一种针对道路地砖凸起更换的机械手装置的制作方法

本发明涉及机械手领域，具体为一种针对道路地砖凸起更换的机械手装置。

背景技术：

地砖在道路两旁或者公园等地方随处可见，地砖铺设好之后很容易受到重压和雨水的冲刷使得地面地砖凸起和凹陷。凸起和塌陷的地砖既不美观也有一定的安全隐患，现在的地砖凸起凹陷的修护施工中，都是施工人员手动将地砖撬起，将沙子填进地砖坑，然后再铺上地砖并压实，施工速度慢，劳动强度大，效果质量差。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种针对道路地砖凸起更换的机械手装置，解决了地砖凸起修护的效率低下问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

本发明的一种针对道路地砖凸起更换的机械手装置，包括箱体，所述箱体内设有箱内空间，所述箱内空间内设有修砖机构，所述修砖机构包括转动杆，所述转动杆转动连接在所述箱内空间前后内侧壁上，所述转动杆上固定设有套杆，所述套杆上滑动设有布置滑块，以所述套杆为中心，所述转动杆上前后对称固定设有固定件，所述两个固定件通过检测板固定连接，所述检测板内均匀设有六个开口先下的检测空间，所述检测空间内滑动设有检测杆，所述检测空间上侧内壁固定设有检测电磁铁，所述检测电磁铁与所述检测杆通过检测弹簧固定连接，所述检测杆下侧转动设有检测轴，所述检测轴上固定设有检测轮，所述后侧固定件上靠近所述套杆端面内嵌设有第一电磁铁，所述布置滑块下端面内嵌设有第二电磁铁，所述布置滑块下端面右侧固定设有连接杆，所述连接杆上固定设有摄像头，所述布置滑块左端面固定设有夹持气缸，所述夹持气缸内设有夹持气腔，所述夹持气腔内滑动设有夹持活塞，所述夹持活塞左端面固定设有夹持板，所述夹持板内均匀设有三个开口向左的滑槽，所述滑槽内滑动设有滑块，所述滑块上端面固定设有夹持滑动电磁铁，所述滑槽上侧内壁固定设有夹持固定电磁铁，所述夹持固定电磁铁与所述夹持滑动电磁铁通过夹持弹簧固定连接，所述滑块左端面固定设有夹持固定件，所述夹持固定件左端面固定设有夹持滑动杆，所述夹持滑动杆内设有开口向左的第一收纳空间，所述第一收纳空间内滑动设有第一夹持杆，所述第一夹持杆左端面固定设有第一滚动轴，所述第一滚动轴上转动设有第一滚动轮，所述第一夹持杆右端面固定设有回弹第一电磁铁，所述第一收纳空间右侧内壁固定设有回弹第二电磁铁，所述回弹第二电磁铁与所述回弹第一电磁铁通过第一弹簧固定连接，所述三个夹持滑动杆之间穿插设有两个夹持固定杆，所述夹持固定杆固定连接在所述夹持板左端面下侧，所述夹持固定杆内设有开口向左的第二收纳空间，所述第二收纳空间内滑动设有第二夹持杆，所述第二夹持杆左端面固定设有第二滚动轴，所述第二滚动轴上转动设有第二滚动轮，所述第二夹持杆右端面固定设有推出第一电磁铁，所述第二收纳空间右侧内壁固定设有推出第二电磁铁，所述推出第二电磁铁与所述推出第一电磁铁通过第二弹簧固定连接，所述布置滑块上端面固定设有松土气缸，所述松土气缸内设有松土气腔，所述松土气腔内滑动设有松土活塞，所述松土活塞上端面固定设有松土电机，所述松土电机上固定设有松土板，所述松土板内设有布置空间，所述松土电机控制设有中心杆，所述中心杆与所述松土板转动连接，所述布置空间内，在所述中心杆上固定设有中心齿轮，所述中心杆上端面固定设有中心钻头，以所述中心杆为中心，在所述布置空间内均匀转动且滑动设有多个旁支杆，在所述布置空间内，所述旁支杆上固定设有旁支齿轮，所述旁支杆上侧转动设有限位第一电磁铁，所述限位第一电磁铁下侧在所述松土板上端面内嵌设有限位第二电磁铁，所述限位第二电磁铁与所述限位第一电磁铁通过限位弹簧固定连接，所述旁支杆上端面固定设有旁支钻头，所述布置滑块右端面固定设有盛放箱，所述盛放箱内设有盛放空间，所述盛放箱右端面固定设有填充杆，所述填充杆内设有填充管连通盛放空间，所述填充管内设有填充阀门。

