一种城市道路下水道智能清理机的制作方法

本发明涉及市政工程领域，具体的说是一种城市道路下水道智能清理机。

背景技术：

现有的高速公路、城市公路主要分为水泥混凝土道路、沥青混凝土道路、再生沥青混凝土道路等三种，在这些公路上每个几百米就会看到设有一处下水道，使得在大雨天等恶劣天气下公路上不会积水，从而保证公路的畅通行驶，但是这些下水道随着长时间的使用，下水道内部会积累一些杂物和污泥，随着这些杂物和污泥的增多就会堵塞下水道，下水道一旦堵塞之后雨水、污水排不出去就会溢上公路，这样就会严重交通车辆的行驶，因此需要进行对下水道进行清理，现有的下水道杂物和污泥处理方式主要人工通过疏通设备、打捞设备等下水道清理设备进行清理，同时是操作工人先通过打捞设备人工打捞出大部分杂物和污泥，然后在通过疏通设备进行疏通，疏通完毕后再讲打捞上来的杂物和污泥运走处理，但是通过这些下水道清理设备进行人工处理的方式存在以下缺点：1、下水道数量惊人，采用人工处理方式需要耗费大量的人力，且劳动强度大、下水道清理速度慢、下水道清理效率低下；2、由于这些下水道清理设备都是通过人工随意进行操作的，没有固定的支撑点，设备的固定性能差，操作工人杂乱无章的随意清理，因此清理过程中会产生很大的抖动现象，从而使得操作工人清理上来的杂物和污泥在打捞上升过程中很多又重新掉回下水道内，设备的稳定性能差，大大的降低了清理的工作效率；3、现有下水道清理设备都是通过人工上下打捞的，因此下水道内肯定残留了很对未打捞上来的杂物和污泥，过一点时间又会重新堵塞，这种方式疏通效果差，存在短时间内二次堵塞的隐患，且操作工人还需要将打捞上来的杂物和污泥进行二次搬运处理，工作效率低下。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供了一种城市道路下水道智能清理机，可以解决现有下水道清理设备通过人工清理方式存在的需要人工操作、劳动强度大、清理速度慢、清理效率低下、设备固定性能差、设备清理过程中存在抖动现象、设备稳定性能差、人工疏通效果差、存在短时间二次再堵塞风险、清理杂物和污泥需要二次处理和工作效率低下等难题，可以实现下水道的全自动疏通功能，设备均匀设有固定支撑点，设备固定性能好，消除了清理过程中存在的抖动现象，设备稳定性能好，无需人工操作，且具有清理速度快、清理效率高、自动疏通效果好、可自动进给粉碎杂物、杂物和污泥无需二次处理和工作效率高等优点，提供了一种全自动高效率清理下水道的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种城市道路下水道智能清理机,包括自稳行走装置，自稳行走装置具有良好的固定性能和稳定性能，消除了清理过程中存在的抖动现象，所述自稳行走装置上端面中部焊接有下支撑圆台，下支撑圆台上端面沿轴线方向均匀焊接有六根支撑圆柱，下支撑圆台的上端面中部焊接支撑立柱，支撑立柱和六根支撑圆柱的上端面焊接有上支撑圆台，六根支撑圆柱和支撑立柱起到均匀支撑上支撑圆台的作用，上支撑圆台上端面通过螺钉安装有连接片，连接片的上端面中部焊接有支撑弯臂，支撑弯臂的末端焊接有索引除污装置，且支撑弯臂的末端四周与索引除污装置之间焊接有四个筋块，四个筋块起到增强支撑弯臂与索引除污装置的连接强度和支撑强度，索引除污装置可以实现自动索引杂物和高效率粉碎杂物的功能，粉碎完毕的杂物颗粒借助污水可自动冲走，疏通效果好，不存在短时间二次再堵塞的风险，也无需人工二次处理杂物和污泥，工作效率高。

