一种关节机器人用送料快换夹具的制作方法

本实用新型涉及送料夹具技术领域，尤其涉及一种关节机器人用送料快换夹具。

背景技术：

工业机器人领域在全球仍处于发展较为迅速的一个领域，欧美等发达国家工业机器人起步较早，技术较为成熟。国内工业机器人尚处于起步阶段，发展潜力巨大，在工业机器人方面，我国已经成为全球最大的应用市场，在新的应用领域有望取得突破，但目前我国工业机器人使用密度远低于发达国家水平。工业机器人在自动化生产线上的应用前景较好，利用工业机器人的动作特点来设计专用夹具，可以根据目标产品来实现自动化生产线的自动上下料，既能减少工人的重复性动作，又能保证自动化生产线高效持续运转，使生产效率达到最大化。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种关节机器人用送料快换夹具。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种关节机器人用送料快换夹具，包括三棱柱状的连接法兰，所述连接法兰的第一个端面上设有用于与关节机器人固定的连接部，所述连接法兰的第二个端面上连接有第一机械夹，所述连接法兰的第三个端面安装有磁偶式无杆气缸，所述磁偶式无杆气缸包括安装板、连接在安装板一侧两端的固定板、连接在两块固定板之间的活塞杆以及套设在活塞杆上的磁环，所述磁环的外部固定套设有滑动平台，所述滑动平台远离安装板的一侧表面安装有两个对称设置的第二机械夹。

优选的，所述连接法兰通过螺杆固定安装在安装板的中部。

优选的，所述连接部包括一个设置在连接法兰端面上的圆形凹槽以及设置在圆形凹槽底部螺孔，且螺孔贯穿至连接法兰的第二个端面上。

优选的，所述第一机械夹和第二机械夹均采用滑轨型平行机械夹。

优选的，所述磁偶式无杆气缸还包括两根平行设置的定位杆，两根所述的定位杆对称设置活塞杆的两侧，所述滑动平台上设有两个与定位杆截面形状匹配的开孔，所述定位杆插设在开孔内，且其两端分别与两块固定板固定连接。

优选的，所述磁偶式无杆气缸、第一机械夹和第二机械夹分别通过气管与三个气泵连接，所述气管上连接有电磁阀。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：利用滑轨型平行机械夹配合磁偶式无杆气缸，既能完成棒料上料，又能快速实现送料。送料的动作通过无杆气缸来执行，而不用机器人来执行，这样既能保证送料精度，又能加快送料速度，减少机器人动作时间，有效的提高了机器人生产的效率。此外，本实用新型不仅能实现棒料下料后立即上料的功能，而且避免了机器人从事大幅度复杂的重复性动作，缩短了整个上下料过程的时间。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种关节机器人用送料快换夹具的正面结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种关节机器人用送料快换夹具的立体图。

图中：1连接法兰、2连接部、3第一机械夹、4安装板、5固定板、6活塞杆、7滑动平台、8第二机械夹、9定位杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-2，一种关节机器人用送料快换夹具，包括三棱柱状的连接法兰1，连接法兰1的第一个端面上设有用于与关节机器人固定的连接部2，在本实施例中，连接部2包括一个设置在连接法兰1端面上的圆形凹槽以及设置在圆形凹槽底部螺孔，且螺孔贯穿至连接法兰1的第二个端面上，连接法兰1通过螺纹连接的方式安装在关节机器人的六轴机械臂上，连接法兰1的第二个端面上连接有第一机械夹3，连接法兰1的第三个端面安装有磁偶式无杆气缸。

磁偶式无杆气缸包括安装板4、连接在安装板4一侧两端的固定板5、连接在两块固定板5之间的活塞杆6以及套设在活塞杆6上的磁环，其中，连接法兰1通过螺杆固定安装在安装板4的中部，磁环的外部固定套设有滑动平台7，滑动平台7远离安装板4的一侧表面安装有两个对称设置的第二机械夹8，在本实施例中，第一机械夹3和第二机械夹8均采用滑轨型平行机械夹，滑轨型平行机械夹包括一根滑轨、两个平行设置在滑轨中的夹爪和气缸，两个夹爪分别通过两个曲柄与气缸连接，其中，气缸由气泵驱动，从而带动夹爪的张开或闭合。

磁偶式无杆气缸还包括两根平行设置的定位杆9，两根的定位杆9对称设置活塞杆6的两侧，滑动平台7上设有两个与定位杆9截面形状匹配的开孔，定位杆9插设在开孔内，且其两端分别与两块固定板5固定连接，由于磁偶式无杆气缸的磁环滑动套设在活塞杆6，在第二机械夹8长期夹取重量较大的物料后，容易导致活塞杆6和磁环磨损严重，甚至变形，通过在滑动平台7上设置两根定位杆9，可有效减少活塞杆6的竖向负载，提高活塞杆6对磁环横向做功的效率。

磁偶式无杆气缸、第一机械夹3和第二机械夹8分别通过气管与三个气泵连接，气管上连接有电磁阀；关节机器人通过外部的气泵产生的高压气体，经过电磁阀由气管引进滑轨式平行式机械夹和磁偶式无杆气缸内，由机器人程序化驱动磁偶式无杆气缸、第一机械夹3以及第二机械夹8动作，在此过程中，第二机械夹8用于棒形物料的快速上料动作，上料完成后，由关节机器人的六轴机械臂带带动磁偶式无杆气缸旋转，调整好第一机械夹3的位置后，由气缸带动第一机械夹3对棒形物料进行快速送料作业。

本实用新型配合弯管机工作时，两个安装在磁偶式无杆气缸上的第二机械夹8从自动上料机构处抓取棒料，并将其送入弯管机夹持端，待弯管机完成折弯后，机器人六轴机械臂旋转，单独固定的第一机械夹3夹持折弯完毕的棒料，将棒料转移至下料机构处，机器人六轴机械臂再旋转，接着送入下一根待折弯的棒料。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。