一种动物粪便自动收集装置的制作方法

本发明涉及机器人抓取设备相关的领域，具体为一种动物粪便自动收集装置。

背景技术：

目前，养狗人士越来越多，随之带来的公共场所遛狗人士越来越多，宠物狗随地拉屎的行为不可避免，如不对粪便进行清理会影响市容并造成污染，而人为的清理粪便时，由于粪便的异味会带来生理上的不适，且处理不当会对处理人带来各种细菌，非常不方便，本发明阐述的一种动物粪便自动收集装置，能够解决上述问题。

技术实现要素：

为解决上述问题，本例设计了一种动物粪便自动收集装置，本例的一种动物粪便自动收集装置，包括壳体，所述壳体内设有开口向下的工作腔，所述工作腔内设有从动块，所述从动块左端固连有左连杆，所述左连杆左端上下滑动连接于所述工作腔左壁，所述从动块右端固连有右连杆，所述右连杆右端固连有扇轮，所述扇轮右端转动连接有连轴，所述连轴右端转动连接有滑块，所述工作腔右壁设有开口向左的滑槽，所述滑块在所述滑槽内上下滑动，所述滑块下端与所述滑槽下端之间固连有弹簧，所述从动块中间转动连接有从动轴，所述从动轴的下半段上有螺纹，所述从动块下端左右对称的铰接有两个卡爪，所述卡爪上左右对称的铰接有两个导杆，两个所述导杆的上端之间铰接有滑板，所述滑板通过螺纹连接在所述从动轴上，所述工作腔上壁设有开口向下的电机腔，所述电机腔内上下滑动的设有电机，所述电机与所述电机腔上壁之间固连有液压杆，所述电机下端动力连接有驱动轴，所述驱动轴正对于所述从动轴，当路面上有粪便时，所述壳体运行至粪便上方，使所述卡爪正对于粪便上方，所述液压杆将所述电机向下推动，直至所述驱动轴下端与所述从动轴上端连接，所述电机启动，带动所述驱动轴转动，所述从动轴与所述驱动轴一起开始同速率转动，进而带动所述滑板向下移动，进而通过所述导杆带动所述卡爪向两侧打开，并且所述液压杆一直向下推动所述电机，进而通过所述驱动轴带动所述从动块向下运行，直至所述卡爪下端抵在地面上，此时所述电机反转，带动所述驱动轴反转，进而带动所述从动轴反转，进而带动所述滑板上升，进而通过所述导杆带动所述卡爪向内夹，直至将粪便夹起，所述电机断开，随后所述液压杆向上拉动所述电机，进而带动所述驱动轴向上移动，所述弹簧的弹力推动所述滑块向上移，进而通过所述转轮与所述左连杆带动所述从动块向上移动，进而带动所述卡爪夹着粪便向上移动，直至所述滑块向上顶住所述滑槽，所述从动块不再向上运行，此时所述电机继续向上运行至行程最高位，所述驱动轴下端脱离所述从动轴上端；所述壳体后侧设有开口向前的收集腔，所述收集腔向前的开口连通所述工作腔，所述收集腔内前后滑动的设有收集盒，所述收集盒内设有开口向上的屎腔，所述收集盒后端固连有齿条，所述齿条上端啮合有齿轮，所述齿轮的左右端转动连接于所述收集腔的左右内壁，所述齿轮中间轴上固设有扭簧，所述扭簧上固连有张紧带，所述张紧带受到所述扭簧的力紧紧卷绕在齿轮上，所述收集腔上壁相连通的设有下通槽，所述电机腔后壁相连通的设有上通槽，所述张紧带另一端穿过所述下通槽以及所述上通槽后，固连于所述电机的后端，所述壳体后壁上固设有支撑杆，所述支撑杆支撑住所述张紧带，并保持所述张紧带的张紧，当所述液压杆向下推动所述电机，进而通过所述驱动轴带动所述卡爪向下运动时，所述电机拉动所述张紧带，并将卷绕在所述齿轮上的所述张紧带部分拉出，进而带动所述齿轮逆时针转动，进而带动所述齿条向右滑动，进而拉动所述收集盒向右滑动，直至完全滑入所述收集腔内，此时下降的所述卡爪与所述收集盒不会产生干涉，当所述液压杆向上拉动所述电机，进而通过所述驱动轴带动所述卡爪向上运动时，所述电机放松所述张紧带，进而所述齿轮受所述扭簧的力而卷绕所述张紧带，所述齿轮顺时针转动，进而带动所述齿条向左滑动，进而推动所述收集盒向左滑动，直至所述收集盒滑动至所述卡爪下方，所述工作腔右壁转动连接有转轴，所述转轴上固连有转轮，所述转轮与所述扇轮位于同一竖直面，且当所述从动块上升至行程最高位时，所述转轮与所述扇轮啮合，并且所述扇轮为三十度的扇形齿，当所述转轮转动时，所述扇轮的转动行程为三十度，所述转轴左端固连有蜗轮，所述驱动轴下端设有螺纹，当所述液压杆带动所述电机向上运行至行程最高位时，所述驱动轴下端脱离所述从动轴上端，并且所述驱动轴下端啮合于所述蜗轮，此时所述电机启动，带动所述驱动轴转动，进而通过所述蜗轮带动所述转轮转动，进而带动所述扇轮转动三十度，进而通过所述右连杆带动所述从动块转动，进而带动所述卡爪转动，并且使所述卡爪维持三十度转角，此时所述卡爪内的粪便受到重力，从所述卡爪内滑落，落入所述屎腔内，随后所述电机断开，所述转轮不再带动所述扇轮旋转，所述从动块与所述卡爪受重力摆回竖直原位。