所述自稳行走装置包括行走安装台，所述行走安装台的下端面对称安装有四个并联支撑机构，四个并联支撑机构的下端面上分别安装有四个万向轮，通过四个万向轮将本发明移动至所需除污下水道道路上，操作简便；所述并联支撑机构包括焊接在行走安装台下端面上的定平台，定平台下端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台上，动平台的下端面安装有万向轮；所述并联支链包括焊接在定平台下端面上的耳座，耳座上通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸可在耳座上转动，一号液压缸的顶端通过螺纹安装有连接筒，连接筒上通过螺纹安装有螺纹柱，螺纹柱的末端焊接在移动圆筒上，移动圆筒套设在移动轴上，移动圆筒可在移动轴上转动或者移动，移动轴的两端分别固定在两个固定耳上，两个固定耳均焊接在动平台的上端面上，本发明通过一号液压缸在耳座形成的转动副R、一号液压缸运动时形成的移动副P、移动圆筒在移动轴上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链，且本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在下水道清理过程中始终保持平稳状态，消除了清理过程中存在的抖动状况，设备稳定性能好，所述行走安装台的下端面中部焊接有一号定位轴，一号定位轴的下端通过滑动配合方式安装在一号定位圆筒的内壁上，一号定位圆筒可在一号定位轴中做上下伸缩运动，一号定位轴的外壁上套设有限位弹簧，限位弹簧的上端抵靠在行走安装台的下端面上，限位弹簧的下端面抵靠在一号定位圆筒的上端面上，限位弹簧限定了一号定位圆筒在一号定位轴中的最大运动量；所述行走安装台的下端面中部两侧对称焊接有两根限位柱，两根限位柱的中下端分别设置有两个方型限位孔；所述一号定位圆筒的两侧壁上对称焊接有两个限位块，两个限位块分别位于两个方型限位孔的内部，由于限位块焊接在一号定位圆筒上，限位块的上下运动距离就是一号定位圆筒的上下伸缩距离，因此限位块在方型限位孔的运动距离就是一号定位圆筒在一号定位轴中的伸缩范围，限位块起到限定运动距离的作用，一号定位圆筒的下端焊接在安装块上，安装块为正方形结构，安装块的四个侧面上分别焊接有四根L型固定支板，四根L型固定支板的末端分别焊接有四块固定片，一号定位圆筒的上下运动同步带动安装块上的四根L型固定支板运动，四根L型固定支板再带动四块固定片上下运动，本发明限位块在限位柱的方型限位孔上的运动距离就是四块固定片的上下运动距离，防止了本发明运动过度的现象；所述四根L型固定支板与行走安装台下端面之间分别安装有四个液压固定支链，通过四个液压固定支链带动四根L型固定支板运动，四根L型固定支板带动四块固定片运动，本发明通过将四块固定片正好相贴在所需除污下水道道路上使得本发明在所需除污下水道道路上具有四个固定支撑点，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能；所述液压固定支链包括焊接在行走安装台上的二号液压缸，二号液压缸的顶端通过螺纹安装在固定法兰上，固定法兰通过螺钉安装在对应L型固定支板上，固定法兰起到连接二号液压缸与L型固定支板的作用。工作时，首先通过四个万向轮将本发明移动至所需除污下水道道路上，当位置确定好之后，四个液压固定支链上的四个二号液压缸同时开始工作，二号液压缸带动四根L型固定支板运动，四根L型固定支板带动上方的安装块运动，安装块带动一号定位圆筒在一号定位轴伸缩运动，在限位弹簧的作用下带动一号定位圆筒下方的所有东西运动，从而带动四块固定片运动，当四块固定片正好相贴在所需除污下水道道路上时二号液压缸停止工作，使得本发明在所需除污下水道道路上具有四个固定支撑点，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能，当本发明需要调整位置时二号液压缸带动四块固定片略往上收缩万向轮即可随处移动，同时本发明通过一号液压缸在耳座形成的转动副R、一号液压缸运动时形成的移动副P、移动圆筒在移动轴上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链，且本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在下水道清理过程中始终保持平稳状态，消除了清理过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能。