优选地，所述箱体下侧右侧设有主动轮，所述箱体下侧左侧设有压实轮，所述箱体后端面固定设有转动电机，所述转动电机控制转动杆转动。

本发明的有益效果：本发明可自动完成道路地砖凸起的更换修护工作，本发明通过滚轮和压力传感器对凸起地砖进行检测和识别，通过滑动夹持杆伸进地砖连接处缝隙对地砖进行夹持，通过多个伸缩的旋转钻头对地砖坑内的土进行松动，填充流失的泥沙，夹持杆放下地砖并进行压实，完成地砖修护。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是本发明实施例图1中a-a方向示意图；

图3是本发明实施例图1中b-b方向示意图；

图4是本发明实施例图1中c-c方向示意图；

图5是本发明实施例图1中d处放大示意图。

具体实施方式

下面结合图1-5对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

结合附图1-5所述的一种针对道路地砖凸起更换的机械手装置，包括箱体11，所述箱体11内设有箱内空间12，所述箱内空间12内设有修砖机构80，所述修砖机构80包括转动杆13，所述转动杆13转动连接在所述箱内空间12前后内侧壁上，所述转动杆13上固定设有套杆14，所述套杆14上滑动设有布置滑块15，以所述套杆14为中心，所述转动杆13上前后对称固定设有固定件16，所述两个固定件16通过检测板17固定连接，所述检测板17内均匀设有六个开口先下的检测空间18，所述检测空间18内滑动设有检测杆19，所述检测空间18上侧内壁固定设有检测电磁铁21，所述检测电磁铁21与所述检测杆19通过检测弹簧22固定连接，所述检测杆19下侧转动设有检测轴23，所述检测轴23上固定设有检测轮20，所述后侧固定件16上靠近所述套杆14端面内嵌设有第一电磁铁24，所述布置滑块15下端面内嵌设有第二电磁铁25，所述布置滑块15下端面右侧固定设有连接杆75，所述连接杆75上固定设有摄像头76，所述布置滑块15左端面固定设有夹持气缸27，所述夹持气缸27内设有夹持气腔28，所述夹持气腔28内滑动设有夹持活塞29，所述夹持活塞29左端面固定设有夹持板30，所述夹持板30内均匀设有三个开口向左的滑槽31，所述滑槽31内滑动设有滑块32，所述滑块32上端面固定设有夹持滑动电磁铁33，所述滑槽31上侧内壁固定设有夹持固定电磁铁34，所述夹持固定电磁铁34与所述夹持滑动电磁铁33通过夹持弹簧35固定连接，所述滑块32左端面固定设有夹持固定件36，所述夹持固定件36左端面固定设有夹持滑动杆37，所述夹持滑动杆37内设有开口向左的第一收纳空间38，所述第一收纳空间38内滑动设有第一夹持杆39，所述第一夹持杆39左端面固定设有第一滚动轴43，所述第一滚动轴43上转动设有第一滚动轮40，所述第一夹持杆39右端面固定设有回弹第一电磁铁41，所述第一收纳空间38右侧内壁固定设有回弹第二电磁铁42，所述回弹第二电磁铁42与所述回弹第一电磁铁41通过第一弹簧44固定连接，所述三个夹持滑动杆37之间穿插设有两个夹持固定杆45，所述夹持固定杆45固定连接在所述夹持板30左端面下侧，所述夹持固定杆45内设有开口向左的第二收纳空间46，所述第二收纳空间46内滑动设有第二夹持杆47，所述第二夹持杆47左端面固定设有第二滚动轴48，所述第二滚动轴48上转动设有第二滚动轮49，所述第二夹持杆47右端面固定设有推出第一电磁铁50，所述第二收纳空间46右侧内壁固定设有推出第二电磁铁51，所述推出第二电磁铁51与所述推出第一电磁铁50通过第二弹簧52固定连接，所述布置滑块15上端面固定设有松土气缸53，所述松土气缸53内设有松土气腔54，所述松土气腔54内滑动设有松土活塞55，所述松土活塞55上端面固定设有松土电机56，所述松土电机56上固定设有松土板57，所述松土板57内设有布置空间58，所述松土电机56控制设有中心杆59，所述中心杆59与所述松土板57转动连接，所述布置空间58内，在所述中心杆59上固定设有中心齿轮60，所述中心杆59上端面固定设有中心钻头61，以所述中心杆59为中心，在所述布置空间58内均匀转动且滑动设有多个旁支杆62，在所述布置空间58内，所述旁支杆62上固定设有旁支齿轮74，所述旁支杆62上侧转动设有限位第一电磁铁63，所述限位第一电磁铁63下侧在所述松土板57上端面内嵌设有限位第二电磁铁64，所述限位第二电磁铁64与所述限位第一电磁铁63通过限位弹簧65固定连接，所述旁支杆62上端面固定设有旁支钻头66，所述布置滑块15右端面固定设有盛放箱67，所述盛放箱67内设有盛放空间68，所述盛放箱67右端面固定设有填充杆69，所述填充杆69内设有填充管70连通盛放空间68，所述填充管70内设有填充阀门71。

