一种异形壳体的机器人定位抓取及装配机构的制作方法

本实用新型涉及机械加工领域，具体为一种异形壳体的机器人定位抓取及装配机构。

背景技术：

在电器类产品壳体的上下料及装配领域，传统的生产线都是通过人工抓取上下料及装配的，随着用工成本的不断增加、人工装配质量稳定性难保证，同时，产品壳体内往往具有长形针脚，在装配前需要人工检测判断针脚是否完好、是否具有扭曲、倾斜等情况，如由单人完成上下料和检测，则效率低下、检测时容易产生误判，如果多增加人力完成检测，则用工成本增加太多。因此，本领域技术人员亟需提供一种异形壳体的机器人定位抓取及装配机构，解决了人工检测安装壳体效率低下、配装质量无法控制及劳动强度大的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种异形壳体的机器人定位抓取及装配机构，解决了人工检测安装壳体效率低下、配装质量无法控制及劳动强度大的问题。

为实现上述目的，提供如下技术方案：一种异形壳体的机器人定位抓取及装配机构，包括机器人、智能相机机构、配套光源、抓取机构、供料吹盘、废料箱以及壳体定位治具，所述机器人的端部设有智能相机机构以及抓取机构，所述废料箱以及壳体定位治具分别安装于机器人的两侧，所述机器人通过智能相机机构对供料吹盘内的壳体进行检测，以判断是否为合格品，当壳体为不合格品时，所述抓取机构抓取壳体放入所述废料箱，当壳体为合格品时，所述抓取机构抓取壳体放入壳体定位治具内；其中，所述智能相机机构包括安装支架、相机安装支架、智能相机以及连接板，所述安装支架固定在机器人的端部，所述智能相机通过相机安装支架固定在安装支架上，所述配套光源安装于智能相机的下方，通过连接板固定在安装支架上。

优选的，所述抓取机构包括连接支架、抓料气缸、安装板、连杆和吸盘，所述抓料气缸通过连接支架固定在安装支架上，所述吸盘通过连杆和安装板固定在抓料气缸的下方。

优选的，所述抓取机构为多组，各抓取机构并排安装于安装支架的下方。

优选的，所述抓取机构为四组，各抓取机构等间距的安装于安装支架的下方。

优选的，所述机器人为六轴机器人。

优选的，所述壳体定位治具放置于自动生产线上。

本实用新型提供一种异形壳体的机器人定位抓取及装配机构的有益效果为：本实用新型通过智能相机机构对供料吹盘内的壳体进行检测和定位，抓取机构对壳体进行抓取，将不合格品和合格品进行分类，并分别放入废料箱以及壳体定位治具，本实用新型代替传统人工抓取壳体工件进行上下料检测装配，具有结构紧凑，成本低，可靠性强的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中异形壳体的机器人定位抓取及装配机构的结构示意图；

图2为本实用新型中智能相机机构的立体结构示意图；

图3为本实用新型中抓取机构的立体结构示意图。

附图标记说明：10.机器人；20.智能相机机构；30.配套光源；40.抓取机构；50.供料吹盘；60.废料箱；70.壳体定位治具；80.自动生产线；90.壳体；21.安装支架；22.相机安装支架；23.智能相机；24.连接板；41.连接支架；42.抓料气缸；43.安装板；44.吸盘。

具体实施方式

为使本实用新型的内容更加清楚易懂，以下结合说明书附图，对本实用新型的内容作进一步说明。当然本实用新型并不局限于该具体实施例，本领域内的技术人员所熟知的一般替换也涵盖在本实用新型的保护范围内。其次，本实用新型利用示意图进行了详细的表述，在详述本实用新型实例时，为了便于说明，示意图不依照一般比例局部放大，不应以此作为对本实用新型的限定。

上述及其它技术特征和有益效果，将结合实施例及附图对本实用新型的异形壳体的机器人定位抓取及装配机构进行详细说明。图1为本实用新型中异形壳体的机器人定位抓取及装配机构的结构示意图；图2为本实用新型中智能相机机构的立体结构示意图；图3为本实用新型中抓取机构的立体结构示意图。

如图1所示,本实用新型提供一种异形壳体的机器人定位抓取及装配机构，包括六轴机器人10、智能相机机构20、配套光源30、抓取机构40、供料吹盘50、废料箱60以及壳体定位治具70，机器人10的端部设有智能相机机构20以及抓取机构40，废料箱60以及壳体定位治具70分别安装于机器人10的两侧，壳体定位治具70放置于自动生产线80上。机器人10通过智能相机机构20对供料吹盘50内的壳体90进行检测，以判断是否为合格品，当壳体90为不合格品时，抓取机构40抓取壳体放入废料箱60，当壳体90为合格品时，抓取机构40抓取壳体90放入壳体定位治具70内。

如图2所示，智能相机机构20包括安装支架21、相机安装支架22、智能相机23以及连接板24，安装支架21固定在机器人10的端部，智能相机23通过相机安装支架22固定在安装支架21上，配套光源30安装于智能相机23的下方，通过连接板24固定在安装支架21上。

如图3所示，抓取机构40包括连接支架41、抓料气缸42、安装板43、连杆和吸盘44，抓料气缸42通过连接支架41固定在安装支架21上，吸盘44通过连杆和安装板43固定在抓料气缸42的下方。本实施例中，抓取机构40为四组，各抓取机构40等间距并排的安装于安装支架21的下方。

本实用新型的工作原理为：机器人10带着智能相机机构20移至供料吹盘50内的壳体90上方，对壳体90摆放姿态及壳体内的长形针脚进行定位和检测，并判断是否是合格品；接着根据智能相机机构20定位和检测，机器人10带着抓取机构40抓取壳体；当工件检测不合格时，机器人带着壳体移动至废料箱上方，将不合格产放入废料箱内；当壳体为合格品时，抓取机构40抓取壳体90放入壳体定位治具70内。

综上所述，本实用新型通过智能相机机构对供料吹盘内的壳体进行检测和定位，抓取机构对壳体进行抓取，将不合格品和合格品进行分类，并分别放入废料箱以及壳体定位治具，本实用新型代替传统人工抓取壳体工件进行上下料检测装配，具有结构紧凑，成本低，可靠性强的优点。

虽然本实用新型主要描述了以上实施例，但是只是作为实例来加以描述，而本实用新型并不限于此。本领域普通技术人员能做出多种变型和应用而不脱离实施例的实质特性。例如，对实施例详示的每个部件都可以修改和运行，与所述变型和应用相关的差异可认为包括在所附权利要求所限定的本实用新型的保护范围内。

本说明书中所涉及的实施例，其含义是结合该实施例描述的特地特征、结构或特性包括在本实用新型的至少一个实施例中。说明书中出现于各处的这些术语不一定都涉及同一实施例。此外，当结合任一实施例描述特定特征、结构或特性时，都认为其落入本领域普通技术人员结合其他实施例就可以实现的这些特定特征、结构或特性的范围内。