所述索引除污装置包括焊接在支撑弯臂末端的除污圆台，除污圆台的下端面对称安装有四个七号液压缸，四个七号液压缸的顶端安装有除污顶块，除污顶块的上端面中部焊接有T型固定盘，T型固定盘起到定位和固定四个七号液压缸的作用，T型固定盘上对称设置有四个二号定位孔，四号二号定位孔内部分别穿设有四个七号液压缸，在T型固定盘上的四个二号定位孔辅助下四个七号液压缸可以带动除污顶块作稳定的除污逐步进给功能；所述除污顶块的下端面安装有八号液压缸，八号液压缸的中部固定安装在二号框型支架上，二号框型支架上端焊接除污顶块上，二号框型支架起到固定支撑八号液压缸的作用；所述除污顶块的下端面对称安装有四个旋切粉碎支链，通过四个均匀设置的旋切粉碎支链来全部粉碎索引的下水道杂物，粉碎完毕的杂物颗粒借助污水可自动冲走，疏通效果好，不存在短时间二次再堵塞的风险，也无需人工二次处理杂物和污泥，工作效率高；所述八号液压缸的顶端通过螺纹安装有三号连接法兰，三号连接法兰通过螺钉安装在索引支板上，索引支板的下端焊接有索引支轴，索引支轴的顶端焊接有锥形导向体，锥形导向体下端为尖状圆锥形结构，锥形导向体的尖状圆锥形结构可以快速的插入下水道堵塞杂物中进行索引，锥形导向体的上端通过铰链对称安装有四块扇形索引板，四块扇形索引板与索引支板下端面之间分别安装有四个索引支链，通过四个索引支链带动四块扇形索引板在锥形导向体的打开与关闭，当八号液压缸带动呈关闭状态的四块扇形索引板下方的锥形导向体伸入下水道堵塞杂物中后，四个索引支链开始工作，四个索引支链同时带动四块扇形索引板打开，此时很多的下水道堵塞杂物会进入到四块扇形索引板内侧，此时八号液压缸带动索引支板下方的下水道堵塞杂物往上索引至四个旋切粉碎支链部位进行旋切粉碎，通过八号液压缸带动四块扇形索引板在四个索引支链的辅助下来回进行索引工作，直到四个旋切粉碎支链将此部位能索引上来的下水道堵塞杂物全部粉碎；所述旋切粉碎支链包括通过电机座安装在除污顶块下端面上的旋转电机，旋切电机的输出端上固定安装有旋切圆环，旋切圆环的外壁上沿轴线方向均匀焊接有横向旋切刀，通过均匀设置的横向旋切刀对索引上来的下水道堵塞杂物进行横向充分粉碎，旋切圆环的下端面沿轴线方向均匀焊接有纵向旋切刀，通过均匀设置的纵向旋切刀对索引上来的下水道堵塞杂物进行纵向充分粉碎，本发明通过横向粉碎和纵向粉碎相结合的方式使得索引上来的下水道堵塞杂物能够完全粉碎；所述索引支链包括包括焊接在索引支板下端面的二号耳座，二号耳座之间通过销轴安装有九号液压缸，九号液压缸的顶端通过销轴安装在两个索引耳上，两个索引耳焊接在对应扇形索引板的内壁上，通过九号液压缸控制扇形索引板的开始与关闭。工作时，首先通过八号液压缸带动呈关闭状态的四块扇形索引板下方的锥形导向体伸入下水道堵塞杂物中后，然后四个索引支链开始工作，四个索引支链上的四个九号液压缸同时带动四块扇形索引板在锥形导向体上打开，同时很多的下水道堵塞杂物会进入到四块扇形索引板内侧，此时八号液压缸带动索引支板下方的下水道堵塞杂物往上索引至四个旋切粉碎支链部位，此时四个旋切粉碎支链开始工作，旋转电机开始工作，旋转电机带动旋切圆环上均匀设置的横向旋切刀对索引上来的下水道堵塞杂物进行横向充分粉碎和均匀设置的纵向旋切刀对索引上来的下水道堵塞杂物进行纵向充分粉碎，本发明通过横向粉碎和纵向粉碎相结合的方式使得索引上来的下水道堵塞杂物能够完全粉碎，按照这个步骤进行多次重复工作直到四个旋切粉碎支链将此部位能索引上来的下水道堵塞杂物全部粉碎，与此同时四个七号液压缸带动除污顶块作稳定的除污逐步进给运动，本发明通过四个七号液压缸带动的除污逐步进给运动和八号液压缸带动的来回索引运动对下水道堵塞杂物进行充分粉碎，粉碎完毕的杂物颗粒借助污水可自动冲走，疏通效果好，不存在短时间二次再堵塞的风险，也无需人工二次处理杂物和污泥，工作效率高。

