另一种实施例中，所述清洁机器人的清洁装置为设于所述清洁机器人底部的抹布，所述移动装置为两个分别单独驱动的驱动轮组件，所述清洁机器人置于地面上时，所述抹布至少有一部分与所述两个驱动轮组件共同支撑所述清洁机器人。
[0009]在一种实施例中，所述清洁机器人的抹布与所述清洁机器人的底部通过魔术贴连接。
[0010]在一种实施例中，所述测距装置为两个，分别设于所述清洁机器人顶部的前后两侦U，当某一时刻所述两个测距装置同时检测到所述清洁机器人上方的障碍物至所述清洁机器人的距离满足预设条件时，所述清洁机器人确认其进入低矮空间。所述两个测距装置设于所述清洁机器人的纵轴线上。
[0011]在另一种实施例中，所述测距装置为两个，分别设于所述清洁机器人顶部的左右两侧，当某一时刻所述两个测距装置同时检测到所述清洁机器人上方的障碍物至所述清洁机器人的距离满足预设条件时，所述清洁机器人确认其进入低矮空间。
[0012]在一种实施例中，所述移动装置为两个分别单独驱动的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括马达和与所述马达连接的轮子以及弹性部件，所述弹性部件安装于所述清洁机器人的壳体和所述马达之间，在所述弹性部件的弹力作用下，所述两个轮子朝向所述清洁机器人的下方向内侧弹性偏置一定角度。所述弹性部件为扭簧，所述清洁机器人壳体上设有用于安装所述扭簧的安装座，所述扭簧一端作用于所述清洁机器人的壳体，所述扭簧的另一端作用于所述马达。
[0013]有益效果:本实用新型提供的清洁机器人能够识别低矮空间，并进入所述低矮空间内进行针对性的清洁，对低矮空间的清洁效果好。
【附图说明】
[0014]图I所示为本实用新型实施例提供的清洁机器人的俯视角度的立体结构示意图；
[0015]图2所示为图I所示的清洁机器人的底部结构示意图；
[0016]图2A所示为图I所示的清洁机器人的驱动轮结构示意图；
[0017]图2B所示为图I所示的清洁机器人的驱动轮离开地面时的平面结构示意图；
[0018]图2C所示为图I所示的清洁机器人的驱动轮置于地面时的平面结构示意图；
[0019]图3所示为本实用新型实施例提供的清洁机器人的工作流程框图；
[0020]图4所示为本实用新型实施例提供的清洁机器人通过测距装置识别低矮空间的示意图；
[0021]图5、图6和图7所示为图I所示的清洁机器人在低矮空间边缘处的移动路径示意图；
[0022]图8所示为图I所示的清洁机器人在另一实施例中识别低矮空间的示意图；
[0023]图9所示为另一实施例提供的清洁机器人的俯视图的结构示意图；
[0024]图10和图11所示为图9所示的清洁机器人识别低矮空间的示意图；
[0025]图12所示为图9所示的清洁机器人循着低矮空间边缘移动的示意图；
[0026]图13所示为另一实施例提供的清洁机器人的俯视图的结构示意图；
[0027]图14所示为图13所示的清洁机器人识别低矮空间的示意图；
[0028]图15所示为图13所示的清洁机器人循着低矮空间边缘移动的示意图；
[0029]图16和图17所示为图13所示的清洁机器人在低矮空间边缘的移动路径示意图；
[0030]图18所示为另一实施例提供的清洁机器人的俯视图的示意图。
【具体实施方式】
[0031]为了使得本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本实用新型做进一步详细说明。
[0032]如图I和图2所示为本实施例提供的清洁机器人100的结构示意图，清洁机器人100包括本体101，所述本体101上设有用于驱动其移动的移动装置(本实施例中，移动装置为设于本体底部的驱动轮102)，和用于清洁地面的清洁装置，以及与所述移动装置和清洁装置连接的控制系统（图中未示出，但本领域技术人员应当能够理解，控制系统安装于本体101内部，并包括必要的电子元器件和控制程序，这是电子产品通常具有的特点，本实施例在此不做详细说明）。控制系统通过内置的控制程序控制移动装置和清洁装置使得清洁机器人100在地面移动并进行清洁作业。清洁机器人100还包括设于所述本体101上并与所述控制系统连接的用于测量所述清洁机器人上方的障碍物与所述清洁机器人之间的距离的测距装置，本实施例中，测距装置为设于本体顶部前方的超声波测距装置105，超声波测距装置105包括超声波发射单元1051和超声波接收单元1052。本实用新型的测距装置除了本实施例提供的超声波测距装置105外，还可以是红外测距装置，或激光测距装置。由于红外测距装置、超声测波距装置、激光测距装置的测距原理和实现方法属于现有的成熟技术，本领域技术人员可以实现，且上述测距原理和方法不是本实用新型的重点，因此本实用新型不做详细说明。所述清洁机器人100上还设有提供动力的电池（图中未示出）和设于清洁机器人100头部的碰撞保护