技术总结
四杆六轮空程传动平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个带轮、平行四连杆机构、两个凸块、限位块和两个簧件等。该装置综合实现了机器人手指平行夹持与自适应复合抓取模式，该装置既能平动第二指段捏持物体，动作拟人度高，也能先转动第一指段碰触物体后再转动第二指段包络握持物体，抓取力量大，达到对不同形状尺寸物体的自适应抓取效果；该装置抓取稳定可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和实时控制系统；同时结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。
技术研发人员：龙泽邦;张文增
受保护的技术使用者：清华大学
文档号码：201610695693
技术研发日：2016.08.19
技术公布日：2016.11.23