一种放置有超声波探头的室内机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种放置有超声波探头的室内机器人。

背景技术：

适用于室内机器人的超声波探头放置方法，方法一(见图1)，需要九个超声波探头20，九个超声波探头按三排三列的方式放置在机器人前面，虽能保证机器人行走过程有效探测到各种障碍物。但成本高，严重影响外形美观、增加处理器运行强度，导致设备运行缓慢，功耗增加，也增加了软、硬件工程师工作强度。

方法二(见图2)，在全覆盖放置方法上进行了优化，需要五个超声波探头20，其中四个分布在机器人前面的四角处，第五个放置在机器人前面的中央处，该种放置方法也能保障机器人行走过程中有效探测障碍物，但依旧还是有成本高，处理器工作负荷大，功耗大等问题。

方法三(如图3)，需要两个超声波探头20，分布在机器人前面的左下角和右下角，该种放置方法极大的节省了机器人的硬件设备费用，也减少了工程师的工作量，但无法保障机器人行走过程中的有效避障，产品无法达到行走机器人的要求。

方法一和方法二，都增加了企业的制造成本和维护难度，方法三则无法保障机器人在行走过程中的有效避障。

技术实现要素：

本实用新型所解决的技术问题：机器人的超声波探头如何放置，才能在不增加企业制造成本和维护难度的前提下，保障机器人在行走过程中有效避障。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种放置有超声波探头的室内机器人，所述超声波探头安装在机器人前面；超声波探头的数量为三个，三个超声波探头在机器人前面呈三角形分布。

上述技术方案中，三足鼎立状的含义如下：三个超声波探头中的第一个超声波探头和第二个超声波探头的直线连接线、第一个超声波探头和第三个超声波探头的直线连接线、第二个超声波探头和第三个超声波探头的直线连接线构成三角形。

上述技术方案中，三个超声波探头中的第一个超声波探头和第二个超声波探头位于三个超声波探头中第三个超声波探头的下方，第一个超声波探头和第二个超声波探头等高且位于第三个超声波探头的两侧。

上述技术方案中，三个超声波探头中的第一个超声波探头和第二个超声波探头位于三个超声波探头中第三个超声波探头的下方，第一个超声波探头和第二个超声波探头等高，第三个超声波探头和第一个超声波探头之间的距离等于第三个超声波探头和第一个超声波探头之间的距离。

上述技术方案中，三个超声波探头中的第一个超声波探头位于机器人前面的左下角，三个超声波探头中的第二个超声波探头位于机器人前面的右下角，三个超声波探头中的第三个超声波探头接近机器人前面的上边缘。

上述技术方案中，机器人顶端设有与三个超声波探头配合使用的深度传感器。

本实用新型所述三个超声波探头，配合机器人顶端的深度传感器，可以在节省制造成本的同时，大大减少工程师的工作量和客户后期使用的维护成本；在原来方法一、方法二、方法三的基础上，本实用新型可以在节省制造成本的同时，有效识别、探测环境中的障碍，避免机器人在行走过程中出现碰撞、刮蹭等严重后果，且不会因为探头太多而影响产品的外观。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

图1为适用于室内机器人的超声波探头放置方法一；

图2为适用于室内机器人的超声波探头放置方法二；

图3为适用于室内机器人的超声波探头放置方法三；

图4为本实用新型一种放置有超声波探头的室内机器人的结构示意图。

图中符号说明：

10、机器人；

20、超声波探头；21、第一个超声波探头；22、第二个超声波探头；23、第三个超声波探头。

具体实施方式

如图4，一种放置有超声波探头的室内机器人，所述超声波探头安装在机器人10前面；超声波探头的数量为三个，分别为第一个超声波探头21、第二个超声波探头22、第三个超声波探头23，三个超声波探头在机器人前面呈三角形分布。

所述第一个超声波探头21和第二个超声波探头22位于第三个超声波 探头23的下方，第一个超声波探头和第二个超声波探头等高且位于第三个超声波探头的两侧。

所述第三个超声波探头23和第一个超声波探头21之间的距离等于第三个超声波探头23和第二个超声波探头22之间的距离。

所述第一个超声波探头21位于机器人10前面的左下角，第二个超声波探头22位于机器人前面的右下角，第三个超声波探头23接近机器人前面的上边缘。

所述机器人10的顶端设有与三个超声波探头配合使用的深度传感器。

所述第一个超声波探头21、第二个超声波探头22、第三个超声波探头23中任一超声波探头通过探头支架安装在机器人前面，探头支架包括探头基座、U形支架、螺纹杆，超声波探头安装在探头基座上，探头基座的两侧通过螺纹紧固件安装在U形支架的两端，U形支架固定在螺纹杆的一端，螺纹杆的另一端设螺纹，螺纹杆的另一端螺接在机器人前面，机器人前面意指机器人的前表面。按上述设计，松动螺纹紧固件，探头基座可围绕螺纹紧固件旋转，以调整超声波探头的位置。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。