一种平面移栽四轴机械手的制作方法

本实用新型涉及自动化设备领域，具体涉及一种平面移栽四轴机械手。

背景技术：

现有的冲压机械手有多工位联动机械手及 6关节机械手，多工位联动机械手对冲床摆放位置及模具的平整要求过高，不能各工位独立运行，一旦有一个工位出现故障就将会使整条流水线停工，操作性、可靠性较差。

6关节机械手虽然具备较高的操作性和可靠性，适用广泛，但其结构、动作复杂，必须有6个关节同时协调动作，且目前的机械手的传动组件均置于外部，其结构复杂不够简洁，导致机械手的动作不够连贯，安装困难，出现误差的情况多，组件亦容易出现受损。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种平面移栽四轴机械手，包括：机座，在所述机座上设置有上下升降模组，该上下升降模组包括设置于基座上的上下升降电机、直线导轨、丝杆、与直线导轨和丝杆连接的支撑座，所述支撑座上连接有一转筒，在所述转筒内部固设有一马达安装支架，在所述马达安装支架上固设有第二轴旋转电机，所述第二轴旋转电机连接有法兰，该法兰的输出端连接有第一摆臂，所述第一摆臂的后端固设有第三轴驱动电机以及第四轴驱动电机，所述第一摆臂的末端设置有摆动驱动减速机，所述摆动驱动减速机连接有第二摆臂，所述第二摆臂的末端设置有末端校正减速机，在所述摆动驱动减速机的中部通过设置有的轴承连接有末端校正传动轴，该末端校正减速机通过第一同步轮带与所述第四轴驱动电机连接，所述末端校正传动轴的上端通过第二同步轮带分别与所述末端校正减速机连接，所述摆动驱动减速机通过第三同步轮带与所述第三轴驱动电机连接。

进一步的，所述第一摆臂以及第二摆臂均设置有第一装配腔和第二装配腔，所述第一同步轮带和第二同步轮带均设置于该第一装配腔和第二装配腔内。

进一步的，所述支撑座设置有整体呈三角形的加强筋。

进一步的，所述第二摆臂与摆动驱动减速机设置有限位结构，该第二摆臂的可摆动范围为正负270°。

进一步的，所述第二摆臂的后端设置有一与第一装配腔相通的方形装配孔，所述第三轴驱动电机以及第四轴驱动电机固设于该装配孔内。

相对于现有技术来说，本实用新型结构简单，第一摆臂、第二摆臂以及转筒均采用空心结构，可大大提高了摆动角度的精确度及降低旋转支臂的震动频率，而且通过其中空结构能实现快速布线连接的目的，使得安装更为简单、快捷，整体结构简洁、紧凑，本实用新型易于实现，成本低，利于广泛推广应用，动作连贯快捷，有效的提高工作效率，机械手工作动作调试好后无需人工控制，有效降低人工成本和降低工伤率，同时提高了产品的稳定性，降低产品报废率。

附图说明

图1为一种平面移栽四轴机械手的结构示意图。

图2为图1的另一视角的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

图1至图2示意性地显示了根据本实用新型的一种平面移栽四轴机械手。

本实施例提供的一种平面移栽四轴机械手，请参阅图1至图2，包括：机座001，在所述机座001上设置有上下升降模组，该上下升降模组包括设置于基座上的上下升降电机002、直线导轨003、丝杆004、与直线导轨003和丝杆004连接的支撑座005，所述支撑座005设置有整体呈三角形的加强筋006，如此能够增加支撑座005的载重能力以及稳定性能，使得本实用新型的工作更加稳定；所述支撑座005上连接有一转筒007，在所述转筒007内部固设有一马达安装支架，在所述马达安装支架上固设有第二轴旋转电机，所述第二轴旋转电机连接有法兰008，该法兰008的输出端连接有第一摆臂009，所述第一摆臂009的后端固设有第三轴驱动电机010以及第四轴驱动电机011，所述第二摆臂014的后端设置有一与第一装配腔相通的方形装配孔012，所述第三轴驱动电机010以及第四轴驱动电机011固设于该装配孔内，所述第一摆臂的末端设置有摆动驱动减速机013，所述摆动驱动减速机013连接有第二摆臂014，所述第二摆臂014的末端设置有末端校正减速机015，在使用时通过末端校正减速机015装配夹持组件即可实现抓取动作，在所述摆动驱动减速机013的中部通过设置有的轴承连接有末端校正传动轴016，该末端校正减速机015通过第一同步轮带017与所述第四轴驱动电机011连接，所述末端校正传动轴016的上端通过第二同步轮带018分别与所述末端校正减速机015连接，所述摆动驱动减速机013通过第三同步轮带021与所述第三轴驱动电机010连接，所述第一摆臂009以及第二摆臂014均设置有第一装配腔019和第二装配腔020，所述第一同步轮带017设置于该第一装配腔019，第三同步轮带021和第二同步轮带018均设置于第二装配腔020内，所述第二摆臂014与摆动驱动减速机013设置有限位结构，该第二摆臂014的可摆动范围为正负270°。

相对于现有技术来说，本实用新型结构简单，第一摆臂009、第二摆臂014以及转筒007均采用空心结构，可大大提高了摆动角度的精确度及降低旋转支臂的震动频率，而且通过其中空结构能实现快速布线连接的目的，使得安装更为简单、快捷，整体结构简洁、紧凑，本实用新型易于实现，成本低，利于广泛推广应用，动作连贯快捷，有效的提高工作效率，机械手工作动作调试好后无需人工控制，有效降低人工成本和降低工伤率，同时提高了产品的稳定性，降低产品报废率。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。