有益地，所述箱体11下侧右侧设有主动轮72，所述箱体11下侧左侧设有压实轮73，所述箱体11后端面固定设有转动电机26，所述转动电机26控制转动杆13转动。

初始状态时，所述盛放空间68内充满泥沙。

装置向右运动，检测轮20在地面滚动，当检测轮20抵到凸起的地砖后，检测轮20带动检测轴23带动检测杆19向上移动，检测杆19压缩检测弹簧22使得检测电磁铁21受到压力后通电，同时第一电磁铁24和第二电磁铁25通电排斥，检测电磁铁21通电吸引第二电磁铁25，使得第二电磁铁25和布置滑块15固定在检测到压力的检测电磁铁21正上方，连接杆75和摄像头76跟随布置滑块15来到凸起上方，进一步确定凸起地砖并排除障碍的干扰，转动电机26启动，控制转动杆13带动套杆14和布置滑块15旋转九十度，布置滑块15带动夹持气缸27旋转至凸起上方，转动电机26停止，旋转过程中，第一滚动轮40在地砖上滚动，第一滚动轮40带动第一滚动轴43和第一夹持杆39压缩第一弹簧44，当第一滚动轮40遇到地砖连接处缝隙时，第一滚动轮40卡在凸起地砖左侧的缝隙中，第一弹簧44回弹，夹持滑动电磁铁33和夹持固定电磁铁34通电吸引，夹持固定电磁铁34带动夹持板30、夹持固定杆45、第二滚动轴48和第二滚动轮49向右移动，夹持弹簧35被压缩，推出第一电磁铁50和推出第二电磁铁51通电排斥，推出第一电磁铁50带动第二夹持杆47、第二滚动轴48和第二滚动轮49向下移动，第二弹簧52被拉伸，第二滚动轮49在地砖上滚动，并卡在凸起地砖右侧的缝隙中，夹持滑动电磁铁33和夹持固定电磁铁34反向通电排斥，使得第一夹持杆39和第二夹持杆47夹紧地砖，夹持气腔28排气，拉动夹持活塞29带动夹持板30和地砖上移，夹持气腔28停止排气，转动电机26启动，控制布置滑块15继续旋转九十度，松土气缸53旋转至地砖坑上方，转动电机26停止，松土气腔54进气，控制松土活塞55、松土电机56和松土板57下移，同时，松土电机56启动，控制中心杆59带动中心齿轮60和中心钻头61转动，限位第一电磁铁63和限位第二电磁铁64通电排斥，限位第一电磁铁63带动旁支杆62、旁支齿轮74和旁支钻头66向下移动，处于地砖坑内的旁支齿轮74与中心齿轮60啮合，中心齿轮60啮合传动旁支齿轮74，带动旁支杆62和旁支钻头66旋转，对地砖坑内的土进行同一水平线上的钻孔松动，松土气腔54排气回到初始位置，松土电机56停止转动，限位第一电磁铁63和限位第二电磁铁64断电，中心钻头61和旁支钻头66回到初始位置，转动电机26启动，控制布置滑块15旋转带动盛放箱67到达地砖坑正上方，转动电机26停止，填充阀门71打开，向地砖坑内填充少量泥沙，填充阀门71关闭，转动电机26反向旋转一百八十度，控制布置滑块15带动夹持气缸27到达地砖坑正上方，夹持气腔28排气回到初始位置停止，夹持固定电磁铁34和夹持滑动电磁铁33通电吸引，放下地砖入地砖坑，夹持固定电磁铁34和夹持滑动电磁铁33断电，推出第一电磁铁50和推出第二电磁铁51断电，滑块32和第二夹持杆47回到初始位置，回弹第二电磁铁42和回弹第一电磁铁41通电吸引，回弹第一电磁铁41带动第一夹持杆39上移移出缝隙，转动电机26启动控制布置滑块15旋转九十度，回弹第一电磁铁41和回弹第二电磁铁42断电，在第一弹簧44作用下回到初始位置，检测电磁铁21断电，第一电磁铁24和第二电磁铁25反向通电吸引回到初始位置，整个装置回到初始位置，装置继续向右移动，压实轮73对安装的地砖进行压实。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。