可优选地，所述从动块左侧内设有开口向下的主储沙腔，所述主储沙腔内储存有细沙，所述主储沙腔下方固连有主出沙管，所述主出沙管形为一段四分之一的圆弧，所述主出沙管向右贯通左边的所述卡爪，并且当所述卡爪动作时，所述主出沙管与所述卡爪不会干涉，所述主出沙管内设有相连通的主出沙口，所述主出沙口上端连通所述主储沙腔，所述主出沙口内设有阀门，所述主出沙管下侧设有按钮，当所述按钮被接通时，所述阀门会打开，当所述卡爪向下运动并左右打开后，左侧的所述卡爪接触所述按钮使其接通，进而打开所述阀门，细沙从所述主储沙腔内经过所述主出沙口向外落下，落在下方的粪便上，隔绝粪便上的水分，方便所述卡爪将粪便抓起。

可优选地，所述工作腔前内壁固设有副出沙管,所述副出沙管内相连通的设有副出沙口，所述副出沙管下方转动连接有挡板，所述挡板闭合所述副出沙口的下开口，所述工作腔前壁内设有开口向后的副储沙腔，所述副储沙腔后侧连通所述副出沙口，所述副储沙腔内装有细沙，当所述卡爪抓起粪便运行至行程最高位，并转动三十度后，所述卡爪前端抵住所述挡板，带动所述挡板旋转，进而所述副出沙口下出口打开，细沙从所述副储沙腔内经过所述副出沙口落入所述卡爪内，并向下冲击粪便，细沙充分裹住粪便并与粪便一起落入所述屎腔内，防止粪便粘连，并掩盖臭味。

可优选地，所述壳体下方左右两侧转动连接有四个车轮，方便所述壳体四处行进寻找待处理的粪便。

本发明的有益效果是：本发明可以自行游走寻找粪便，在找到粪便后，通过卡爪将粪便从下至上抓起并收集，完全不需要人来操作，因而避免了接触粪便时产生的不适，并且在抓起粪便前以及将粪便倒入收集盒前都在粪便上倾倒了细沙，使得粪便表面均被细沙覆盖，隔绝了粪便表面水分，防止粘连并掩盖了臭味，较为卫生。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种动物粪便自动收集装置的整体结构示意图；

