1.一种基于平面四边形机构的多用途机械臂装置，其特征在于：包括功能模块(2)、舵机(1)、驱动臂(3)、从动臂(4)和固定载体(5)；
所述舵机(1)设置在固定载体(5)上；所述驱动臂(3)和从动臂(4)相互间隔并彼此平行；
所述驱动臂(3)和从动臂(4)的上端分别通过铰链转动连接功能模块(2)，驱动臂(3)的下端连接舵机(1)的转轴，从动臂(4)的下端通过铰链转动连接舵机(1)的定位板；当舵机(1)的转轴转动时，驱动臂(3)跟随其同步摆动，进而带动从动臂(4)和功能模块(2)在其运行轨迹内作相应动作。
2.根据权利要求1所述基于平面四边形机构的多用途机械臂装置，其特征在于：所述功能模块(2)为夹具，通过夹具的抓手，以对不同高度物品的夹取与放置。
3.根据权利要求1所述基于平面四边形机构的多用途机械臂装置，其特征在于：所述驱动臂(3)和从动臂(4)均为刚性或柔性的机械臂。
4.根据权利要求3所述基于平面四边形机构的多用途机械臂装置，其特征在于：所述舵机(1)的电机采用交直流伺服电机或步进电机。
5.根据权利要求3所述基于平面四边形机构的多用途机械臂装置，其特征在于：所述驱动臂(3)的本体为扁平状结构。
6.根据权利要求3所述基于平面四边形机构的多用途机械臂装置，其特征在于：所述从动臂(4)的本体为圆形柱状结构。