水下通用液压仿生机械手的制造方法与工艺

本发明涉及一种改进的机械手，具体是一种水下通用液压仿生机械手。

背景技术：
现阶段水下机械手普遍采用夹取式，且通常有关节结构，这种结构的机械手作业范围受到很大的限制，尤其是在深海打捞，海底捕捉等方面问题更为突出，而且工作效率较低。首先，由于水流和海底复杂的作业环境，夹取式机械手在工作时很难对目标物实现准确的定位，即使成功抓取也容易出现移动过程中夹取物脱落的问题；再者，当目标物的尺寸，形状和类型发生改变时，工作稳定性将进一步下降；最后，夹取式机械手夹取力的控制不方便，容易夹伤目标物。

技术实现要素：
本发明的目的是提供一种水下通用液压仿生机械手，它克服了现有水下机械手对目标物定位精度差、夹取稳定性低、受目标物体形尺寸限制和夹取力控制不便等缺陷。本发明的技术方案：一种水下通用液压仿生机械手，包括固定盘，在固定盘的后端面上安装有一个吸头液压缸，吸头液压缸的轴心线与固定盘的轴心线重合，吸头液压缸的活塞杆穿过固定盘的中心通孔；在固定盘的前端面之前布置有一个瓶状的软性橡胶吸头，软性橡胶吸头的前端面上设置有进出水通道，其前端面的里侧中心位置设置有连接套，软性橡胶吸头的吸头后端紧固在吸管的前端，吸管的后端固定在固定盘上，吸管将软性橡胶吸头的内腔与吸头液压缸的前腔连通，吸头液压缸的活塞杆固接有一吸头推拉杆，吸头推拉杆穿过吸管后其前端部与软性橡胶吸头前端面里侧的连接套固定在一起；在吸头液压缸上串联有一个主液压缸，主液压缸的前后腔连通一个电磁换向阀，电磁换向阀上连通有液压泵、溢流阀；在固定盘后端面上以固定盘中心为圆心的同一圆周上均匀安装有三个手爪液压缸，手爪液压缸的轴心线与固定盘的轴心线平行，手爪液压缸的活塞杆穿过固定盘上的通孔与手爪推拉杆固接，手爪液压缸前腔内的活塞杆上套有复位弹簧，手爪推拉杆的前端铰接有一滑块，滑块与瓣型手爪的后部移动副连接，瓣型手爪铰接在固定盘上；在吸头液压缸的前腔与手爪液压缸的后腔连通有管路，管路上设置有单向阀，确保吸头液压缸前腔的水能流向手爪液压缸的后腔；在吸头液压缸的后腔与手爪液压缸的后腔连通有管路，管路上设置有单向阀，确保手爪液压缸后腔的水能回流吸头液压缸后腔；吸头液压缸后腔设置有出水口。软性橡胶吸头前端面的进出水通道为格栅结构，格栅间的距离(即格槽宽度)为1—8㎜。手爪推拉杆前端铰接的滑块与瓣型手爪后部的连接为燕尾槽移动副。本发明设计理念源于蜥蜴捕食，将通常的夹取抓物方式改为类似蜥蜴捕食中的吸取和包裹式，其通过液压缸和电磁换向阀来控制软性橡胶吸头对目标物的吸附包裹和瓣型手爪的开合包裹，降低了机械手...