1.一种钢桁拱上弦检查车，其特征在于，包括：
多个大坡度爬坡行走机构；
主桁架旋转机构，其连接在所述行走机构上；
主桁架，其固定连接在所述主桁架旋转机构内；
吊笼，其通过电动葫芦与所述主桁架连接；以及
控制器，其调节多个行走机构的同步性，检测行走机构在连续行走时的爬坡角度并调节所述主桁架旋转机构的转动角度以使吊笼始终处于与地面平行的状态。
2.根据权利要求1所述的检查车，其特征在于，所述主桁架旋转机构包括：
旋转轨道，所述主桁架连接在旋转轨道上；
旋转驱动组件，其通过钢丝绳、钢丝绳连接机构与所述旋转轨道连接以驱动所述旋转轨道转动；和
旋转支撑组件，其连接在所述旋转轨道外侧并支撑所述旋转轨道。
3.根据权利要求2所述的检查车，其特征在于，所述旋转驱动组件包括：
驱动电机；
主动轮，其与所述驱动电机连接；以及
从动轮，其通过钢丝绳与所述主动轮连接。
4.根据权利要求3所述的检查车，其特征在于，所述主动轮与所述从动轮上均设有绕绳沟槽，所述钢丝绳从所述主动轮开始，在所述主动轮与所述从动轮之间缠绕至少两个整圈后，所述钢丝绳的两端从所述主动轮延伸出并缠绕在所述旋转轨道上，所述钢丝绳的两端端头与所述钢丝绳连接机构连接，所述钢丝绳连接机构与所述旋转轨道固定连接。
5.根据权利要求4所述的检查车，其特征在于，所述钢丝绳连接机构包括：
连接架，其固定连接在所述旋转轨道内；以及
连接所述钢丝绳两端的两个张紧组件；所述张紧组件包括：
张紧头，其一端抵接在所述连接架的外侧，其另一端穿过所述连接架并通过锁紧螺母和弹性件抵接在所述连接架的内侧；
钢丝绳连接件，其一端与所述张紧头铰接，其另一端与所述钢丝绳的一端固定连接。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的检查车，其特征在于，所述旋转支撑组件包括：
旋转支撑轮，其通过转动支撑组件与所述旋转轨道连接；以及
支撑架，其固定连接在所述旋转支撑轮外侧，在所述旋转轨道转动时支撑和固定所述旋转支撑轮。
7.根据权利要求6所述的检查车，其特征在于，所述转动支撑组件包括第一防偏轮和支承轮，所述第一防偏轮安装在所述旋转支撑轮上且位于所述旋转轨道的两侧以防止所述旋转轨道转动时跑偏，所述支承轮连接在所述旋转支撑轮与所述旋转轨道之间保证两者的相对转动。
8.根据权利要求7所述的检查车，其特征在于，所述第一防偏轮和支承轮均有多个，分设在所述旋转支撑轮上，所述支承轮包括安装座和轮子，所述安装座固定连接在所述旋转支撑轮上，所述轮子活动设在所述安装座上且抵接所述旋转轨道。
9.根据权利要求1所述的检查车，其特征在于，所述主桁架旋转机构有两个，通过两个主桁架旋转机构支撑所述主桁架，每个主桁架旋转机构通过行走连接组件连接有四个行走机构，四个行走机构分为两组，每组均连接有光电编码器以检测及控制行走机构的同步性，所述主桁架上安装有角度传感器。
10.根据权利要求1所述的检查车，其特征在于，该检查车的行走速度为0.5m/min～5m/min，最大爬坡角度高达46°。
11.根据权利要求1所述的检查车，其特征在于，所述行走机构包括：
车架；
驱动组件，其连接在所述车架上；
两个车轮，其设在所述驱动组件的两侧并与所述驱动组件连接，所述车轮的轮轴连接所述车架；以及
加压装置，其与所述车轮的轮轴和所述车架连接增加所述车轮的爬坡压力。
12.根据权利要求11所述的检查车，其特征在于，所述车架包括平衡梁和台车架，所述驱动组件、车轮的轮轴和加压装置均安装在所述平衡梁上；所述加压装置包括杠杆加压组件和加压轮，所述杠杆加压组件的一端与所述车架连接，所述杠杆加压组件的另一端经肋板与所述车轮的轮轴连接，所述加压轮连接在所述杠杆加压组件的另一端并抵接在所述平衡梁下方，作用在所述杠杆加压组件的一端的作用力经所述杠杆加压组件的加压转换后经所述肋板和加压轮加载到所述车轮上。
13.根据权利要求12所述的检查车，其特征在于，所述加压装置包括：
加压杆，其上端穿过设在所述台车架内的连接块连接加压弹性件，且加压杆的端头通过锁紧螺母压缩所述加压弹性件；
加压臂，其一端与所述加压杆的另一端连接；
偏心轴，其一端与所述加压臂的另一端连接，其中部通过肋板连接车轮的轮轴；以及
加压轮，其连接在偏心轴的另一端并抵接在所述平衡梁的下方。
14.根据权利要求13所述的检查车，其特征在于，所述加压杆的轴向中心线与偏心轴连接肋板的一端的轴向中心线之间的距离是偏心轴连接肋板的一端的轴向中心线与所述加压轮的中心线的距离的12倍。
15.根据权利要求14所述的检查车，其特征在于，所述驱动组件包括依次连接的第二变频电机、联轴器和减速器，所述减速器通过输出法兰连接有齿圈，所述齿圈与所述车轮的轮毂上的齿圈啮合。
16.根据权利要求11至15中任一项所述的检查车，其特征在于，所述车轮的最外层设有经过处理的橡胶层，所述橡胶层能增大摩擦力和承受一定的压力；
所述车架的两端外侧分别连接有防偏安装座，每个防偏安装座沿所述车架的径向中心线设有两个第二防偏轮以防止车轮跑偏。