一种悬挂式巡检机器人装置的制作方法

本发明属于巡检装置领域，尤其涉及一种悬挂式巡检机器人装置。

背景技术：
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因为很多地方并不能时刻有人巡检，且涉及到的巡检目标过多，如电力系统的机房中机柜上仪表的巡检、植物园中植物生长状况的巡检、畜牧场中对圈栏内动物的巡检等。人为巡检这些地方是不仅仅是对人体力的考验，巡检处所的温度和异味等环境问题也阻碍着巡检员的正常工作。

因此，一种悬挂式巡检机器人装置在视觉检测领域显得尤为重要。然而，目前的一些巡检机器人所采集的图像畸变大或巡捡时存在摆动或震动，引起图像数据模糊失真，对实时监控造成了阻碍。所以设计一种悬挂式巡检机器人装置，机械性能稳定，抗震动和摆动，可以通过电脑、手机等终端收数据，集成了多种图像畸变校正算法和降噪、增强、对比度调节、锐化等常用图像处理算法，能有效对原始图像信号进行矫正，有效解决图像畸变。

技术实现要素：
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为了解决已有技术的不足，本发明提供一种悬挂式巡检机器人装置。

本发明采用的技术方案如下：

一种悬挂式巡检机器人装置，其特征在于：包括有巡检轨道，巡检轨道上悬挂设置有巡检车，巡检轨道上布置有电力线，巡检轨道的末端设置有接收盒，接收盒内包括有电源，电源与电力线连接；巡检车的下端安装有可上、下移动的云台，云台的下端安装有旋转式普通摄像头和旋转式红外摄像头，巡检车内装有巡检车的驱动电机一、云台的驱动电机二、控制电路、中央处理单元、信号采集模块、图像处理模块，旋转式普通摄像头、旋转式红外摄像头的信号输出端连接信号采集模块的信号输入端，信号采集模块的信号输出端连接图像处理模块的信号输入端，图像处理模块的信号输出端连接中央处理单元的信号输入端，中央处理单元的信号输出端连接巡检车的驱动电机一、云台的驱动电机二、控制电路，控制电路与旋转式普通摄像头、旋转式红外摄像头控制连接控制其可360°旋转，电力线为巡检车和接收盒内各电力元件供电，中央处理单元与监控终端通信连接。

所述的一种悬挂式巡检机器人装置，其特征在于：所述中央处理单元与监控终端的通信方式为电力线载波通信的方式。

所述的一种悬挂式巡检机器人装置，其特征在于：所述电力线载波通信的方式是采用一对配对使用的电力猫，电力猫一设置在接收盒中，电力猫一与监控终端通信连接，电力猫一由电力线供电；电力猫二设置在巡检车内，电力猫二与与中央处理单元通信连接，电力猫二由电力线供电。

所述的一种悬挂式巡检机器人装置，其特征在于：所述巡检车的外壳采用高强度金属材料制成。

所述的一种悬挂式巡检机器人装置，其特征在于：所述巡检轨道上布有齿条，与巡检车的滚轮咬合安装。

所述的一种悬挂式巡检机器人装置，其特征在于：所述图像处理模块内部嵌入了多种图像畸变校正算法和降噪、增强、对比度调节、锐化的常用图像处理算法，能有效对原始图像信号进行矫正。

所述的一种悬挂式巡检机器人装置，其特征在于：所述监控终端为电脑或手机，内部安装有一种轨道式巡检机器人的专用软件。

本发明的有益效果在于：

本发明的采集数据可靠性高，可用于工业厂区中多台机柜上数据的巡检，监控各机柜的温度是否异常；可用于植物园的温室内巡检植物的生长情况；可用于饲养场或动物园中巡检圈栏内动物的生活情况等，替代了人工巡检，节约了人力成本，提高了巡检效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的原理框图。

具体实施方式

如图1、2所示，一种悬挂式巡检机器人装置，包括有巡检轨道1，巡检轨道1上悬挂设置有巡检车2，巡检轨道1上布置有电力线，巡检轨道1的末端设置有接收盒8，接收盒8内包括有电源，电源与电力线连接；巡检车2的下端安装有可上、下移动的云台3，云台3的下端安装有旋转式普通摄像4头和旋转式红外摄像头5，巡检车2内装有巡检车的驱动电机一12、云台的驱动电机二13、控制电路6、中央处理单元10、信号采集模块7、图像处理模块11，旋转式普通摄像头4、旋转式红外摄像头5的信号输出端连接信号采集模块7的信号输入端，信号采集模块7的信号输出端连接图像处理模块11的信号输入端，图像处理模块11的信号输出端连接中央处理单元10的信号输入端，中央处理单元10的信号输出端连接巡检车2的驱动电机一12、云台的驱动电机二13、控制电路6，控制电路6与旋转式普通摄像头4、旋转式红外摄像头5控制连接控制其可360°旋转，电力线为巡检车2和接收盒8内各电力元件供电，中央处理单元10与监控终端9通信连接。

中央处理单元与监控终端的通信方式为电力线载波通信的方式。

电力线载波通信的方式是采用一对配对使用的电力猫，电力猫一14设置在接收盒8中，电力猫一14与监控终端9通信连接，电力猫一14由电力线供电；电力猫二设置在巡检车2内，电力猫二15与与中央处理单元10通信连接，电力猫二15由电力线供电。

巡检车2的外壳采用高强度金属材料制成。

巡检轨道1上布有齿条，与巡检车2的滚轮咬合安装。

图像处理模块11内部嵌入了多种图像畸变校正算法和降噪、增强、对比度调节、锐化的常用图像处理算法，能有效对原始图像信号进行矫正。

监控终端9为电脑或手机，内部安装有一种轨道式巡检机器人的专用软件。

安装时，巡检轨道安装在室内的棚顶，巡检车悬挂安装在轨道上，云台安装在巡检车下方。

上电后，巡检车在巡检轨道上自走一遍，然后回到原位。在终端会设置好运行模式：人工模式或自动模式。

人工模式时，可人为在终端无线控制巡检车的速度，位置，普通和红外摄像头的角度，实时监控现场。

自动模式时，可以提前在终端上设定好巡检车的速度，采样图像的时间间隔。图像会实时传送到终端。如果温度异常或某仪表数据异常，会在终端上予以提示。