施工机械的制作方法
【技术领域】
[0001]本申请主张基于2014年9月18日申请的日本专利申请第2014-190345号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。
[0002]本发明涉及搭载有机器引导功能的施工机械。
【背景技术】
[0003]已知有搭载有显示铲斗的当前位置与施工后的地面的位置的系统的挖土机(参照专利文献1)。
[0004]专利文献1:日本特开平10-103925号公报
[0005]但是，上述系统不管挖土机的运转状态如何均仅基于根据角度传感器的输出计算出的铲斗的姿势来执行机器引导。为此，上述系统例如在挖土机休止时等，即使不需要机器引导的情况下也继续机器引导。
【发明内容】
[0006]鉴于此，希望提供一种能够根据施工机械的状态来变更机器引导功能的工作状态的施工机械。
[0007]本发明的一实施方式所涉及的施工机械，搭载有通过声音通知端附件的当前位置和目标位置之间的偏差大小的机器引导功能，该施工机械具备控制装置，该控制装置在判断为该施工机械的状态为预先设定的状态时，使上述声音减弱或消失。
[0008]发明的效果:
[0009]根据上述手段，能够提供一种根据施工机械的状态来变更机器引导功能的工作状态的施工机械。
【附图说明】
[0010]图1是本发明的实施例所涉及的挖土机的侧视图。
[0011]图2是表示图1的挖土机的驱动系统的构成例的块图。
[0012]图3是表示控制器以及机器引导装置的构成例的功能块图。
[0013]图4是表示引导音控制处理的流程的流程图。
[0014]图5是表示控制器以及机器引导装置的其它构成例的功能块图。
[0015]图6是表示控制器以及机器引导装置的另一其它构成例的功能块图。
[0016]图7是表示控制器的又一其它构成例的功能块图。
[0017]符号说明
[0018]1...下部行走体1A、1B...行驶用液压马达2...回转机构3...上部回转体4...动臂5...斗杆6...铲斗7...动臂缸8...斗杆缸9...铲斗缸10...驾驶室11..?引擎14...主栗15...先导栗16...高压液压管路17..?控制阀21..?回转用液压马达25..?先导管路26..?操作装置26A、26B.??杆26C...踏板27、28...液压管路29...压力传感器30..?控制器31...休止判定部32...再开判定部50...机器引导装置51...姿势检测部52...偏差计算部53...声音输出控制部54...显示控制部S1..?动臂角度传感器S2...斗杆角度传感器S3...铲斗角度传感器S4...机体倾斜传感器D1...输入装置D2...声音输出装置D3...显示装置D4...存储装置D5...门锁杆D6...门锁止阀D7...引擎控制器
【具体实施方式】
[0019]图1是表示本发明的实施例所涉及的施工机械的一例即挖土机的侧视图。挖土机的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端上安装有斗杆5，斗杆5的前端上安装有作为端附件的铲斗6。另外，端附件也可以为边坡用铲斗、挖泥用铲斗等。
[0020]动臂4、斗杆5以及铲斗6构成作为附件的一例的掘削附件，分别通过动臂缸7、斗杆缸8以及铲斗缸9被液压驱动。并且，在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。另外，掘削附件也可以具备铲斗倾斜机构。
[0021]动臂角度传感器S1为检测动臂4的回转角度的传感器。本实施例中，为检测相对水平面的倾斜从而检测出动臂4绕连结上部回转体3与动臂4的动臂座架销回转的回转角度的加速度传感器。斗杆角度传感器S2为检测斗杆5的回转角度的传感器。本实施例中为检测出相对于水平面的倾斜从而检测斗杆5绕连结动臂4和斗杆5的连结销转动的回转角度的加速度传感器。铲斗角度传感器S3为检测铲斗6的回转角度的传感器。本实施例中为检测相对于水平面的倾斜从而检测铲斗6绕连结斗杆5和铲斗6的连结销回转的回转角度的加速度传感器。并且，在掘削附件具备铲斗倾斜机构时，铲斗角度传感器S3追加检测铲斗6绕倾斜轴回转的回转角度。另外，动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2以及铲斗角度传感器S3的至少一个可以为利用可变电阻器的电位计、检测对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测绕连结销回转的回转角度的旋转编码器等。
[0022]上部回转体3上设置有驾驶室10且搭载有引擎11等动力源。并且，上部回转体3上安装有机体倾斜传感器S4。并且，在驾驶室10内搭载有输入装置D1、声音输出装置D2、显示装置D3、存储装置D4、门锁杆D5、控制器30以及机器引导装置50。
[0023]控制器30为进行挖土机的驱动控制的作为主控制部的控制装置。本实施例中，控制器30通过包括CPU以及内部存储器的运算处理装置构成。并且，控制器30的各种功能通过CPU执行存储在内部存储器中的程序来实现。
[0024]机器引导装置50为引导挖土机的操作的装置。本实施例中，机器引导装置50例如通过视觉性或听觉性地向操作者通知操作者设定了的目标地形表面与铲斗6的前端(爪端)之间的铅直方向的距离来引导操作者对挖土机的操作。另外，机器引导装置50也可以仅视觉性地向操作者通知该距离，也可以仅听觉性地向操作者通知。具体而言，机器引导装置50与控制器30同样，通过包括CPU以及内部存储器的运算处理装置构成。并且，机器引导装置50的各种功能通过CPU执行存储在内部存储器中的程序来实现。
[0025]机体倾斜传感器S4为检测上部回转体3相对水平面的倾斜的传感器。本实施例中为检测上部回转体3绕前后轴以及左右轴的倾斜角度的双轴加速度传感器。
[0026]输入装置D1为用于挖土机的操作者向机器引导装置50输入各种信息的装置。本实施例中，输入装置D1为安装在显示装置D3的表面的触摸开关。另外，输入装置D1可以为触摸面板。
[0027]声音输出装置D2为根据来自机器引导装置50的声音输出指令输出各种声音信息的装置。本实施例中利用直接连接在机器引导装置50上的车载扬声器。另外，也可以利用警报器。
[0028]显示装置D3为根据来自机器引导装置50的指令输出各种图像信息的的装置。本实施例中利用直接连接在机器引导装置50上的车载液晶显示器。
[0029]存储装置D4为用于存储各种信息的装置。本实施例中，存储装置D4为半导体存储器等的非挥发性存储介质，存储机器引导装置50等输出的各种信息。
[0030]门锁杆D5为防止挖土机误操作的机构。门锁杆D5能够切换第1状态和第2状态，在切换为第1状态时使各种操作装置有效，在切换为第2状态时使各种操作装置无效。本实施例中，门锁杆D5配置在驾驶室10的门和驾驶席之间。并且，在提起成操作者不会从驾驶室10退出的状态下，使各种操作装置有效，在推下成操作者能够从驾驶室10退出的状态下，使各种操作装置无效。