一种水下机器人仿生关节的制作方法

本实用新型涉及仿生技术领域，具体涉及一种水下机器人仿生关节。

背景技术：

随着人类开发海洋资源的进一步发展，人类对水下仿生技术的研究越来越深入，特别随着水下机器人技术的发展，已经成为人类了解、利用海洋资源的重要工具。

其中，仿生关节是水下机器人运动的基本单元，水下机器人为了适应水下环境通常需将多个仿生关节串联成一个整体之后在其外周套设一个橡胶防水套进行密封。然而由于橡胶防水套长期受到仿生关节运动的挤压以及含杂质水的腐蚀很容易发生老化龟裂，另外，对仿生关节进行整体密封也会导致对仿生关节的检测维修不方便，降低了使用便捷度。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种水下机器人仿生关节，以解决现有技术中存在的橡胶防水套容易发生老化龟裂、以及对仿生关节的检测维修不方便的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种水下机器人仿生关节，包括舵机、分别套设于所述舵机的上部和下部且紧密配合的上壳体和下壳体、设于所述上壳体上方的第一侧板、活动设于所述下壳体下方的第二侧板、以及设于所述第一侧板和上壳体之间的盖板，所述舵机的输出轴依次连接一转盘和一伸出轴，所述转盘设于所述上壳体内，所述伸出轴依次穿过所述上壳体和盖板之后与所述第一侧板固定连接，所述上壳体和下壳体采用金属材料制成。

进一步的，所述上壳体和下壳体相对的一侧分别设有与所述舵机相适配的空腔，所述舵机限位于所述空腔内。

进一步的，所述舵机沿长度方向的两个侧面上分别设有水平凸起，所述下壳体的空腔内沿长度方向的两个侧面上分别设有与所述水平凸起相适配的水平台阶，所述水平凸起搭设在所述水平台阶上，且两者之间通过螺钉固定连接。

进一步的，所述舵机与所述上壳体和下壳体的内壁之间均设有空隙。

进一步的，所述上壳体和下壳体的相对一侧沿长度方向的两个侧面上分别设有第一水平连接部和第二水平连接部，所述第一水平连接部和第二水平连接部可拆卸连接。

进一步的，所述第二连接部沿长度方向的其中一个侧面上设有若干螺纹孔。

进一步的，所述转盘靠近所述舵机的输出轴一侧凸设一圆形卡口，所述输出轴伸入所述圆形卡口内，两者联动连接。

进一步的，所述上壳体和所述盖板的内部均设有与所述伸出轴相适配的通孔，所述伸出轴与所述上壳体靠近所述盖板一侧的通孔之间套设有防水垫圈。

进一步的，所述防水垫圈采用软橡胶材料制成。

进一步的，所述下壳体下方凸设有圆形连杆，所述圆形连杆与所述第二侧板活动连接。

本实用新型提供的水下机器人仿生关节，通过设置分别套设于所述舵机上部和下部且紧密配合的上壳体和下壳体，将舵机限位于所述上壳体和下壳体围成的空腔内，上、下壳体均采用金属材料制成，强度高，耐腐蚀，避免受到仿生关节运动的挤压以及含杂质水的腐蚀而发生老化龟裂的问题，有效避免舵机遇水发生触电的危险、使用寿命长，密封性能好；此外上、下壳体之间可拆卸连接，拆装方便，便于对舵机及其他部件进行检测维修，提高了使用便捷度。

附图说明

图1是本实用新型水下机器人仿生关节的结构示意图；

图2是本实用新型水下机器人仿生关节的爆炸图。

图中所示：1、舵机；11、输出轴；12、水平凸起；2、上壳体；21、第一水平连接部；3、下壳体；31、水平台阶；32、第二水平连接部；321、螺纹孔；33、圆形连杆；4、第一侧板；5、第二侧板；6、盖板；7、转盘；71、圆形卡口；8、伸出轴；9、防水垫圈。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作详细描述：