工作时，首先通过四个万向轮将本发明移动至所需除污下水道道路上，当位置确定好之后，四个液压固定支链上的四个二号液压缸同时开始工作，二号液压缸带动四根L型固定支板运动，四根L型固定支板带动上方的安装块运动，安装块带动一号定位圆筒在一号定位轴伸缩运动，在限位弹簧的作用下带动一号定位圆筒下方的所有东西运动，从而带动四块固定片运动，当四块固定片正好相贴在所需除污下水道道路上时二号液压缸停止工作，使得本发明在所需除污下水道道路上具有四个固定支撑点，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能，当本发明需要调整位置时二号液压缸带动四块固定片略往上收缩万向轮即可随处移动；然后索引除污装置开始工作，通过八号液压缸带动呈关闭状态的四块扇形索引板下方的锥形导向体伸入下水道堵塞杂物中后，然后四个索引支链开始工作，四个索引支链上的四个九号液压缸同时带动四块扇形索引板在锥形导向体上打开，同时很多的下水道堵塞杂物会进入到四块扇形索引板内侧，此时八号液压缸带动索引支板下方的下水道堵塞杂物往上索引至四个旋切粉碎支链部位，此时四个旋切粉碎支链开始工作，旋转电机开始工作，旋转电机带动旋切圆环上均匀设置的横向旋切刀对索引上来的下水道堵塞杂物进行横向充分粉碎和均匀设置的纵向旋切刀对索引上来的下水道堵塞杂物进行纵向充分粉碎，本发明通过横向粉碎和纵向粉碎相结合的方式使得索引上来的下水道堵塞杂物能够完全粉碎，按照这个步骤进行多次重复工作直到四个旋切粉碎支链将此部位能索引上来的下水道堵塞杂物全部粉碎，与此同时四个七号液压缸带动除污顶块作稳定的除污逐步进给运动，本发明通过四个七号液压缸带动的除污逐步进给运动和八号液压缸带动的来回索引运动对下水道堵塞杂物进行充分粉碎，粉碎完毕的杂物颗粒借助污水可自动冲走，疏通效果好，不存在短时间二次再堵塞的风险，也无需人工二次处理杂物和污泥，工作效率高,无需人工操作，清理速度快，清理效率高；同时本发明通过一号液压缸在耳座形成的转动副R、一号液压缸运动时形成的移动副P、移动圆筒在移动轴上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链，且本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在下水道清理过程中始终保持平稳状态，消除了清理过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能，最终实现了下水道的全自动疏通功能。

本发明的有益效果是：

1、本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在下水道清理始终保持平稳状态，消除了清理过程中存在的抖动状况，增加了稳定性能；

2、本发明二号液压缸带动固定片正好相贴在所需除污下水道道路上，使得本发明在所需除污下水道道路上具有四个固定支撑点，防止本发明随处乱跑的现象，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能。

