一种智能送快递机器人的制作方法

文档序号：11746237阅读：1430来源：国知局

本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种智能送快递机器人。

背景技术：

快递又名：速递，是兼有邮递功能的门对门物流活动，即指快递公司通过铁路、公路、空运和航运等交通工具，对客户货物进行快速投递。在很多方面，快递要优于邮政的邮递服务。除了较快送达目的地及必须签收外，现时很多快递业者均提供邮件追踪功能、送递时间的承诺及其他按客户需要提供的服务。因此，快递的收费比一般邮递高出许多。快递行业作为邮政业的重要组成部分，具有带动产业领域广、吸纳就业人数多、经济附加值高、技术特征显著等特点。它将信息传递、物品递送、资金流通和文化传播等多种功能融合在一起，关联生产、流通、消费、投资和金融等多个领域，是现代社会不可替代的基础产业。

现今许多快递员送快递时找路困难，费时费力。现有技术中，虽然快递员可以通过手机导航，但也十分辛苦。

技术实现要素：

为了解决现有技术所存在的技术缺陷及技术问题，本发明提供一种定位准确、可自动行驶，能够自动完成送快递的完整过程的智能送快递机器人。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种智能送快递机器人，包括电池、基座和主机，所述电池固定设置在基座下方，所述主机设置在基座上方，所述主机内部设置有电机、无线接收发射模块和无人驾驶模块，所述主机两侧分别设置有一个垂直升降杆，所述垂直升降杆的活动部分与基座固定连接，所述垂直升降杆上设置有横向伸缩杆，所述垂直升降杆的固定部分与横向伸缩杆的固定部分固定连接，所述横向伸缩杆设置有两个，所述横向伸缩杆为水平设置，所述横向伸缩杆上方设置有一个快递柜，所述两个横向伸缩杆的活动部分分别与快递柜固定连接，所述快递柜上表面设置有操作面板，所述操作面板上设置有触摸屏，所述快递柜内设置有储物格，所述储物格设置有一个以上，每个储物格上分别设置有箱门，每个箱门上分别设置有独立安装的电子锁，所述垂直升降杆上设置有关节健康诊断装置，所述电子锁与操作面板电性连接，所述电池、操作面板、无线接收发射模块、电机、关节健康诊断装置和无人驾驶模块相互电性连接。

作为优选，所述基座前端下方的两个角上分别设置有一个万向轮，所述基座后端下方的两个角上分别设置有一个驱动轮，所述电机设置有两个，分别与一个驱动轮相连；万向轮起支撑作用，每个电机独立驱动，通过两个驱动轮转速之差实现转向。

作为优选，所述关节健康诊断装置包括信号预处理模块、A/D转换器和ARM处理器，所述信号预处理模块、A/D转换器、ARM处理器和电池相互电性连接；便于技术人员对机器人关节的健康状态进行监控。

作为优选，所述主机为密封设置；防止雨水渗漏进主机内部。

作为优选，所述垂直升降杆的固定部分下端固定设置有提升气缸，所述横向伸缩杆的固定部分右端固定设置有移动气缸；便于给不同层高的客户送快递。

作为优选，所述无人驾驶模块包括控制核心模块、路径识别定位模块、后轮电机驱动模块、速度检测模块、LCD数据显示模块和预防碰撞模块；实现机器人的自动行驶至目的地，其中：

控制核心模块：使用freescale16位单片机MC9S12DG128B，主要功能是完成采集信号的处理和控制信号的输出；

路径识别模块：完成跑道信息的采集、预处理以及数据识别；

后轮电机驱动模块：为电机提供可靠的驱动电路和控制算法；

速度检测模块：为电机控制提供准确的速度反馈；

LCD数据显示模块：显示系统当前状态的重要参数；

预防碰撞模块：控制机器人启停和避让。

作为优选，所述基座上设置有充电接口，所述充电接口与电池电性连接。方便电池充电。

作为优选，所述智能送快递机器人的工作过程，包括以下步骤：

S1.工作人员通过无线网络将手机与机器人连接，并将取件码和机器人计划到达时间发送至客户手机；

S2.工作人员将不同快递件分别放入不同储物格内并关上箱门，通过手机将客户预留的位置信息发送给机器人，关节健康诊断装置开始对机器人进行健康诊断，保证机器人正常运行；

