一种自动化秸秆餐具加工气动机械手的制作方法

本发明涉及一种自动化秸秆餐具加工气动机械手，具体地说是基于气缸的可实现餐盒定型加工自动化的一种气动机械手，属于餐具加工设备领域。

背景技术：

目前在农村中，农作物秸秆的利用率非常的低，尤其是在每年的麦收时期，小麦秸秆的焚烧会给环境带来极大的污染。小麦秸秆堆在田间地头不好处理，焚烧会污染环境，如果能把它们加工成产品，不仅能实现资源利用，还能减少环境污染。小麦秸秆餐具生产技术就是将一堆堆小麦秸秆，经过撕碎、分解、制浆、定型、切边等工序，制成了一摞摞各式各样的一次性餐盒。

目前，我国秸秆餐具加工在定型工序需要操作工人将金属网制成的餐盒模具放到机器上，然后机器落下加工餐具，加工完成后机器升起，再由操作工人将加工好的餐具取出。人工放置模具、取出模具效率低下，生产成本高，不能保证操作人员的安全。因此在秸秆餐具定型工序方面，迫切需要一种自动化的设备，代替操作人员放置模具、取出模具，但目前缺乏该类设备。

技术实现要素：

针对上述不足，本发明提供了一种自动化秸秆餐具加工气动机械手。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种自动化秸秆餐具加工气动机械手，是由底座、水平运动总成、水平导杆、竖直气缸、竖直导杆、旋转气缸安装板、旋转气缸、转动轴、金属网模具和上顶盖组成的，其特征在于：四根竖直导杆一端安装在下底座上，四根竖直导杆的另一端与上顶盖连接，水平运动总成安装在四根导杆上，水平运动总成的气缸活塞杆与旋转气缸安装板连接,两个水平导杆安装在水平运动总成上，两个水平导杆的一端面与旋转气缸安装板连接，旋转气缸安装在旋转气缸安装板上，转动轴与旋转气缸连接，金属网模具与转动轴连接，上顶盖安装在下底座上，竖直气缸安装在上顶盖上，竖直气缸顶端与水平运动总成连接。所述的气缸固定支座和后端固定板是通过螺钉连接的。

所述的水平运动总成是由水平气缸、气缸固定支座、后端固定板组成的，水平气缸丛气缸固定支座的后端开口插入气缸固定支座从而被固定，后端固定板安装在气缸固定支座上。

所述的旋转气缸和旋转气缸安装板是通过螺钉连接的。

该发明的有益之处是，该机械手通过水平气缸带动模具前后运动，竖直气缸带动模具上下运动，通过两个气缸带动模具的上下前后运动从而使模具进入或退出加工位置，通过旋转气缸带动模具翻转，从而使通过重力作用使加工完成的秸秆餐具脱离模具。使用气缸作为执行装置，可以简化结构，制造成本相对较低，并且可以保证加工环境的清洁。该机械手实现了在秸秆餐具加工的自动化，只需要少量工人进行检测便可，减少了人力资源的使用，降低了加工成本，保证工人的安全。

附图说明

附图1为本发明的结构示意图，图中，1、金属网模具，2、转动轴，3、竖直气缸，4、上顶盖，5、水平运动总成，6、底座，7、水平导杆，8、竖直导杆，9、旋转气缸安装板，10、旋转气缸。

附图2为水平运动总成示意图，图中，51、气缸固定支座，52、水平气缸，53、后端固定板。

具体实施方式

一种自动化秸秆餐具加工气动机械手，是由金属网模具1、转动轴2、竖直气缸3、上顶盖4、水平运动总成5、底座6、水平导杆7、竖直导杆8、旋转气缸安装板9和旋转气缸10组成的，其特征在于：四根竖直导杆8一端安装在下底座上，四根竖直导杆8的另一端与上顶盖4连接，水平运动总成5安装在四根竖直导杆8上，水平运动总成5的水平气缸52与旋转气缸安装板9连接,两个水平导杆7安装在水平运动总成5上，两个水平导杆7的一端面与旋转气缸安装板9连接，旋转气缸10安装在旋转气缸安装板9上，转动轴2与旋转气缸10连接，金属网模具1与转动轴2连接，上顶盖4安装在底座6上，竖直气缸3安装在上顶盖4上，竖直气缸3与水平运动总成5连接。

所述的水平运动总成是由水平气缸52、气缸固定支座51、后端固定板组成53的，水平气缸52丛气缸固定支座51的后端开口插入气缸固定支座51的空腔从而被固定，后端固定板53安装在气缸固定支座51上。

该机械手在工作时，压缩气体驱动竖直气缸3向上收回，水平气缸52向前伸出，竖直气缸3向下伸出，使金属网模具1进入加工位置，加工完毕后，竖直气缸3向上收回，水平气缸52向后收回，旋转气缸10旋转，带动金属网模具1旋转180度，竖直气缸3向下伸出，使金属网模具1上加工完成的秸秆餐具脱离，此为一个工作周期。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。