3、本发明通过四个索引支链带动四块扇形索引板同时运动的方式在八号液压缸的辅助下使得索引支板下方的下水道堵塞杂物能够往上索引至四个旋切粉碎支链部位，再通过本发明横向粉碎和纵向粉碎相结合的方式使得四个旋切粉碎支链对索引上来的下水道堵塞杂物进行粉碎，并在四个七号液压缸带动的除污逐步进给运动下对下水道堵塞杂物进行完全充分粉碎，粉碎完毕的杂物颗粒借助污水可自动冲走，疏通效果好，不存在短时间二次再堵塞的风险，也无需人工二次处理杂物和污泥，工作效率高；

4、本发明解决了现有下水道清理设备通过人工清理方式存在的需要人工操作、劳动强度大、清理速度慢、清理效率低下、设备固定性能差、设备清理过程中存在抖动现象、设备稳定性能差、人工疏通效果差、存在短时间二次再堵塞风险、清理杂物和污泥需要二次处理和工作效率低下等难题，实现了本发明下水道的全自动疏通功能，设备均匀设有固定支撑点，设备固定性能好，消除了清理过程中存在的抖动现象，设备稳定性能好，无需人工操作，且具有清理速度快、清理效率高、自动疏通效果好、可自动进给粉碎杂物、杂物和污泥无需二次处理和工作效率高等优点，提供了一种全自动高效率清理下水道的新途径。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明自稳行走装置的第一结构示意图；

图3是本发明自稳行走装置的第二结构示意图；

图4是本发明图3的I向局部放大图。

图5是本发明自稳行走装置的全剖视图；

图6是本发明索引除污装置的第一结构示意图；

图7是本发明索引除污装置的第二结构示意图。

具体实施例

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图7所示，一种城市道路下水道智能清理机,包括自稳行走装置1，自稳行走装置1具有良好的固定性能和稳定性能，消除了清理过程中存在的抖动现象，所述自稳行走装置1上端面中部焊接有下支撑圆台2，下支撑圆台2上端面沿轴线方向均匀焊接有六根支撑圆柱3，下支撑圆台2的上端面中部焊接支撑立柱4，支撑立柱4和六根支撑圆柱3的上端面焊接有上支撑圆台5，六根支撑圆柱3和支撑立柱4起到均匀支撑上支撑圆台5的作用，上支撑圆台5上端面通过螺钉安装有连接片5a，连接片5a的上端面中部焊接有支撑弯臂6，支撑弯臂6的末端焊接有索引除污装置9，且支撑弯臂6的末端四周与索引除污装置9之间焊接有四个筋块6a，四个筋块6a起到增强支撑弯臂6与索引除污装置9的连接强度和支撑强度，索引除污装置9可以实现自动索引杂物和高效率粉碎杂物的功能，粉碎完毕的杂物颗粒借助污水可自动冲走，疏通效果好，不存在短时间二次再堵塞的风险，也无需人工二次处理杂物和污泥，工作效率高。

