一种弹药夹手装置的制作方法

本发明涉及夹持系统，具体地说是一种弹药夹手装置。

背景技术：

为了使弹药能在生产线各工位之间运行平稳、固定牢靠，在传输时不发生倾倒、摇摆、磕碰，弹药夹持机械手需要抓、移、放置弹药时可靠不滑落，可以夹持在设定范围内不同尺寸的弹药产品。在突发情况下(如停电、停气或设备故障等)，也要求弹药夹持机械手能够自动锁紧，防止产品跌落；在恢复运转时，能够维持突发事件前的状态(避免二次事故)，启动设备后仍能正常运行。

技术实现要素：

为了满足弹药在生产线上的上述要求，本发明的目的在于提供一种弹药夹手装置。该弹药夹手装置可对弹药进行可靠夹持。

本发明的另一目的在于提供提供一种弹药夹手装置。该弹药夹手装置可对尺寸在设定范围内的不同弹药进行可靠夹持。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括动力源、机械手翻转轴座、翻转轴、夹手安装板、滑板、夹手弯板、气缸及同步传动组件，其中机械手翻转轴座安装在机器人上，所述翻转轴包括转动轴及连杆，该转动轴转动安装在所述机械手翻转轴座上，一端与安装在机械手翻转轴座上的所述动力源相连，通过动力源驱动转动，所述连杆的一端与转动轴连动，另一端安装有所述夹手安装板；所述夹手安装板下方的两侧均设有相互对称的夹手弯板，每侧的所述夹手弯板一端均通过滑板与所述夹手安装板滑动连接，另一端为夹持端，所述气缸的推杆及缸体分别安装在两侧的滑板上，所述推杆连接的滑板通过同步传动组件与所述缸体连接的滑板相连接，通过所述气缸的驱动，两侧的所述滑板带动两侧的所述夹手弯板同步对称开合。

其中：每侧所述夹手弯板的夹持端均安装有夹紧垫；所述同步传动组件包括齿轮及分别安装在两侧所述滑板上的齿条，该齿轮的齿轮轴转动安装在所述夹手安装板上，两侧所述滑板上的齿条位于齿轮的两侧，并分别与所述齿轮相啮合；每侧所述齿条上均通过连接板连接有滑块，该滑块与安装在所述夹手安装板下表面相对的两侧的导轨滑 动连接；所述夹手安装板下表面相对的两侧分别安装有导轨，两侧的所述导轨分别位于所述同步传动组件的两侧；每侧所述滑板的两端均设有与两侧导轨滑动连接的滑块；所述动力源包括电机、减速器及联轴器，该电机外罩有电机防爆罩，所述电机通过该电机防爆罩上安装电机的转换接板与减速器相连，所述减速器通过翻转轴连接法兰安装在机械手翻转轴座上，该减速器的输出端通过位于所述翻转轴连接法兰内的联轴器与转动轴连接。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明采用电机、减速器驱动实现机械手翻转，气缸驱动夹手夹紧，运动平稳，定位精确。

2.本发明夹手弯板的夹持端安装有夹紧垫，通过更换夹紧垫可对不同尺寸的弹药产品进行夹紧，实现夹持范围可调。

3.本发明夹持部分采用动齿轮齿条啮合，保证了两个夹手弯板在夹紧运动过程中的同步性与对称性。

4.本发明的电机、气缸可自动锁紧，保证在突发情况下(如停电、停气或设备故障等)，夹手能够自动锁紧，防止产品跌落。

5.本发明结构简单，安装方便，便于维护。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为图1的仰视图；

图3为图1的左视图；

图4为图1中的A—A剖视图；

其中：1为电机，2为电机防爆罩，3为减速器，4为翻转轴连接法兰，5为联轴器，6为机械手翻转轴座，7为调心轴承，8为连杆，9为深沟球轴承，10为齿条，11为齿轮，12为夹手安装板，13为导轨，14为滑块，15为滑板，16为夹手弯板，17为气缸，18为夹紧垫，19为转动轴，20为连接板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1～4所示，本发明包括动力源、机械手翻转轴座6、翻转轴、夹手安装板12、滑板15、夹手弯板16、气缸17及同步传动组件，其中夹手装置整体通过机械手翻转轴座6安装在机器人上，翻转轴包括转动轴19及连杆8，机械手翻转轴座6相对的两侧壁上开有通孔，通孔内安装有调心轴承7，转动轴19的两端分别通过调心轴承7转动安装于机械手翻转轴座6上，调心轴承7通过转动轴19上的轴肩及轴承端盖轴向定位。动力源包括电机1、减速器3及联轴器 5，电机1外罩有电机防爆罩2，电机防爆罩2上安装电机的转换接板前后两面上分别设有止口，电机2与减速器3通过转换接板相连。减速器3的输出端安装在翻转轴连接法兰4上，该翻转轴连接法兰4中间为通孔，通孔两侧开有长方形槽，前后两端为带有止口的法兰面。翻转轴连接法兰4固定在机械手翻转轴座6上，减速器3的输出轴在翻转轴连接法兰4内通过联轴器5与转动轴19相连，通过电机1、减速器3驱动转动。

连杆8的一端与转动轴19连动，另一端通过轴端的法兰与夹手安装板12相连。夹手安装板12下表面相对的两侧分别安装有导轨13，每侧的导轨13上均滑动连接有滑块14；夹手安装板12下方的两侧均设有相互对称的夹手弯板16，两夹手弯板16位于两导轨13之间，每侧的夹手弯板16一端均安装有滑板15，每侧滑板15的两端分别安装在两导轨13上的滑块14上，进而使滑板15和夹手弯板16与夹手安装板12滑动连接。每侧的夹手弯板16另一端为夹持端，每侧夹手弯板16的夹持端均装配有夹紧垫18，通过更换夹紧垫18可夹紧不同尺寸的弹药产品。在两侧导轨13之间设有同步传动组件，同步传动组件包括齿轮11及分别安装在两侧滑板15上的齿条10，该齿轮11的齿轮轴通过深沟球轴承9转动安装在夹手安装板12上，深沟球轴承9通过轴承端盖轴向定位，轴端安装齿轮11，并由端盖轴向固定。两侧滑板15上的齿条10位于齿轮11的两侧，并分别与齿轮11相啮合。每侧齿条10上均通过连接板20连接有滑块14，滑块14与导轨13滑动连接。气缸17的推杆及缸体分别安装在两侧的滑板15上，推杆连接的滑板15通过齿条10与齿轮11的啮合传动和缸体连接的滑板15相连接，通过气缸17的驱动，两侧的滑板15带动两侧的夹手弯板16同步对称开合。

本发明的电机1为市购产品，购置于西门子公司，型号为1FL6064-1AC。本发明的气缸17为市购产品，购置于德国FESTO公司公司，型号为DNC-40-60。

本发明的工作原理为：

通过电机2连接减速器3驱动转动轴19转动，连杆8连接夹手安装板12，实现夹持部分的翻转运动。机械手翻转轴座6将设备安装在机器人上。气缸17的推杆收缩，带动安装在滑块14上的滑板15在导轨13上移动，两夹手弯板16夹紧；反之，气缸17推杆伸出，两夹手弯板16松开。两根齿条10分别安装在两侧的滑板15上，并与安装在对称中心的齿轮11啮合，保证滑块14在导轨上运动的对称性，即安装在滑板15上的两个夹手弯板16运动的对称性。电机2及 气缸17具有自锁功能，保证在在突发情况下(如停电、停气或设备故障等)，夹手能够自动锁紧，防止产品跌落。可通过更换夹紧垫18夹紧在设定范围内不同尺寸的弹药产品。