1.一种基于3-TPS混联机器人控制系统，其特征在于：包括PC机，及与PC机电连接的控制器和轴扩展板，及与控制器电连接的第一四通道转接接口板和32位输入复用端口扩展板，及与轴扩展板电连接的第二四通道转接接口板，及与32位输入复用端口扩展板电连接的32位输出复用端口扩展板，及与第一四通道转接接口板电连接的第一至第四伺服驱动器，及与第二四通道转接接口板电连接的第五伺服电机，及与第一伺服驱动器电连接的右驱动杆伺服电机，及与第二伺服驱动器电连接的左驱动杆伺服电机，及与第三伺服驱动器电连接的下驱动杆伺服电机，及与第四伺服驱动器电连接的斜摆头伺服电机，及与第五伺服驱动器电连接的工作台伺服电机。
2.根据权利要求1所述的基于3-TPS混联机器人控制系统，其特征在于：所述控制器为Clipper控制器。