所述自稳行走装置1包括行走安装台11，所述行走安装台11的下端面对称安装有四个并联支撑机构12，四个并联支撑机构12的下端面上分别安装有四个万向轮13，通过四个万向轮13将本发明移动至所需除污下水道道路上，操作简便；所述并联支撑机构12包括焊接在行走安装台11下端面上的定平台121，定平台121下端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链122，三个并联支链122的顶端均安装在动平台123上，动平台123的下端面安装有万向轮13；所述并联支链122包括焊接在定平台121下端面上的耳座1221，耳座1221上通过销轴安装有一号液压缸1222，一号液压缸1222可在耳座1221上转动，一号液压缸1222的顶端通过螺纹安装有连接筒1223，连接筒1223上通过螺纹安装有螺纹柱1224，螺纹柱1224的末端焊接在移动圆筒1225上，移动圆筒1225套设在移动轴1226上，移动圆筒1225可在移动轴1226上转动或者移动，移动轴1226的两端分别固定在两个固定耳1227上，两个固定耳1227均焊接在动平台123的上端面上，本发明通过一号液压缸1222在耳座1221形成的转动副R、一号液压缸1222运动时形成的移动副P、移动圆筒1225在移动轴1226上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链122，且本发明中的定平台121、三个RPC型的并联支链122和动平台123组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在下水道清理过程中始终保持平稳状态，消除了清理过程中存在的抖动状况，设备稳定性能好，所述行走安装台11的下端面中部焊接有一号定位轴14，一号定位轴14的下端通过滑动配合方式安装在一号定位圆筒15的内壁上，一号定位圆筒15可在一号定位轴14中做上下伸缩运动，一号定位轴14的外壁上套设有限位弹簧16，限位弹簧16的上端抵靠在行走安装台11的下端面上，限位弹簧16的下端面抵靠在一号定位圆筒15的上端面上，限位弹簧16限定了一号定位圆筒15在一号定位轴14中的最大运动量；所述行走安装台11的下端面中部两侧对称焊接有两根限位柱11a，两根限位柱11a的中下端分别设置有两个方型限位孔；所述一号定位圆筒15的两侧壁上对称焊接有两个限位块15a，两个限位块15a分别位于两个方型限位孔的内部，由于限位块15a焊接在一号定位圆筒15上，限位块15a的上下运动距离就是一号定位圆筒15的上下伸缩距离，因此限位块15a在方型限位孔的运动距离就是一号定位圆筒15在一号定位轴14中的伸缩范围，限位块15a起到限定运动距离的作用，一号定位圆筒15的下端焊接在安装块17上，安装块17为正方形结构，安装块17的四个侧面上分别焊接有四根L型固定支板18，四根L型固定支板18的末端分别焊接有四块固定片18a，一号定位圆筒15的上下运动同步带动安装块17上的四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18再带动四块固定片18a上下运动，本发明限位块15a在限位柱11a的方型限位孔上的运动距离就是四块固定片18a的上下运动距离，防止了本发明运动过度的现象；所述四根L型固定支板18与行走安装台11下端面之间分别安装有四个液压固定支链19，通过四个液压固定支链19带动四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18带动四块固定片18a运动，本发明通过将四块固定片18a正好相贴在所需除污下水道道路上使得本发明在所需除污下水道道路上具有四个固定支撑点，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能；所述液压固定支链19包括焊接在行走安装台11上的二号液压缸193，二号液压缸193的顶端通过螺纹安装在固定法兰192上，固定法兰192通过螺钉安装在对应L型固定支板18上，固定法兰192起到连接二号液压缸193与L型固定支板18的作用。工作时，首先通过四个万向轮13将本发明移动至所需除污下水道道路上，当位置确定好之后，四个液压固定支链19上的四个二号液压缸193同时开始工作，二号液压缸193带动四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18带动上方的安装块17运动，安装块17带动一号定位圆筒15在一号定位轴14伸缩运动，在限位弹簧16的作用下带动一号定位圆筒15下方的所有东西运动，从而带动四块固定片18a运动，当四块固定片18a正好相贴在所需除污下水道道路上时二号液压缸193停止工作，使得本发明在所需除污下水道道路上具有四个固定支撑点，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能，当本发明需要调整位置时二号液压缸193带动四块固定片18a略往上收缩万向轮13即可随处移动，同时本发明通过一号液压缸1222在耳座1221形成的转动副R、一号液压缸1222运动时形成的移动副P、移动圆筒1225在移动轴1226上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链122，且本发明中的定平台121、三个RPC型的并联支链122和动平台123组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在下水道清理过程中始终保持平稳状态，消除了清理过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能。