如图1所示，本实用新型提供了一种水下机器人仿生关节，包括舵机1、分别套设于所述舵机1的上部和下部且紧密配合的上壳体2和下壳体3、活动设于所述上壳体2上方的第一侧板4、活动设于所述下壳体3下方的第二侧板5、以及设于所述第一侧板4和上壳体2之间的盖板6，所述舵机1的输出轴11依次连接一转盘7和一伸出轴8，所述转盘7设于所述上壳体2内，所述伸出轴8依次穿过所述上壳体2和盖板6之后与所述第一侧板4活动连接，所述上壳体2和下壳体3采用金属材料制成。优选的，所述上壳体2和下壳体3相对的一侧分别设有与所述舵机1相适配的空腔，所述舵机1限位于两者围成的空腔内，即上壳体2中设有与舵机1上部分相适配的空腔，下壳体3中设有与舵机1下部分相适配的空腔，舵机1限位于上壳体2和下壳体3的空腔内，实现密封的目的。优选的，所述下壳体3下方凸设有圆形连杆33，所述圆形连杆33与所述第二侧板5活动连接。具体的，所述舵机1的输出轴11与转盘7的一端联动连接，所述转盘7的另一端与伸出轴8固定连接，本实施例中伸出轴8靠近转盘7的一端与转盘7的形状相适配，两者通过螺钉固定连接，所述第一侧板4中设有与所述伸出轴8相适配的通孔，所述伸出轴8与所述第一侧板4固定连接，所述第二侧板5中设有与所述圆形连杆33相适配的通孔，所述圆形连杆33与所述第二侧板5活动连接，第二侧板5可绕圆形连杆33之间转动，实际应用中，第一侧板4和第二侧板5之间连有摆杆，舵机1通过输出轴11将旋转力矩传递 至伸出轴11，带动转盘7和伸出轴8转动，从而带动第一侧板4转动，第一侧板4转动带动摆杆和第二侧板5转动，从而实现仿生关节的运动效果。

优选的，所述舵机1沿长度方向的两个侧面上分别设有水平凸起12，所述下壳体3的空腔内沿长度方向的两个侧面上分别设有与所述水平凸起12相适配的水平台阶31，所述水平凸起12搭设在所述水平台阶31上，且两者之间通过螺钉固定连接，下壳体3通过水平台阶31对舵机1进行平稳支撑，同时水平凸起12和水平台阶31之间通过螺钉固定连接，对舵机1进行有效固定，避免舵机1相对下壳体3发生移动；优选的，所述舵机1与所述上壳体2和下壳体3的内壁之间均设有空隙，即上壳体2和下壳体3内部空腔的尺寸大于舵机1的尺寸，即舵机1的下部在上壳体2和下壳体3内悬空设置，以减少舵机1与上壳体2和下壳体3之间的接触面积，提高了对上壳体2和下壳体3的减震效果，提高了对舵机1的密封性能。

如图2所示，所述上壳体2和下壳体3的相对一侧沿长度方向的两个侧面上分别设有第一水平连接部21和第二水平连接部32，所述第一水平连接部21和第二水平连接部32可拆卸连接，即上壳体2沿长度方向的两个侧面上设有第一水平连接部21，下壳体3沿长度方向的两个侧面上设有第二水平连接部32，第一水平连接部21和第二水平连接部32之间可拆卸连接，本实施例中，通过螺栓连接，方便安装和拆卸，拆装方便，便于对舵机1及其他部件进行检测维修，提高了使用便捷度。

优选的，所述第二水平连接部32沿长度方向的其中一个侧面上设有若干螺纹孔321，本实施例中螺纹孔321的数量为3个，用于与固定支座或其他仿生关节之间进行有效连接。

优选的，所述转盘7靠近所述舵机1的输出轴11的一侧凸设一圆形卡口71，所述输出轴11伸入所述圆形卡口71内，两者联动连接，如通过联锁卡片进行连接，转盘7随输出轴11的转动而转动，从而带动伸出轴8转动。

请继续参照图2，所述上壳体2和所述盖板6的内部均设有与所述伸出轴8 相适配的通孔，所述伸出轴8与所述上壳体2靠近所述盖板6一侧的通孔之间套设有防水垫圈9，优选的，所述防水垫圈9采用软橡胶材料制成，用于对上壳体2的通孔进行密封，避免伸出轴8在转动时与通孔之间产生间隙而导致进水，降低对舵机1的密封效果。

综上所述，本实用新型提供的水下机器人仿生关节，通过设置分别套设于所述舵机1上部和下部且紧密配合的上壳体2和下壳体3，将舵机1限位于所述上壳体2和下壳体3围成的空腔内，上、下壳体2、3均采用金属材料制成，强度高，耐腐蚀，避免受到仿生关节运动的挤压以及含杂质水的腐蚀而发生老化龟裂的问题，有效避免舵机1遇水发生触电的危险、使用寿命长，密封性能好；此外上、下壳体2、3之间可拆卸连接，拆装方便，便于对舵机1及其他部件进行检测维修，提高了使用便捷度。

虽然说明书中对本实用新型的实施方式进行了说明，但这些实施方式只是作为提示，不应限定本实用新型的保护范围。在不脱离本实用新型宗旨的范围内进行各种省略、置换和变更均应包含在本实用新型的保护范围内。