图2为图1的工作状态示意图；

图3为图2的“a-a”方向的结构示意图；

图4为图3的工作状态示意图。

具体实施方式

下面结合图1-图4对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明所述的一种动物粪便自动收集装置，包括壳体11，所述壳体11内设有开口向下的工作腔12，所述工作腔12内设有从动块38，所述从动块38左端固连有左连杆35，所述左连杆35左端上下滑动连接于所述工作腔12左壁，所述从动块38右端固连有右连杆19，所述右连杆19右端固连有扇轮21，所述扇轮21右端转动连接有连轴23，所述连轴23右端转动连接有滑块22，所述工作腔12右壁设有开口向左的滑槽25，所述滑块22在所述滑槽25内上下滑动，所述滑块22下端与所述滑槽25下端之间固连有弹簧26，所述从动块38中间转动连接有从动轴39，所述从动轴39的下半段上有螺纹，所述从动块38下端左右对称的铰接有两个卡爪29，所述卡爪29上左右对称的铰接有两个导杆34，两个所述导杆34的上端之间铰接有滑板37，所述滑板37通过螺纹连接在所述从动轴39上，所述工作腔12上壁设有开口向下的电机腔14，所述电机腔14内上下滑动的设有电机16，所述电机16与所述电机腔14上壁之间固连有液压杆15，所述电机16下端动力连接有驱动轴17，所述驱动轴17正对于所述从动轴39，当路面上有粪便时，所述壳体11运行至粪便上方，使所述卡爪29正对于粪便上方，所述液压杆15将所述电机16向下推动，直至所述驱动轴17下端与所述从动轴39上端连接，所述电机16启动，带动所述驱动轴17转动，所述从动轴39与所述驱动轴17一起开始同速率转动，进而带动所述滑板37向下移动，进而通过所述导杆34带动所述卡爪29向两侧打开，并且所述液压杆15一直向下推动所述电机16，进而通过所述驱动轴17带动所述从动块38向下运行，直至所述卡爪29下端抵在地面上，此时所述电机16反转，带动所述驱动轴17反转，进而带动所述从动轴39反转，进而带动所述滑板37上升，进而通过所述导杆34带动所述卡爪29向内夹，直至将粪便夹起，所述电机16断开，随后所述液压杆15向上拉动所述电机16，进而带动所述驱动轴17向上移动，所述弹簧26的弹力推动所述滑块22向上移，进而通过所述转轮18与所述左连杆35带动所述从动块38向上移动，进而带动所述卡爪29夹着粪便向上移动，直至所述滑块22向上顶住所述滑槽25，所述从动块38不再向上运行，此时所述电机16继续向上运行至行程最高位，所述驱动轴17下端脱离所述从动轴39上端；所述壳体11后侧设有开口向前的收集腔13，所述收集腔13向前的开口连通所述工作腔12，所述收集腔13内前后滑动的设有收集盒27，所述收集盒27内设有开口向上的屎腔45，所述收集盒27后端固连有齿条46，所述齿条46上端啮合有齿轮47，所述齿轮47的左右端转动连接于所述收集腔13的左右内壁，所述齿轮47中间轴上固设有扭簧48，所述扭簧48上固连有张紧带51，所述张紧带51受到所述扭簧48的力紧紧卷绕在齿轮47上，所述收集腔13上壁相连通的设有下通槽50，所述电机腔14后壁相连通的设有上通槽53，所述张紧带51另一端穿过所述下通槽50以及所述上通槽53后，固连于所述电机16的后端，所述壳体11后壁上固设有支撑杆52，所述支撑杆52支撑住所述张紧带51，并保持所述张紧带51的张紧，当所述液压杆15向下推动所述电机16，进而通过所述驱动轴17带动所述卡爪29向下运动时，所述电机16拉动所述张紧带51，并将卷绕在所述齿轮47上的所述张紧带51部分拉出，进而带动所述齿轮47逆时针转动，进而带动所述齿条46向右滑动，进而拉动所述收集盒27向右滑动，直至完全滑入所述收集腔13内，此时下降的所述卡爪29与所述收集盒27不会产生干涉，当所述液压杆15向上拉动所述电机16，进而通过所述驱动轴17带动所述卡爪29向上运动时，所述电机16放松所述张紧带51，进而所述齿轮47受所述扭簧48的力而卷绕所述张紧带51，所述齿轮47顺时针转动，进而带动所述齿条46向左滑动，进而推动所述收集盒27向左滑动，直至所述收集盒27滑动至所述卡爪29下方，所述工作腔12右壁转动连接有转轴20，所述转轴20上固连有转轮18，所述转轮18与所述扇轮21位于同一竖直面，且当所述从动块38上升至行程最高位时，所述转轮18与所述扇轮21啮合，并且所述扇轮21为三十度的扇形齿，当所述转轮18转动时，所述扇轮21的转动行程为三十度，所述转轴20左端固连有蜗轮40，所述驱动轴17下端设有螺纹，当所述液压杆15带动所述电机16向上运行至行程最高位时，所述驱动轴17下端脱离所述从动轴39上端，并且所述驱动轴17下端啮合于所述蜗轮40，此时所述电机16启动，带动所述驱动轴17转动，进而通过所述蜗轮40带动所述转轮18转动，进而带动所述扇轮21转动三十度，进而通过所述右连杆19带动所述从动块38转动，进而带动所述卡爪29转动，并且使所述卡爪29维持三十度转角，此时所述卡爪29内的粪便受到重力，从所述卡爪29内滑落，落入所述屎腔45内，随后所述电机16断开，所述转轮18不再带动所述扇轮21旋转，所述从动块38与所述卡爪29受重力摆回竖直原位。

有益地，所述从动块38左侧内设有开口向下的主储沙腔36，所述主储沙腔36内储存有细沙，所述主储沙腔36下方固连有主出沙管31，所述主出沙管31形为一段四分之一的圆弧，所述主出沙管31向右贯通左边的所述卡爪29，并且当所述卡爪29动作时，所述主出沙管31与所述卡爪29不会干涉，所述主出沙管31内设有相连通的主出沙口30，所述主出沙口30上端连通所述主储沙腔36，所述主出沙口30内设有阀门33，所述主出沙管31下侧设有按钮32，当所述按钮32被接通时，所述阀门33会打开，当所述卡爪29向下运动并左右打开后，左侧的所述卡爪29接触所述按钮32使其接通，进而打开所述阀门33，细沙从所述主储沙腔36内经过所述主出沙口30向外落下，落在下方的粪便上，隔绝粪便上的水分，方便所述卡爪29将粪便抓起。