所述索引除污装置9包括焊接在支撑弯臂6末端的除污圆台91，除污圆台91的下端面对称安装有四个七号液压缸92，四个七号液压缸92的顶端安装有除污顶块93，除污顶块93的上端面中部焊接有T型固定盘94，T型固定盘94起到定位和固定四个七号液压缸92的作用，T型固定盘94上对称设置有四个二号定位孔，四号二号定位孔内部分别穿设有四个七号液压缸92，在T型固定盘94上的四个二号定位孔辅助下四个七号液压缸92可以带动除污顶块93作稳定的除污逐步进给功能；所述除污顶块93的下端面安装有八号液压缸95，八号液压缸95的中部固定安装在二号框型支架96上，二号框型支架96上端焊接除污顶块93上，二号框型支架96起到固定支撑八号液压缸95的作用；所述除污顶块93的下端面对称安装有四个旋切粉碎支链97，通过四个均匀设置的旋切粉碎支链97来全部粉碎索引的下水道杂物，粉碎完毕的杂物颗粒借助污水可自动冲走，疏通效果好，不存在短时间二次再堵塞的风险，也无需人工二次处理杂物和污泥，工作效率高；所述八号液压缸95的顶端通过螺纹安装有三号连接法兰98，三号连接法兰98通过螺钉安装在索引支板99上，索引支板99的下端焊接有索引支轴910，索引支轴910的顶端焊接有锥形导向体911，锥形导向体911下端为尖状圆锥形结构，锥形导向体911的尖状圆锥形结构可以快速的插入下水道堵塞杂物中进行索引，锥形导向体911的上端通过铰链对称安装有四块扇形索引板912，四块扇形索引板912与索引支板99下端面之间分别安装有四个索引支链90，通过四个索引支链90带动四块扇形索引板912在锥形导向体911的打开与关闭，当八号液压缸95带动呈关闭状态的四块扇形索引板912下方的锥形导向体911伸入下水道堵塞杂物中后，四个索引支链90开始工作，四个索引支链90同时带动四块扇形索引板912打开，此时很多的下水道堵塞杂物会进入到四块扇形索引板912内侧，此时八号液压缸95带动索引支板99下方的下水道堵塞杂物往上索引至四个旋切粉碎支链97部位进行旋切粉碎，通过八号液压缸95带动四块扇形索引板912在四个索引支链90的辅助下来回进行索引工作，直到四个旋切粉碎支链97将此部位能索引上来的下水道堵塞杂物全部粉碎；所述旋切粉碎支链97包括通过电机座安装在除污顶块93下端面上的旋转电机971，旋切电机971的输出端上固定安装有旋切圆环972，旋切圆环972的外壁上沿轴线方向均匀焊接有横向旋切刀973，通过均匀设置的横向旋切刀973对索引上来的下水道堵塞杂物进行横向充分粉碎，旋切圆环972的下端面沿轴线方向均匀焊接有纵向旋切刀974，通过均匀设置的纵向旋切刀974对索引上来的下水道堵塞杂物进行纵向充分粉碎，本发明通过横向粉碎和纵向粉碎相结合的方式使得索引上来的下水道堵塞杂物能够完全粉碎；所述索引支链90包括包括焊接在索引支板99下端面的二号耳座901，二号耳座901之间通过销轴安装有九号液压缸902，九号液压缸902的顶端通过销轴安装在两个索引耳903上，两个索引耳903焊接在对应扇形索引板912的内壁上，通过九号液压缸902控制扇形索引板912的开始与关闭。工作时，首先通过八号液压缸95带动呈关闭状态的四块扇形索引板912下方的锥形导向体911伸入下水道堵塞杂物中后，然后四个索引支链90开始工作，四个索引支链90上的四个九号液压缸902同时带动四块扇形索引板912在锥形导向体911上打开，同时很多的下水道堵塞杂物会进入到四块扇形索引板912内侧，此时八号液压缸95带动索引支板99下方的下水道堵塞杂物往上索引至四个旋切粉碎支链97部位，此时四个旋切粉碎支链97开始工作，旋转电机971开始工作，旋转电机971带动旋切圆环972上均匀设置的横向旋切刀973对索引上来的下水道堵塞杂物进行横向充分粉碎和均匀设置的纵向旋切刀974对索引上来的下水道堵塞杂物进行纵向充分粉碎，本发明通过横向粉碎和纵向粉碎相结合的方式使得索引上来的下水道堵塞杂物能够完全粉碎，按照这个步骤进行多次重复工作直到四个旋切粉碎支链97将此部位能索引上来的下水道堵塞杂物全部粉碎，与此同时四个七号液压缸92带动除污顶块93作稳定的除污逐步进给运动，本发明通过四个七号液压缸92带动的除污逐步进给运动和八号液压缸95带动的来回索引运动对下水道堵塞杂物进行充分粉碎，粉碎完毕的杂物颗粒借助污水可自动冲走，疏通效果好，不存在短时间二次再堵塞的风险，也无需人工二次处理杂物和污泥，工作效率高。