S3.机器人捕捉到信号后，通过无人驾驶模块控制，自行行驶到客户所在附近；

S4.当机器人行驶到客户附近时，客户通过无线网络将手机与机器人连接；

S5.客户通过手机控制机器人行驶，调节机器人至阳台或窗户等较为方便取件的位置；再通过手机控制，提升气缸驱动垂直升降杆上升，使快递柜达到客户所需要的高度；再通过手机控制，移动气缸驱动横向伸缩杆横移，将快递柜移动到客户面前；

S6.客户将收到的取件码，通过触摸屏幕输入到快递柜中，对应储物格的箱门打开，客户取件成功；

S7.机器人自动将垂直升降杆和横向伸缩杆缩回，通过无人驾驶模块控制，自行行驶到下一个客户位置附近。

作为优选，所述关节健康诊断装置的设计方案如下：

S1.通过信号预处理模块采集故障信息；

S2.故障信息经处理器A/D转换模块，采用小波变换滤波技术滤波，通过FFT将信号从时域到频域信号转换，获得两类异质传感器的时域、频域的特征数据；

S3.ARM处理器读取和分析后数据后通过无线接收发射模块发送给手机端。

本发明的有益效果是：本发明设置有无人驾驶模块可以自行行驶到客户所在附近；由于设置有电池可以持续为机器人供电，由于设置有充电接口，可为电池充电；由于设置有垂直升降杆和横向伸缩杆，方便客户取件；由于设置有快递柜保障了客户的快件的安全；由于设置有关节健康诊断装置可以远程监控、检测判断机器人关节健康状态，在故障发生前及时将机器人断电。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种智能送快递机器人的整体结构图；

图2为一种智能送快递机器人的关节健康诊断装置结构框图。

其中，1电池,2、基座,3、主机,4、垂直升降杆，5、横向伸缩杆，6、快递柜，7、操作面板，8、触摸屏，9、储物格，10、箱门，11、关节健康诊断装置，12、万向轮，13、驱动轮，14、提升气缸，15、移动气缸，16、信号预处理模块，17、A/D转换器，18、ARM处理器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

如图1所示的一种智能送快递机器人，包括电池1、基座2和主机3，所述电池1固定设置在基座2下方，所述主机3设置在基座2 上方，所述主机3内部设置有电机(未图示)、无线接收发射模块19和无人驾驶模块(未图示)，所述主机3两侧分别设置有一个垂直升降杆4，所述垂直升降杆4的活动部分与基座2固定连接，所述垂直升降杆4上设置有横向伸缩杆5，所述垂直升降杆4的固定部分与横向伸缩杆5的固定部分固定连接，所述横向伸缩杆5设置有两个，所述横向伸缩杆5为水平设置，所述横向伸缩杆5上方设置有一个快递柜6，所述两个横向伸缩杆5的活动部分分别与快递柜6固定连接，所述快递柜6上表面设置有操作面板7，所述操作面板7上设置有触摸屏8，所述快递柜6内设置有储物格9，所述储物格9设置有一个以上，每个储物格9上分别设置有箱门10，每个箱门10上分别设置有独立安装的电子锁(未图示)，所述垂直升降杆4上设置有关节健康诊断装置11，所述电子锁(未图示)与操作面板7电性连接，所述电池1、操作面板7、无线接收发射模块19、电机(未图示)、关节健康诊断装置11和无人驾驶模块(未图示)相互电性连接。

所述基座2前端下方的两个角上分别设置有一个万向轮12，所述基座2后端下方的两个角上分别设置有一个驱动轮13，所述电机(未图示)设置有两个，分别与一个驱动轮13相连；万向轮12起支撑和转向作用，每个电机(未图示)独立驱动两个驱动轮13，通过两个驱动轮13的转速之差实现转向。

所述关节健康诊断装置11包括信号预处理模块16、A/D转换器17和ARM处理器18，所述信号预处理模块16、A/D转换器17、ARM处理器18和电池1相互电性连接；便于技术人员对机器人关节的健康状态进行监控。

所述主机3为密封设置；防止雨水渗漏进主机3内部。

所述垂直升降杆4的固定部分下端固定设置有提升气缸14，所述横向伸缩杆5的固定部分右端固定设置有移动气缸15；便于给不同层高的客户送快递。

作为优选，所述无人驾驶模块(未图示)包括控制核心模块(未图示)、路径识别定位模块(未图示)、后轮电机驱动模块(未图示)、速度检测模块(未图示)、LCD数据显示模块(未图示)和预防碰撞模块(未图示)；实现机器人的自动行驶至目的地，其中：