有益地，所述工作腔12前内壁固设有副出沙管24,所述副出沙管24内相连通的设有副出沙口43，所述副出沙管24下方转动连接有挡板44，所述挡板44闭合所述副出沙口43的下开口，所述工作腔12前壁内设有开口向后的副储沙腔42，所述副储沙腔42后侧连通所述副出沙口43，所述副储沙腔42内装有细沙，当所述卡爪29抓起粪便运行至行程最高位，并转动三十度后，所述卡爪29前端抵住所述挡板44，带动所述挡板44旋转，进而所述副出沙口43下出口打开，细沙从所述副储沙腔42内经过所述副出沙口43落入所述卡爪29内，并向下冲击粪便，细沙充分裹住粪便并与粪便一起落入所述屎腔45内，防止粪便粘连，并掩盖臭味。

有益地，所述壳体11下方左右两侧转动连接有四个车轮28，方便所述壳体11四处行进寻找待处理的粪便。

以下结合图1至图4对本文中的一种动物粪便自动收集装置的使用步骤进行详细说明：初始状态时，电机16未启动，并位于行程最高位，从动块38位于行程最高位，驱动轴17下端未连接从动轴39上端，收集盒27位于卡爪29下方。

要进行使用时，当检测到路面上有粪便时，壳体11运行至粪便上方，使卡爪29正对于粪便上方，液压杆15将电机16向下推动，进而通过驱动轴17带动卡爪29向下运动时，电机16拉动张紧带51，并将卷绕在齿轮47上的张紧带51部分拉出，进而带动齿轮47逆时针转动，进而带动齿条46向右滑动，进而拉动收集盒27向右滑动，直至完全滑入收集腔13内，并且电机16的向下移动，带动驱动轴17下端与从动轴39上端连接，电机16启动，带动驱动轴17转动，从动轴39与驱动轴17一起开始同速率转动，进而带动滑板37向下移动，进而通过导杆34带动卡爪29向两侧打开，此时左侧的卡爪29接触按钮32使其接通，进而打开阀门33，细沙从主储沙腔36内经过主出沙口30向外落下，落在下方的粪便上，隔绝粪便上的水分，方便卡爪29将粪便抓起，并且液压杆15一直向下推动电机16，进而通过驱动轴17带动从动块38向下运行，直至卡爪29下端抵在地面上，此时电机16反转，带动驱动轴17反转，进而带动从动轴39反转，进而带动滑板37上升，进而通过导杆34带动卡爪29向内夹，直至将粪便夹起，电机16断开，随后液压杆15向上拉动电机16，进而带动驱动轴17向上移动，弹簧26的弹力推动滑块22向上移，进而通过转轮18与左连杆35带动从动块38向上移动，进而带动卡爪29夹着粪便向上移动，直至滑块22向上顶住滑槽25，从动块38不再向上运行，并且电机16的向上移动，使得电机16放松张紧带51，进而齿轮47受扭簧48的力而卷绕张紧带51，齿轮47顺时针转动，进而带动齿条46向左滑动，进而推动收集盒27向左滑动，直至收集盒27滑动至卡爪29下方，此时电机16继续向上运行至行程最高位，驱动轴17下端脱离从动轴39上端，并且驱动轴17下端啮合于蜗轮40，此时电机16启动，带动驱动轴17转动，进而通过蜗轮40带动转轮18转动，进而带动扇轮21转动三十度，进而通过右连杆19带动从动块38转动，进而带动卡爪29转动，并且使卡爪29维持三十度转角，此时卡爪29前端抵住挡板44，带动挡板44旋转，进而副出沙口43下出口打开，细沙从副储沙腔42内经过副出沙口43落入卡爪29内，并向下冲击粪便，细沙充分裹住粪便并与粪便一起落入屎腔45内，防止粪便粘连，并掩盖臭味，随后电机16断开，转轮18不再带动扇轮21旋转，从动块38与卡爪29受重力摆回竖直原位。

本发明的有益效果是：本发明可以自行游走寻找粪便，在找到粪便后，通过卡爪将粪便从下至上抓起并收集，完全不需要人来操作，因而避免了接触粪便时产生的不适，并且在抓起粪便前以及将粪便倒入收集盒前都在粪便上倾倒了细沙，使得粪便表面均被细沙覆盖，隔绝了粪便表面水分，防止粘连并掩盖了臭味，较为卫生。

通过以上方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。