工作时，首先通过四个万向轮13将本发明移动至所需除污下水道道路上，当位置确定好之后，四个液压固定支链19上的四个二号液压缸193同时开始工作，二号液压缸193带动四根L型固定支板18运动，四根L型固定支板18带动上方的安装块17运动，安装块17带动一号定位圆筒15在一号定位轴14伸缩运动，在限位弹簧16的作用下带动一号定位圆筒15下方的所有东西运动，从而带动四块固定片18a运动，当四块固定片18a正好相贴在所需除污下水道道路上时二号液压缸193停止工作，使得本发明在所需除污下水道道路上具有四个固定支撑点，固定性能好，也进一步增加了本发明稳定性能，当本发明需要调整位置时二号液压缸193带动四块固定片18a略往上收缩万向轮13即可随处移动；然后索引除污装置9开始工作，通过八号液压缸95带动呈关闭状态的四块扇形索引板912下方的锥形导向体911伸入下水道堵塞杂物中后，然后四个索引支链90开始工作，四个索引支链90上的四个九号液压缸902同时带动四块扇形索引板912在锥形导向体911上打开，同时很多的下水道堵塞杂物会进入到四块扇形索引板912内侧，此时八号液压缸95带动索引支板99下方的下水道堵塞杂物往上索引至四个旋切粉碎支链97部位，此时四个旋切粉碎支链97开始工作，旋转电机971开始工作，旋转电机971带动旋切圆环972上均匀设置的横向旋切刀973对索引上来的下水道堵塞杂物进行横向充分粉碎和均匀设置的纵向旋切刀974对索引上来的下水道堵塞杂物进行纵向充分粉碎，本发明通过横向粉碎和纵向粉碎相结合的方式使得索引上来的下水道堵塞杂物能够完全粉碎，按照这个步骤进行多次重复工作直到四个旋切粉碎支链97将此部位能索引上来的下水道堵塞杂物全部粉碎，与此同时四个七号液压缸92带动除污顶块93作稳定的除污逐步进给运动，本发明通过四个七号液压缸92带动的除污逐步进给运动和八号液压缸95带动的来回索引运动对下水道堵塞杂物进行充分粉碎，粉碎完毕的杂物颗粒借助污水可自动冲走，疏通效果好，不存在短时间二次再堵塞的风险，也无需人工二次处理杂物和污泥，工作效率高，无需人工操作，清理速度快，清理效率高；同时本发明通过一号液压缸1222在耳座1221形成的转动副R、一号液压缸1222运动时形成的移动副P、移动圆筒1225在移动轴1226上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链122，且本发明中的定平台121、三个RPC型的并联支链122和动平台123组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在下水道清理过程中始终保持平稳状态，消除了清理过程中存在的抖动状况，进一步增加了稳定性能，最终实现了下水道的全自动疏通功能，解决了现有下水道清理设备通过人工清理方式存在的需要人工操作、劳动强度大、清理速度慢、清理效率低下、设备固定性能差、设备清理过程中存在抖动现象、设备稳定性能差、人工疏通效果差、存在短时间二次再堵塞风险、清理杂物和污泥需要二次处理和工作效率低下等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。